Modul Odometrija, u partnerstvu s JLCPCB: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:31

Priča

Robotech Nancy je francuski projekt smješten u Polytech Nancy, inženjerskoj školi u istočnoj Francuskoj. Sastoji se od 16 učenika, čiji je cilj nastupiti na Francuskom kupu robotike 2020. Nažalost, budućnost natjecanja je neizvjesna zbog još uvijek prisutne svjetske pandemije Covid-19. Ipak, projekt nastavlja prema svom drugom cilju: pokazati što je Polytech Nancy sposobno proizvesti kao inženjerska škola, događaj tijekom takve krize. Svaki učenik sada radi na daljinu od kuće, daleko od tehničkih instalacija škole, što čini pomoć JLCPCB -a još značajnijom.

Pribor:

Dijelovi koji se koriste u ovom projektu: Oznaka, vrijednost, paket, sredina X, sredina Y, rotacija, sloj C1, 22pF, C_0402_1005 metrički, 14.732000, 7.874000, 180.000000, vrh C2, 22pF, C_0402_1005, metrički, 10.264000, 13.081000, 0.000000, vrh C_0402_1005Metricna, -13.919200, -1.676400, 180.000000, gornja C4, 4.7uF, C_0402_1005Metricna, -13.919200, -0.533400, 180.000000, gornja C5, 4.7uF, C_0402_1005Metricna, 11.43000000, 7.800.000,, 0,000000, vrh C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, vrh C9, 10nF, C_0402_100500,, 600000000,,, C_0402_1005Metrički, -13.970000, 1.727200, 180.000000, gornji C11, 10nF, C_0402_1005Metrički, 3.810000, -1.270000, 0.000000, gornji C12, 10nF, C_0402_1005Metrički, 2.032000, -4.318000 -0.000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,00, 10.160000, 0.000000, vrh C14, 1uF, C_0805_2012Metrički, -4.699000, -13.0810 00, 0,000000, vrh C15, 10nF, C_0402_1005Metrički, -13,970000, 0,584200, 180,000000, vrh C16, 10nF, C_0402_1005Metrički, -0,7762000, -3,683000, 270,000000, vrh C17, 10nF, C_0402_1005, 0,000,0000,00,, C_0402_1005Metrički, 0.254000, -3.683000, 270.000000, gornji C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrički, -6.096000, -4.826000, 0.000000, gornji D1, LED, LED_0603_1608Metrički, 12.700000, -7.772500_060300, 90.0000, 90.0000, 90.0000, 7.772500, 90.000000, gornji D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, gornji D4, LED, LED_0805_2012Metrički, 0.000000, -20.000000, 0.000000, gornji D5, LED, LED_0805_2012Metrički, 10.000000, 10.000000, D6, LED, LED_0805_2012Metrički, 17.000000, -10.000000, 60.000000, gornji D7, LED, LED_0805_2012Metrički, 20.000000, 0.000000, 90.000000, gornji D8, LED, LED_0805_2012Metrički, 17.000000, 10.000000_000000, 00.0000, 1200.0000, 150,000000, vrh D10, LED, LED_0805_2012Metrički, 0,000000, 20,00 0000, 180.000000, gornji D11, LED, LED_0805_2012Metrički, -10.000000, 17.000000, 210.000000, gornji D12, LED, LED_0805_2012Metrički, -17.000000, 10.000000, 240.000000, gornji D13, LED, LED_0805_2012Metricki, 0,0000, -00,00,,, LED_0805_2012Metrički, -17.272000, -10.414000, 300.000000, gornji D15, LED, LED_0805_2012Metrički, -10.000000, -17.000000, 330.000000, gornji L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrički, -11.303000, -11.303000, -11.30300, -4.699000, -16.002000, 0.000000, vrh R1, 100, R_0603_1608Metrički, 12.700000, -4.673500, 270.000000, gornji R2, 100, R_0603_1608Metrički, 11.049000, -4.673500, 270.000000, gornji R3, 10k -0000, R0000, gornji R4, 220k, R_0402_1005Metrički, -8.382000, -11.176000, 180.000000, gornji R5, 100, R_0603_1608Metrički, -4.699000, -18.669000, 180.000000, gornji R6, 10k, R_0402_1005Metrički, -1.143000, -1600, R_0402_1005Metrički, -2.286000, -16.383000, 270.000000, gornji R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, vrh R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, vrh U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, LT13 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, vrh U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, vrh U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.0000, vrh U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, vrh U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, vrh Y1, Crystal_GND24, Crystal_P_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, vrh

Korak 1: Robot

Francuski kup Robotic 2020. vremensko je natjecanje u kojem se dvije ekipe natječu na setu koji se mijenja svake godine. Komplet za 2020. godinu ima piratsku tematiku, a roboti su ostavljeni na krajoliku nalik na plažu, gdje moraju sortirati i usmjeriti različite pješake do određenih područja karte.

Modul koji smo realizirali koristi se kako bi pomogao robotu razumjeti gdje se nalazi na setu.

Ta mjerenja nazivaju se "odometrija".

Korak 2: Krug:

Između ostalih komponenti, za postizanje dovoljne odometrije imamo:

- STM32

- I2C sabirnica za povezivanje osjetnika vremena leta radi izbjegavanja sudara

- MPU6050 (troosni žiroskop i troosni akcelerometar) također spojen na STM32 preko sabirnice I2C.

- Optički senzor PMW3901, sličan onima koje ćete pronaći ispod računalnih miševa.

Korak 3: Radni kod:

Kôd za cijeli modul odometrije je prilično velik i specifičan je za svakog natjecatelja, što znači da onaj tko ima najbolje dobiva ogromnu prednost tijekom natjecanja. Zbog ova dva razloga, prikazat ćemo dijelove koda.

Prva slika je inicijalizacija MPU6050 (žiroskop i akcelerometar). Budući da je presudan za dobar početak, STM32 izvodi 500 mjerenja na svakoj osi žiroskopa kako bi odredio 0 koordinata. Kao takvi, precizniji smo.

Druga je inicijalizacija optičkog skenera. Izrađen je prema dokumentaciji proizvođača.

Na našem "tajnom kodu" integriramo vrijednost koju vraća žiroskop kako bismo dobili točan položaj.

Korak 4: Izrada ploče:

Nakon što su dijelovi definirani i kod napisan, naš elektronički odjel predao je svoj rad našem proizvodnom odjelu. Dizajnirali su ploču koristeći Gerber. Nakon što je sve sastavljeno, samo smo ga morali postaviti na web stranicu JLCPCB -a kako bismo ga prilagodili.

Nakon četiri dana dostave, paket je stigao.

Za kraj, želimo se zahvaliti JLCPCB -u koji nam puno pomaže u ovim teškim vremenima. Olakšali su raspravu i pomogli nam da u trenu napravimo ovu PCB.