Stacionarni radarski (LIDAR) niz s Arduinom: 10 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Kad sam gradio dvonožnog robota, uvijek sam razmišljao o tome da imam neku vrstu kul spravice koja može pratiti mog protivnika i s njim izvoditi napade napada. Hrpe projekata radara/lidara već postoje ovdje. Međutim, za moju svrhu postoje neka ograničenja:

• Moduli senzora ultrazvučnih valova prilično su veliki. Svaki bi robot izgledao kao WALL-E.
• Trenutni radarski projekti uključuju senzor (ultrazvučni valovi, IC, laser,…) i servo motor u sredini. Skeniranje okruženja zahtijeva da se servo pomakne s jedne na drugu stranu. Pomicanje stvari naprijed -natrag stvara promjene zamaha, što je loše za uravnoteženje i hodanje s dvonošcima.
• Učestalost skeniranja ograničena je servo brzinom. Vjerojatno se može postići samo nekoliko herca. Čak i ako se frekvencijom skeniranja može povećati neki super-servo pogon, to bi rezultiralo jakim vibracijama.
• Raspored [središnji servo motor - senzor] također ograničava položaj za montažu i dizajn. Teško je montirati takvu stvar osim glave. Zbog čega moj dvonožac svaki put izgleda kao ZID-E koji se trese. Nije cool!
• Raspored [servo-senzor] može se izraditi i u stilu [senzor motora]. Senzor (ili senzori) kontinuirano se okreće duž osi motora. To može eliminirati trzaje zamaha i probleme s niskom učestalošću skeniranja, ali ne i ograničenje dizajna trupa. Teškoće s ožičenjem također bi se značajno povećale.

Nakon pretraživanja, ovaj maleni senzor VL53L0X iz ST -a pljusnuo mi je u oči. Zahtjevom za "Najmanji svjetski" senzor dometa za vrijeme leta, dimenzija je samo 4,4 x 2,4 x 1,0 mm. Uključujući

• Na IR čipu laserski odašiljač i detektor
• Domet do 2 m (1,2 m u brzom načinu rada)
• Programabilna I2C adresa
• Izlazni pin za prekid GPIO
• Sigurno za oči

Sve te posebne značajke zajedno omogućile su mi da prevladam gore navedene probleme, ako bi niz senzora VL53L0X mogao raditi. U početku sam mislio da će se ovaj radar zvati solid state radar, ali sam otkrio da se ovaj izraz koristio za nešto drugo. Stoga riječ "Stacionarno" u naslovu znači da u ovom radarskom uređaju nema pokretnih dijelova. Također, dok je LIDAR (otkrivanje svjetlosti i rangiranje) tehnički ispravan izraz za ovaj čip, RADAR se ovdje naziva općenitijim izrazom.

Razlog zašto su programibilna I2C adresa i izlazni pin GPIO kritični za ovaj projekt objašnjen je kasnije.

Korak 1: Alati i dijelovi

Alati

U ovom projektu potrebni su sljedeći alati:

• Lemilica
• Lemljenje rukama za pomoć
• Dupont alat za stezanje
• Šesterokutni odvijač 1,5 mm
• Alat za uklanjanje žice
• Rezač žice
• Pištolj za vruće ljepilo
• Pinceta
• Lupa (fizička ili aplikacije na vašem telefonu)
• Klešta za ravni nos

Dijelovi

U ovom projektu koriste se sljedeći dijelovi:

• 10x probojnih ploča VL53L0X GY-530
• Arduino (Uno, Nano, Mega, Zero, Mini itd.)
• Ogledna ploča i neke žice za matične ploče
• AWG #26 žice u različitim bojama
• AWG #30 jednožilna žica
• 5x Dupont muški konektori
• 5x jednokrilna Dupont kućišta
• 10x 3D štampani držači ploča
• 1x 3D tiskani kružni okvir
• 10x vijci s ravnom glavom M2x10
• 10x 0804 LED (plavo preporučeno)
• 10x SOT-23 AO3400 N-kanalni MOSFET
• Mali kondenzator (10 ~ 100uF)

Odbojna ploča

VL53L0X probojna ploča koju sam koristio je GY-530. Dostupne su i verzija Adafruit i Pololu. Ako je izvedivo, preporučujem korištenje Adafruit -a ili Pololu -ovog proizvoda jer čine izvrsne proizvode, izvrsne vodiče i izvrsne softverske knjižnice. Testirao sam na Adafruit -ovoj VL53L0X knjižnici i koristio izmijenjenu verziju Pololu -ove VL53L0X biblioteke.

Dupont konektori

Priključci dupont koriste se za ploču. Možete koristiti bilo koju drugu vrstu veze koju imate pri ruci.

Vijci i 3D ispisani dijelovi

Vijci, držači i kružni okvir M2 koriste se za postavljanje senzora u kružni raspored. Možete upotrijebiti bilo koje druge metode, primjerice, pomoću kartonskih ploča, šume za modeliranje, gline ili ih čak i vruće zalijepiti na limenku.

2. korak: Hakiranje Breadout Board -a

Konus detekcije

Koristio sam jedan modul za iscrtavanje konusa detekcije. Koristeći uglavnom 3D ispisanog robota kao metu. Udaljenost se prikazuje na LED zaslonu i otprilike se mjeri. Mjereni podaci se zapisuju u datoteku Microsoft Excel i koriste funkciju prilagođavanja krivulje. Najbolje pristaje krivulja prirodnog logaritma, s učinkovitom udaljenošću od 3 cm do približno 100 cm.

Na 60 cm, krivulja detekcije za jedan senzor je oko 22 cm. S metom širokom 20 cm, kružni razmak od 10 ~ 15 stupnjeva za radarski niz trebao bi dati prihvatljivu rezoluciju skeniranja.

I2C adresa

Dok se adresa uređaja VL53L0X I2C može programirati, potrebna je potpuna kontrola XSHUT pina pomoću mikrokontrolera. Slijed za to je sljedeći:

1. Napajanje se primjenjuje na AVDD.
2. Svi čipovi VL53L0X dovode se u stanje pripravnosti (resetiranje) Hw dovodeći SVE svoje XSHUT pinove na LOW.
3. Svaki čip se izvlači iz stanja resetiranja jedan po jedan. Zadana I2C adresa nakon pokretanja je 0x52.
4. Adresa čipa mijenja se u novu adresu naredbom I2C. Na primjer, 0x52 promijenjeno je u 0x53.
5. Ponovite korake 3 i 4 za sve žetone.

Teoretski, najviše 126 jedinica može se voziti u istoj sabirnici za 7-bitni raspon adresa. Međutim, u praksi, ograničenje kapaciteta sabirnice i struje poniranja mikrokontrolera može/treba ograničiti najveći broj uređaja.

Nova I2C adresa nije pohranjena u čipu VL53L0X radi isključivanja ili resetiranja. Stoga se ovaj proces mora obaviti jednom pri svakom uključivanju. To znači da je za svaku jedinicu u radarskom nizu potreban jedan dragocjeni pin. Ovo je previše neprijateljski za ožičenje i potrošnju iglica, za radarski pojas s 10+ ili 20+ jedinica.

Kao što je spomenuto u STEP1, sreća je što postoji GPIO1 pin na čipu VL53L0X, koji se izvorno koristio za prekid, može obaviti posao.

GPIO-XSHUTN lanac od tratinčice

GPIO izlaz je u stanju visoke impedancije pri pokretanju, a otvoreni odvod na nizak nivo dok je aktivan. Igle GPIO i XSHUT su izvučene visoko do AVDD-a na ploči za razbijanje GY-530, kako je preporučeno u podatkovnoj tablici. Da bismo pouzdano stavili sve čipove VL53L0X u stanje pripravnosti za Hw (niska razina XSHUT -a), potrebna su nam logička vrata NE (pretvarač) za svaki XSHUT pin. Zatim spojimo GPIO izlaz jednog čipa (N-ti čip) na XSHUTN (XSHUT-NOT) nizvodnog čipa (čip N+1).

Nakon uključivanja, svi GPIO pinovi (neaktivni) se povlače, svi sljedeći XSHUT pinovi spuštaju se pomoću vratašca NOT (osim samog šapa gdje je njegov XSHUTN pin povezan s mikrokontrolerom). Promjena I2C adrese i XSHUT oslobađanje nizvodnog čipa vrši se u softveru, jedan po jedan.

Ako koristite različite ploče za razbijanje, morate provjeriti jesu li otpornici za podizanje postavljeni ili ne i izvršiti odgovarajuća podešavanja.

Dodavanje LED diode

U sljedećem koraku, mala 0805 SMD LED dioda bit će dodana na prekidačku ploču, spojenu s XSHUT jastučića na GND priključak susjednog kondenzatora. Iako LED sama po sebi ne utječe na rad modula, daje nam dobru vizualnu indikaciju na logičkoj razini XSHUT.

Spajanje LED-a u nizu s pull-up otpornikom (10k u mom slučaju) na XSHUT pinu uvest će pad napona. Umjesto visoke logičke razine od 3,3 V, pad napona prema naprijed za crvenu LED 0805 mjeri se 1,6 V. Iako je ovaj napon viši od visoke logičke razine (1.12v) u podatkovnom listu, plava LED je bolja za ovaj hack. Prednji pad napona za plavu LED diodu mjeri se oko 2,4 V, što je sigurno iznad logičke razine čipa.

Dodavanje N-MOS pretvarača (Logic NOT Gate)

Mali SOS-23 N-kanalni MOSFET postavljen je na LED koji smo dodali. Dva terminala (D, S) potrebno je lemiti na ploči za razbijanje, a preostali terminal (G) je spojen na GPIO pin uzvodne ploče pomoću žice #26.

Napomene o dodavanju SMD komponenti

Lemljenje SMD komponenti na ploču za razbijanje nije dizajniran za, nije lak zadatak. Ako još niste čuli za 0805, SMD, SOT-23, velika je vjerojatnost da prije niste lemili te male komponente. Dok ručno rukujete tim sitnim komponentama, vrlo je uobičajeno da:

• Sitnica je jednostavno ispala i nestala, zauvijek,
• Sitni jastučići na maloj stvari upravo su se odlijepili.
• Sitne nožice na maloj stvari upravo su se slomile.
• Lemilica se samo skupila u mrlju i nije se mogla odvojiti.
• I više…

Ako i dalje želite napraviti ovaj radar, možete:

• Promijenite komponente u veće pakiranje, poput DIP stila.
• Za vježbu i potrošnju nabavite više komponenti nego što je potrebno.

Korak 3: Lemljenje 0805 LED diode

Lemljenje 0805 SMD LED

Lemljenje LED diode 0805 ručno, na ploči koja nije dizajnirana za SMD, nije nimalo lak zadatak. Sljedeći koraci su moja preporuka za lemljenje LED diode.

1. Pomoću pomoćne ruke držite svoju ploču za razbijanje.
2. Stavite malo paste za lemljenje na rub SMD kondenzatora i podloge "XSHUT".
3. Lemilicom stavite dodatni lem na rub kondenzatora.
4. Stavite malo paste za lemljenje na oba kraja LED diode 0805.
5. Lemilicom stavite kositar na oba kraja LED diode 0805.
6. Pincetom postavite LED diodu kao što je prikazano na fotografiji. Kraj katode obično ima označenu liniju. U mom primjeru, na kraju katode postoji zelena linija. Kraj katode postavite na kraj kondenzatora.
7. Pincetom dodajte lagani pritisak na LED diodu prema kondenzatoru i lemite LED na kraj kondenzatora, dodajući istovremeno toplinu na kraj kondenzatora. Nemojte jako pritiskati LED. Poklopac se može slomiti pod toplinom i prevelikim pritiskom. Nakon lemljenja lagano pritisnite LED diodu sa strane kako biste provjerili je li LED lemljena na svom mjestu.
8. Sada zalemite LED diodu na XSHUT podlogu za uranjanje. Ovaj korak trebao bi biti lakši.

Napomena: Kraj kondenzatora prikazan na slici je uzemljeni terminal na ovoj ploči. I dip pad XSHUT se povlači otpornikom.

Testiranje LED diode

LED dioda bi trebala zasvijetliti kada na napajanje (npr. 5V) priključite napajanje i masu.

Korak 4: Lemljenje N-kanalnog MOSFET-a

Lemljenje AO3400 N-kanalnog MOSFET-a

Ovaj MOSFET je u paketu SOT-23. Moramo ga "složiti" na LED diodu i dodati žicu:

1. Stavite malo paste za lemljenje i kositrite sva tri terminala.
2. Pincetom postavite MOSFET na LED diodu 0805. S terminal bi trebao dodirivati vrh kondenzatora
3. Lemite S terminal s krajem kondenzatora, kao što je prikazano na fotografiji.
4. Izrežite jednožilni AWG #30 žicu s jednim jezgrom i uklonite premaz oko 1 cm.
5. Lemilicom otopite lem u otvoru XSHUT odozdo i umetnite žicu #30 odozgo, kao što je prikazano na fotografiji.
6. Lemljenje gornjeg kraja žice na stezaljku MOSFET D.
7. Odrežite dodatnu žicu.

Napomena: MOSFET S terminal spojen je na kraj kondenzatora kao što je prikazano na slici. Ovaj kraj je terminal uzemljenja. MOSFET D terminal spojen je na izvorni XSHUT pin.

Terminal G trenutno nije spojen. Njegov položaj je neposredno iznad nekih pull-up otpornika. Uvjerite se da postoji razmak između njih (N-MOS i otpornik) i da ne dolaze u međusobni kontakt.

Korak 5: Ožičenje niza senzora

Uobičajeno ožičenje autobusa

Uobičajeni autobus uključuje:

• Vcc napajanje. Crvena na fotografiji. Koristim arduino nano s 5v logikom. Ploča za razbijanje ima LDO i pomak razine. Stoga je sigurno koristiti 5v kao Vin.
• Uzemljenje. Crno na fotografiji.
• SDA. Zelena na fotografiji.
• SCL. Žuta na fotografiji.

Ove četiri linije su zajedničke linije. Odrežite žice odgovarajuće duljine i lemite ih paralelno na sve senzorske module. Koristio sam 20 cm od arduina do prvog senzora, a nakon toga svaki 5 cm.

XSHUTN i GPIO ožičenje

Bijela žica od 20 cm je od arduino kontrolnog pina, do XSHUTN pina prvog senzora. Ovo je kontrolna linija potrebna za izbacivanje prvog VL53L0X čipa iz resetiranja i promjenu I2C adrese.

Bijela žica od 5 cm između svakog modula je kontrolna linija lančanika. Uzlazni čip (na primjer, čip #3) GPIO jastučić, spojen je na nizvodni (na primjer, čip #4) XSHUTN nogu (N-kanalni MOSFET G terminal).

Pazite da G terminal ne dođe u kontakt s donjim otpornikom. U otvor možete dodati izolacijsku traku. Ovdje se može koristiti zaštitna obloga koja se obično isporučuje s čipom VL53L0X.

Toplinskim pištoljem zalijepite kontrolnu žicu.

Vruće ljepilo

Kao što možete vidjeti na fotografiji, na bijeloj kontrolnoj žici, u blizini terminala N-MOS G, nalazi se mrlja vrućeg ljepila. Ovaj korak je vrlo važan i apsolutno neophodan. Lebdeće lemljenje izravno na nogu SMD komponente vrlo je slabo. Čak i mali pritisak na žicu može slomiti nogu. Učinite ovaj korak nježno.

Testiranje LED diode

Kad na niz senzora priključite napajanje (npr. 3.3v-5v) i uzemljenje, LED dioda na prvom modulu trebala bi reagirati logičkom razinom žice XSHUTN. Ako spojite XSHUTN na visoku logiku (npr. 3.3v-5v), LED dioda bi trebala biti isključena. Ako spojite žicu XSHUTN na nisko (uzemljenje), LED dioda na prvom modulu trebala bi svijetliti.

Za sve naredne module LED bi trebao biti isključen.

Ovaj se test provodi prije spajanja na arduino.

Korak 6: Dovršavanje niza senzora

Testiranje lančića tratinčice

Sada želimo provjeriti radi li promjena I2C adrese za sve senzore u nizu. Kao što je spomenuto, prvi čip kontrolira arduino. Drugi čip kontrolira prvi čip, i tako dalje.

1. Postavite ploču za kruh. 5V i uzemljivač izravno su spojeni s adriano 5V i uzemljenja. Potrošnja struje za svaki senzor u tablici je ocijenjena 19ma.
2. Dodajte kondenzator na razvodnik za pomoć pri stabilizaciji Vina.
3. Spojite Vin i Uzemljenje s polja senzora na razvodnik.
4. Spojite SDA na arduino Nano pin A4 (može se razlikovati za druge mikrokontrolere).
5. Spojite SCL na arduino Nano pin A5 (može se razlikovati za druge mikrokontrolere).
6. Spojite žicu XSHUTN na arduino Nano pin D2. (To se može promijeniti u skici).
7. Idite na github https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar i preuzmite biblioteku.
8. Otvorite primjer "Daisy_Chain_Testing" i prenesite skicu.

Ako sve radi, trebali biste vidjeti kako LED diode statusa svijetle jedna po jedna, slično kao u video isječku iznad.

Također možete otvoriti serijski prozor i vidjeti napredak inicijalizacije. Izlaz bi izgledao ovako:

Otvaranje portPort otvoreno Pokretanje skice. Postavite čip 0 u način resetiranja. Sve LED diode statusa trebaju biti isključene. Sada konfiguriramo senzore. LED bi trebao svijetliti jedan po jedan. Konfiguriranje čipa 0 - Resetirajte I2C adresu na 83 - Inicijalizirajte senzor. Konfiguriranje čipa 1 - Resetirajte I2C adresu na 84 - Inicijalizirajte senzor. Konfiguriranje čipa 2 - Resetirajte I2C adresu na 85 - Inicijalizirajte senzor. Dovršena je konfiguracija niza radara.

Sastavite držač i okvir

1. Pažljivo postavite svaki GY-530 modul na držač vijkom M2x10. Nemojte pritiskati MOSFET niti povlačiti žice XSHUTN.
2. Svaki držač postavite u kružni okvir. Za lijepljenje dijelova upotrijebite vruće ljepilo.

Opet, vijci, držači i kružni okvir M2 koriste se za postavljanje senzora u kružni raspored. Možete upotrijebiti bilo koje druge metode, na primjer, pomoću kartonskih ploča, šume za modeliranje, gline ili ih čak i vruće zalijepiti na limenku.

3D ispisane datoteke koje sam koristio nalaze se u nastavku. Kružni okvir ima 9 modula, odvojenih svaki po 10 stupnjeva. Ako imate oštro oko, na prethodnim fotografijama bilo je 10 modula. Razlog? Objašnjeno u nastavku…

Uklonite zaštitnu oblogu

Ako ste slijedili korake od početka, sada je dobro vrijeme da uklonite zaštitnu oblogu na čipu VL53L0X. Na mojim prethodnim fotografijama već su uklonjene jer moram testirati module i provjeriti funkcionira li koncept prije objavljivanja ovih uputa.

U podatkovnom listu o zaštitnoj oblozi stoji: "Kupac ga mora ukloniti neposredno prije postavljanja pokrovnog stakla". Dvije male rupice (odašiljač i prijemnik) na čipu VL53L0X osjetljive su na zagađenje, poput prašine, masti, vrućeg ljepila itd …

Nakon zagađenja, raspon se može smanjiti, a očitanja mogu biti smanjena za očitu količinu. Jedan od mojih testnih modula slučajno je zagađen ljepljivom glinom, raspon se smanjuje na 40 cm, a očitanje udaljenosti je pogrešno povećano za 50%. Pa budi oprezan!

Korak 7: Dobivanje podataka

Koristeći primjer Raw_Data_Serial_Output primjera

Sada zaista volimo vidjeti podatke iz našeg niza senzora. U arduino knjižnici na GitHubu:

https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar

Postoji primjer koji se zove Raw_Data_Serial_Output. Ovaj primjer prikazuje neobrađene podatke iz polja senzora. Izlazne vrijednosti su u milimetrima.

Nakon što se senzori inicijaliziraju, trebali biste vidjeti nešto ovako u serijskom prozoru kada odmahujete rukom kroz senzore:

Za video demonstraciju uživo pogledajte videoisječak.

Koristeći primjer Fuzzy_Radar_Serial_Output

Sljedeći korak je iz ovih očitanja udaljenosti izvući korisne podatke. Ono što smo htjeli od RADAR -a su udaljenost i kut ciljnog objekta.

• Udaljenost je u milimetrima, u odnosu na površinu senzora. Vraćanje 0 znači da je cilj izvan dometa.
• Kut je u stupnjevima, na vodoravnoj ravnini. Kod trenutno očekuje da su senzori ravnomjerno raspoređeni. Vraćanje 0 stupnjeva znači da je cilj u središnjem položaju niza.

U knjižnici se primjenjuju neki algoritmi filtriranja:

• Uklanjanje buke:

  • Kratka (u smislu broja uzoraka) očitanja smatraju se šumom i uklanjaju se.
  • Očitavanja koja su daleko od srednje vrijednosti uklanjaju se.

• Izračun kuta težine (vidi gornju sliku)

  • Pretpostavlja se da je ciljni objekt ravna površina
  • Ako je više senzora otkrilo objekt u isto vrijeme, za svaki se senzor izračunava težina.
  • Težina svakog senzora obrnuto je povezana s njegovom udaljenošću.
  • Anđeo rezultata izračunava se iz ponderiranog kuta svakog senzora.

• Odabir primarnog cilja:

  • Ako postoji više od jedne skupine očitanja, ostaje najšira (s većim brojem očitanja senzora) skupina.
  • Na primjer, ako stavite dvije ruke ispred niza senzora, ruka koju detektira više senzora ostaje.

• Najbliži odabir cilja:

  • Ako postoji više od jedne otkrivene skupine iste širine, grupa na najbližoj udaljenosti ostaje.
  • Na primjer, ako stavite dvije ruke ispred niza senzora, a dvije otkrivene grupe imaju isti broj senzora, skupina bliže senzoru ostaje.

Izlazna udaljenost i kut izglađeni su kroz niskopropusni filter

U izlazu Raw_Data_Serial_Output neobrađena očitanja udaljenosti pretvaraju se u vrijednost udaljenosti i kuta. Nakon što prenesete skicu, možete otvoriti serijski prozor da vidite rezultat sličan ovome:

Nijedan objekt nije otkriven. Nijedan objekt nije otkriven. Nije otkriven objekt. Udaljenost = 0056 Kut = 017 Udaljenost = 0066 Kut = 014 Udaljenost = 0077 Kut = 011 Udaljenost = 0083 Kut = 010 Udaljenost = 0081 Kut = 004 Udaljenost = 0082 Kut = 000 Udaljenost = 0092 Kut = 002 Udaljenost = 0097 Kut = 001 udaljenost = 0096 Kut = 001 Udaljenost = 0099 Kut = 000 Udaljenost = 0101 Kut = -002 Udaljenost = 0092 Kut = -004 Udaljenost = 0095 Kut = -007 Udaljenost = 0101 Kut = -008 Udaljenost = 0112 Kut = -014 Udaljenost = 0118 Kut = -017 Udaljenost = 0122 Kut = -019 Udaljenost = 0125 Kut = -019 Udaljenost = 0126 Kut = -020 Udaljenost = 0125 Kut = -022 Udaljenost = 0124 Kut = -024 Udaljenost = 0133 Kut = -027 Udaljenost = 0138 Kut = - 031 Udaljenost = 0140 Kut = -033 Udaljenost = 0136 Kut = -033 Udaljenost = 0125 Kut = -037 Udaljenost = 0120 Kut = -038 Udaljenost = 0141 Kut = -039 Nijedan objekt nije otkriven. Nije otkriven objekt. Nije otkriven objekt.

Dakle, sada imate RADAR (LIDAR):

• Manji od ultrazvučnih senzorskih modula
• Nema pokretnih dijelova
• Skeniranje na 40 Hz.
• U obliku remena, može se montirati na kružni okvir
• Koristite samo tri upravljačke žice, plus napajanje i uzemljenje.
• Ima raspon od 30 milimetara do oko 1000 milimetara.

U sljedećim koracima pokazat ćemo vam neke kul demonstracije!

Korak 8: Laser Tracer (demonstracija)

Ovo je jedan primjer korištenja stacionarnog radara koji smo izgradili iz prethodnih koraka. Ovaj korak nije detaljno napisan jer se radi o demonstratoru radara. Općenito, za izradu ovog demonstracijskog projekta potrebne su vam ove dodatne stavke:

• Dva serva
• Glava koja emitira lasersku olovku
• MOSFET ili NPN tranzistor za kontrolu izlaza laserske glave
• Izvor napajanja za servo pogone. Treba ga odvojiti od mikrokontrolera.

Kôd se može preuzeti ovdje.

Molimo pogledajte priloženi video.

Korak 9: Buljenje u Poopeyes (demonstracija)

Demonstracija korištenja radara za praćenje lokacije i udaljenosti objekta.