Robot za praćenje s linijom s PIC18F: 7 koraka
Robot za praćenje s linijom s PIC18F: 7 koraka

Sadržaj:

Anonim
Image
Image
Motori i akumulator
Motori i akumulator

RACE LINK

Napravio sam ovog robota sljedbenika za svoj tečaj mikrokontrolera na sveučilištu. Napravio sam ovog osnovnog robota za praćenje s pomoću Pic 18f2520 i upotrijebio kompajler PIC CCS -a. Na internetu postoji mnogo projekata sljedbenika linija s arduniom ili slikom, ali mnogi su projekti vrlo slični. Zbog toga ću vam objasniti kako sam odabrao komponente i zašto sam odabrao te ću dati nekoliko savjeta za učinkovitog robota za praćenje linija.

Dizajnirao sam karticu senzora pomoću CNY70 i postavio sam krug na ploči. Ako želite, možete dizajnirati monolitnu tiskanu ploču za sve komponente, ali bit će problematično ako nemate dovoljno iskustva s načinom na PCB.

Korak 1: Odabir PIC mikrokontrolera

Neke slike 16f vrlo su prikladne za pratitelje linija i prilično su jeftine. Odabrao sam 18F2520 jer ima dovoljno I/O i 32k programske memorije, a najvažnije je da podržava oscilator do 40MHZ i vrlo je važno obraditi podatke.

Korak 2: Motori i baterija

Koristio sam 4 mikro dc motora 6v 350 o / min. Možete osigurati vrlo dobru ravnotežu s 4 motora i vrlo osnovnim kodom protiv 2 motora. Ako želite, možete odabrati motor koji ima najveće okretaje, ali 350 o / min za mene ima prilično velike brzine i imaju vrlo veliki okretni moment. Osim toga, četiri motora imaju vrlo učinkovito kretanje i okretanje.

Li-Po baterija hrani mog robota, senzorsku karticu, motore, slike i ostale komponente. Moj lipo je bio 30c 7.4v 1250ma. Nisam se susreo s problemom energije u utrci, ali četiri motora troše veliku energiju i trebali biste 1750 ma baterije želite napraviti mnogo testova.

Korak 3: Komponente

  1. Slika 18f2520
  2. Kristal 20 mhz
  3. R1 …………………………………………………………..4.7k otpornik
  4. C1 i C2 …………………………………………………… 33pf kapa.
  5. Dugme
  6. 7805 regulator napona
  7. 16v 100 uf kondenzator (elektrolitički)
  8. C4 C5 C6 i C7 ……………………………………..100 piksela x4
  9. SN74HC14n
  10. D1 …………………………………………………….. Led
  11. L293B x2
  12. Sklopka
  13. Micro dc motor 6v 350rpm x4 (možete odabrati drugu opciju)
  14. Kotači x4 (odabrao sam kotače R5 mm)
  15. Lipo baterija 7.4v 1250ma (1750 ma bi moglo biti bolje)
  16. Krug dolje (opcionalno, ovisi o bateriji i motorima)
  17. Premosni kabel

Za karticu senzora

  1. CNY70 X5
  2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………..20k otpornik X5 (koristio sam 1206 smd otpornika, po želji možete odabrati dip paket)
  3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
  4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohma X5
  5. J1 muško zaglavlje
  6. Materijali tiskanih krugova

Korak 4: Shema kruga

Shema sklopa
Shema sklopa
Shema sklopa
Shema sklopa

Korak 5: Senzorska kartica

Senzorska kartica
Senzorska kartica
Senzorska kartica
Senzorska kartica
Senzorska kartica
Senzorska kartica

Zalijepim karticu senzora ispod ploča, ali udaljenost između CNY -a i poda mora biti odgovarajuća. Približno 1-0,5 cm je dovoljno. Lemio sam prespojne kabele na J2 do J6 i spojio ih na ulaze sn74hc14n.

Korak 6: Kodovi

Kodove možete preuzeti. U osnovi, uključeni su kodovi za naprijed, lijevo i desno. Ako želite povećati brzinu robota, trebali biste promijeniti kodove odgode.

Korak 7: Kritični savjeti

  • Jedan od najvažnijih dijelova je kartica senzora pa biste trebali primiti dobre podatke. Udaljenost od CNY -a i poda mora biti odgovarajuća, stoga mjerite napone na CNY -ovom odašiljaču i kalibrirate ga s loncem. Kad sam se utrkivao, pod je bio mračan pa senzori nisu radili dobro i stavio sam bijele LED diode ispod ploče pa sam ponovno kalibrirao na ovaj način, dobio sam bolje podatke.
  • Druga važna stvar su 4 motora. Ako koristite 4 motora umjesto 2 motora, možete postići bolju ravnotežu i to će biti vrlo uspješno u povratku.