Arduino 3D ispisan sumo bot: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Tako sam po kući ležao hrpa dijelova. Htio sam sudjelovati u sumo natjecanju koje će se dogoditi za nekoliko mjeseci, ali nisam imao bot. Umjesto da kupim robota ili da koristim postojeći dizajn koji bi zahtijevao od mene da kupim stvari za projekt, krenuo sam i napravio vlastiti bot od vlastitog dizajna od vlastitih dijelova koje sam imao. Za ovo uputstvo trebat će vam sljedeće.

1. Jedan od svakog 3D ispisanog dijela koji se nalazi ovdje.
2. Baterija od 7,4 V ili dvije baterije 18650.
3. Držač baterije ako je potrebno.
4. Arduino uno.
5. Arduino uno zaštitni štit.
6. USB kabel za Arduino.
7. Napajanje sa radne površine (izborno).
8. Punjač (opcija).
9. Žice i puno njih.
10. Servo pogoni s metalnim zupčanikom standardne veličine.
11. Dva senzora prekidača ir.
12. Servo kotači 7 cm.
13. Prekidač za uključivanje i isključivanje.

Ovaj kod se stalno mijenja. Kôd za ovog robota možete pronaći ovdje. Ovo je najnovija verzija ovog koda projekta. Uživati!

Korak 1: Montaža

1. Robot koristi dva metalna servo pogona. Morat ćete ih uvrnuti pomoću vijaka i matica m3 s servo motorima unutar šasije prema van u oba smjera. Postoji samo jedan način na koji servomotori mogu ući u robota pa će to biti prilično ravno.
2. Pričvrstite servo kotače.
3. Pričvrstite ir senzore tako da budu okrenuti prema dolje u prednjem dijelu robota. Pričvršćuju se s dva vijka kroz rupe M3 na prednjoj strani robota. Na dnu robota nalaze se prorezi kroz koje mogu proviriti. Želite biti oprezni, senzori ne podižu šasiju i mogu vidjeti cijele proreze. Više ćete o tome saznati kasnije dok testiramo robota da vidimo je li vaš priručni rad uspio.
4. Senzor HC-SR04 stavite u dvije rupe okrenute izvan robota iznutra. Rupe se nalaze na prednjoj strani šasije.
5. Stavite Arduino Uno unutar šasije sa štitom na sebi.

6. Povežite sve zajedno prema dolje navedenoj listi metaka.

   1. Napajanje iz izvora napajanja po vašem izboru do prekidača za napajanje. Na prekidač ćete spojiti pozitivni ili negativni vod. Ako ste odabrali negativni vod, ovo će biti vaš temelj, a ako ste odabrali pozitivni vod, to će biti vaš izvor napajanja. Druga žica, ovisno o tome je li pozitivna ili negativna, bit će vaša pozitivna ili negativna.
   2. Spojite pozitivni odvod na vin na Arduinu, a pozitivne vodiče na servo pogonima.
   3. Spojite zemlju na masu na servo motorima i Arduinu.
   4. Spojite 5v iz 5 -voltnog regulatora na Arduinu na sve pozitivne priključke na svakom od senzora.
   5. Spojite senzore na masu na Arduinu.
   6. Na kraju, žica 7 na Arduino desnom ir senzoru, pin 6 na lijevom IR senzoru, pin 8 na jednom od servo -a, pin 9 na posljednjem servo -u.

Upozorenje: Neispravno povezivanje robota moglo bi dovesti do pušenja robota i uništenja elektronike

Korak 2: Prvi znakovi života

Upozorenje: Ne povezujte robota s računalom dok je napajan ili sa servo pogonima. Ako to ne učinite, može doći do oštećenja vašeg računala

int način = 3;

Ova gornja linija koda ključna je varijabla za robota. Čini sljedeće ako je jednako svakom dolje navedenom broju.

1. Dok je jednak nuli, robot se kreće po određenom obrascu.
2. Ako je način rada jednak jedan, robot ispisuje na računalo izlaz svakog očitanja senzora.
3. Kada je jednako dva, robot izbjegava rubove i prepreke ako naiđe na njih.
4. Robot se bori s drugim botovima.

Ovo su različiti načini rada robota koji se koriste za testiranje i pomaganje robotu u napretku. Morat ćete promijeniti "3" na nulu za prvi korak ovog vodiča.

Sada učitajte kôd u robota. Vidjet ćete kako se kreće naprijed, natrag, lijevo i desno tim redoslijedom.

Korak 3: Može vidjeti

int način = 0;

Promijenite sljedeću varijablu u "1" ako je prethodni korak dovršen. Sada kada je spojen na vaš serijski monitor na Arduinu, ispisat će ono što vaš robot vidi. "0" znači za rubne senzore da nešto vidi. "1" znači da ne vidi nikakve rubove. Ako primijetite da je logika obrnuta, imajte to na umu za buduće korake.

Ne brinite o senzoru pinga. To mi ionako još nije uspjelo. Ovaj robot je u intenzivnom razvoju.

Korak 4: Može izbjeći rub stola

void Izbjegavajte () {

int sensorStateLeft = digitalRead (leftSensor);

int sensorStateRight = digitalRead (desni senzor);

kašnjenje (50);

if (Ping.ping_cm ()> = 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0) {

lijevo.piši (0); desno.pisati (90);

}

if (Ping.ping_cm () <= 15 && Ping.ping_cm ()! = 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

lijevo.pisati (90);

desno.piši (0); }

}

Ovaj gornji kôd je kôd koji se poziva kada je način rada jednak dva. Ako je prethodni korak dovršen, promijenite način rada na jednako "2".

Ako su senzori obrnuti, slobodno obrnite "sensorStateLeft" i "sensorStateRight" u svakom od "if" izraza jednak različitom broju od onog koji je dat, to je "1" ili "0".

Sada robot može izbjeći rub sumo arene. Gotovo je spreman za borbu. Slobodno ga isprobajte radi li ili ne.

Korak 5: BITKA

Vaš sumo sada je spreman za borbu s nekoliko promjena koda. Promijenite način rada na "3" i obrnite logiku prema potrebi u praznini "Sumo". Sada bi vaš robot trebao izbjegavati rub arene, ali ne može otkriti druge robote. U osnovi izbjegava rubove arene i kreće se dovoljno brzo da nadamo se može gurnuti robota s ruba stola. Uživati!

Korak 6: Zaključak

Vaš robot je sada gotov. Ako imate bilo kakvih problema ili komentara za ovaj projekt, slobodno me obavijestite. Nevjerojatno sam otvoren za povratne informacije jer nemam pojma je li ovo bio dobro odrađen vodič ili ne. Uživati!