Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
Ovo uputstvo je napravljeno za školski projekt.
Morali smo napraviti linefollower -a s nekoliko specifikacija:
- Morao je biti jeftin s ciljnom cijenom od 50 €.
- Što je brže moguće:> 0, 5m/s.
- Širina crte: 1,5 cm / polumjer zavoja: 10 cm / moguća križanja (automobil mora voziti ravno).
- Sljedbenik linije mora raditi u normalnim svjetlosnim uvjetima (TL-svjetla, sunčeva svjetlost, bljeskalica fotoaparata, …).
- Maks. dimenzije 12 mm x 12 mm.
-Jednostavan hardver: 1 napajanje, jeftini istosmjerni motori, H-most,…
- Niz svjetlosnih senzora (min. 6).
- PID-regulator.
- Bežična komunikacija (infracrvena, Bluetooth, …).
- 1 tipka za pokretanje/zaustavljanje, sljedbenik linije započinje s zadnjim zadanim vrijednostima (čak i kad je napajanje prekinuto).
- Sve postavke mogu se promijeniti putem računarskog programa koji je jednostavan za korištenje (Kp, Ki, Kd, ispravljanje pogrešaka, maksimalna brzina, …).
- Konačni proizvod mora biti vlastita izrada PCB -a (dizajn).
- Po potrebi koristite smd komponente.
Započnimo.
Korak 1: Koncepti i komponente
Ovaj projekt započinjete donošenjem nekoliko odluka. To su: kontroler, komunikacija, H-most, napajanje, senzori i motori. Ti će izbori ovisiti jedan o drugom.
Moji izbori su bili:
Mikrokontroler: atmega32u4 (čip arduino leonardo) treba 5VKomunikacija: RN-42 (Bluetooth) treba 3, 3VNapajanje: Lio-ionska 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-most: TB6612FNGMotors: TB6612FNGMotors testiranje) i 30/1 (brzina) Gumbi: B3SN-3112PS Senzori: SHARP mikroelektronika GP2S700HCP
Korak 2: Izrada sheme
Da biste napravili sheme, pogledajte tablice s podacima i vidjet ćete kako sve treba povezati. Sheme se mogu izraditi u nekoliko različitih programa (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).
Ako želite koristiti moje, možete ih preuzeti ovdje.
Korak 3: PCB
Kad nabavite PCB, morat ćete sve lemiti na njega. Pazite da ne spojite komponente kratkim spojem.
Korak 4: Program (arduino)
Svi izračuni su u arduinu, a vrijednosti se mogu promijeniti drugim programom (pogledajte sljedeći korak). Možete preuzeti cijeli program.
5. korak: Program (Visual Basic)
Brzo sam napisao program u Visual Basicu koji može upisivati vrijednosti u linefollower, a tu su i neke dodatne značajke.
Program i kod možete preuzeti ovdje.
Korak 6: Testiranje svega na PCB -u
Sada ćete morati sve testirati.
Ako nema problema, možete ga početi prilagođavati i ubrzati. (Inače ćete morati pronaći što može uzrokovati problem, a zatim ga riješiti.)
Učinite to promjenom PID -a, brzine i vremena ciklusa.
To će se promijeniti sa svakim pratiteljem retka
Za mene su vrijednosti bile (za brzine 0, 858 m/s motori 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Brzina: 140-Ciklus: 2000
Ako su vaše PID vrijednosti visoke, slijeditelj linije će pokupiti previše izobličenja.
Korak 7: Kraj rezultata
Na kraju smo napravili pratitelja linija sa svim specifikacijama koje su nam dali i postigli brzinu od 0, 858 m/s. To je najbrža brzina ikada u ovom školskom projektu. Ako želite sve dokumente koji se nalaze u ovom uputstvu i više, koristite donju vezu. (Neki od njih su na nizozemskom)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Moj blog (također na nizozemskom).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Ako imate pitanja, slobodno pitajte.