Sadržaj:
- Korak 1: Montiranje kamere:
- Korak 2: Arduino i RC-servo motori:
- Korak 3: Matlab kod:
- Korak 4: Izvedbe:
Video: Praćenje objekata - Upravljanje nosačem kamere: 4 koraka
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37
Pozdrav svima, U ovom Instructable-u pokazat ću vam napredak koji je postignut za moj Project Object Tracking Project. Ovdje možete pronaći prethodni Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/i ovdje možete pronaći YouTube playliste sa svim video zapisi i objašnjenja koda:
Dakle, konačno smo u mogućnosti premjestiti se iz čisto softverskog i kodirajućeg svijeta u pravog wolrd -a, postaviti kameru na nosač i pomaknuti nosač da slijedi objekt, da vidimo kako!
Korak 1: Montiranje kamere:
Ovo je nosač kamere koji ćemo koristiti. Nije u potpunosti kompatibilan s web kamerom i način na koji sam fiksirao kameru na nosač je MALO rudimentaran u najmanju ruku: D
Ali to će za sada biti uspješno, a u budućnosti ću vjerojatno 3D ispisati nekakav adapter ili ga potpuno izraditi od nule.
Ova vrsta nosača često se naziva "montiranje nagiba i nagiba" budući da imaju 2 motora za upravljanje pomicanjem (rotacija u vodoravnoj ravnini) i nagibom (rotacija oko osi y ili "gore-dolje"), kao što je prikazano u slika.
Korak 2: Arduino i RC-servo motori:
Za kontrolu nosača koristit ćemo 2 RC-servo motora i Arduino Uno.
Na slici možete vidjeti potrebne veze:
Servo nagiba: tlo - uzemljenje matične ploče
VCC - matična ploča VCC
signal - pin D6
Pan servo: tlo - tlo za krušnu ploču
VCC - matična ploča VCC
signal - pin D5
Korak 3: Matlab kod:
Arduino će se u potpunosti kontrolirati s Matlabom, koristeći arduino alatni okvir iz Matlaba.
U ovom odjeljku možete pronaći kôd:
blueCircleFollow2.m je "glavna" funkcija, K_proportional1.m je pomoćna skripta pozvana iz druge skripte, u osnovi sadrži proporcionalni kontroler.
Kontrolni pristup koji se koristi prikazan je na slici: referentna pozicija na kojoj želimo da krug objekta bude u središtu je zaslona, proporcionalni regulator će djelovati na upravljački signal servomotora kako bi dobio pogrešku, definiranu kao središte slike - krug središte, na 0.
Korak 4: Izvedbe:
Ovdje možete pronaći dva videozapisa koji pokazuju kako su algoritam i kontroler radili.
U prvom, duljem videu, dublje su objašnjeni kôd, struktura i strategija upravljanja, a drugi video isječak je prvog koji sadrži samo video zapis sustava koji prati objekt.
Kao što vidite, algoritam je više nego sposoban pratiti objekt kada se pomiče, ali vjerujem da ima prostora za poboljšanja, uvođenjem složenijeg kontrolera od samo proporcionalnog (coff PID coff coff) i nekoliko drugih ideja.
Ako imate bilo kakvih pitanja, ne ustručavajte se postaviti ih u komentarima, a ako želite vidjeti sljedeće korake pretplatite se na moj youtube kanal, nastavit ću stavljati sve tamo!
Preporučeni:
Micro: bitni MU senzor vida - praćenje objekata: 7 koraka
Micro: bitni MU senzor vida - praćenje objekata: Dakle, u ovom uputstvu počet ćemo programirati Pametni automobil koji smo izgradili u ovom uputstvu i na koji smo instalirali senzor vida MU u ovom instruktoru. Programirat ćemo mikro: bit s nekim jednostavnim praćenjem objekata, pa
Praćenje objekata Opencv: 3 koraka
Opencv praćenje objekata: Otkrivanje pomičnih objekata tehnika je koja se koristi u računalnom vidu i obradi slike. Više uzastopnih kadrova iz videozapisa uspoređuje se različitim metodama kako bi se utvrdilo je li otkriven neki pokretni objekt. Otkrivanje pokretnih objekata korišteno je za Wi
Praćenje objekata na temelju otkrivanja boje: 10 koraka
Praćenje objekata temeljenih na otkrivanju boja: Priča Napravio sam ovaj projekt kako bih naučio obradu slika pomoću Raspberry PI i otvoriti životopis. Kako bih ovaj projekt učinio zanimljivijim, upotrijebio sam dva SG90 servo motora i na njega montirao kameru. Jedan motor za kretanje vodoravno, a drugi motor za okomito kretanje
Klizač kamere za praćenje objekata s rotacijskom osi. 3D ispisano i ugrađeno na RoboClaw DC kontroleru motora i Arduinu: 5 koraka (sa slikama)
Klizač kamere za praćenje objekata s rotacijskom osi. 3D ispisano i izgrađeno na RoboClaw DC motornom kontroleru i Arduinu: Ovaj projekt bio je jedan od mojih omiljenih projekata otkad sam spojio svoj interes za snimanje videa s DIY. Uvijek sam gledao i želio oponašati one filmske kadrove u filmovima gdje se kamera pomiče po ekranu dok se pomiče kako bi pratila
Stalak za prijenosno računalo s kutnim nosačem: 7 koraka
Nosač za prijenosno računalo s kutnim nosačem: Nikad nisam bio tako zadovoljan upotrebom ravnog prijenosnog računala na stolu: to je jako loše za vaše držanje. Pogledao sam stalke za prijenosna računala i ima nekoliko lijepih, ali skupih i imaju značajke poput nagiba i zakretanja koje mi ne služe. Pokušao sam bo