Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
Pozdrav svima, U ovom Instructable-u pokazat ću vam napredak koji je postignut za moj Project Object Tracking Project. Ovdje možete pronaći prethodni Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/i ovdje možete pronaći YouTube playliste sa svim video zapisi i objašnjenja koda:
Dakle, konačno smo u mogućnosti premjestiti se iz čisto softverskog i kodirajućeg svijeta u pravog wolrd -a, postaviti kameru na nosač i pomaknuti nosač da slijedi objekt, da vidimo kako!
Korak 1: Montiranje kamere:
Ovo je nosač kamere koji ćemo koristiti. Nije u potpunosti kompatibilan s web kamerom i način na koji sam fiksirao kameru na nosač je MALO rudimentaran u najmanju ruku: D
Ali to će za sada biti uspješno, a u budućnosti ću vjerojatno 3D ispisati nekakav adapter ili ga potpuno izraditi od nule.
Ova vrsta nosača često se naziva "montiranje nagiba i nagiba" budući da imaju 2 motora za upravljanje pomicanjem (rotacija u vodoravnoj ravnini) i nagibom (rotacija oko osi y ili "gore-dolje"), kao što je prikazano u slika.
Korak 2: Arduino i RC-servo motori:
Za kontrolu nosača koristit ćemo 2 RC-servo motora i Arduino Uno.
Na slici možete vidjeti potrebne veze:
Servo nagiba: tlo - uzemljenje matične ploče
VCC - matična ploča VCC
signal - pin D6
Pan servo: tlo - tlo za krušnu ploču
VCC - matična ploča VCC
signal - pin D5
Korak 3: Matlab kod:
Arduino će se u potpunosti kontrolirati s Matlabom, koristeći arduino alatni okvir iz Matlaba.
U ovom odjeljku možete pronaći kôd:
blueCircleFollow2.m je "glavna" funkcija, K_proportional1.m je pomoćna skripta pozvana iz druge skripte, u osnovi sadrži proporcionalni kontroler.
Kontrolni pristup koji se koristi prikazan je na slici: referentna pozicija na kojoj želimo da krug objekta bude u središtu je zaslona, proporcionalni regulator će djelovati na upravljački signal servomotora kako bi dobio pogrešku, definiranu kao središte slike - krug središte, na 0.
Korak 4: Izvedbe:
Ovdje možete pronaći dva videozapisa koji pokazuju kako su algoritam i kontroler radili.
U prvom, duljem videu, dublje su objašnjeni kôd, struktura i strategija upravljanja, a drugi video isječak je prvog koji sadrži samo video zapis sustava koji prati objekt.
Kao što vidite, algoritam je više nego sposoban pratiti objekt kada se pomiče, ali vjerujem da ima prostora za poboljšanja, uvođenjem složenijeg kontrolera od samo proporcionalnog (coff PID coff coff) i nekoliko drugih ideja.
Ako imate bilo kakvih pitanja, ne ustručavajte se postaviti ih u komentarima, a ako želite vidjeti sljedeće korake pretplatite se na moj youtube kanal, nastavit ću stavljati sve tamo!