Konverzija RC kamionskog robota: 5 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:38

Ovaj Instructable pokriva pretvaranje jeftinog RC kamiona u snažnu robotsku platformu za gledanje sposobnu pratiti lopticu itd.

Uvijek volim vidjeti projekte širom svijeta koji koriste skupe robote, pokreću složeni softver za obradu vida i sanjao sam o danu s kojim ću se igrati. Dobiti na lutriji ili jeftino izgraditi? Jeftine pobjede svaki put. Kažem jeftino, ali ono što mislim je jeftino. Ovisi o tome koliko želite da bude komplicirano i koliko imate naokolo. Možda bi trebao biti "jeftin u usporedbi s Corrobot ili Whitebox robotom" (iako imaju mnogo više funkcionalnosti) U svakom slučaju. Potrebni dijelovi Toyabi Skullcrusher RC kamion za čudovišta SSC -32 za nagib web kamere Logitech Pro 9000 web kamera Sabertooth 2x10a regulator brzine Dell C610 matična ploča prijenosnog računala + proc + memorija + bežični pretvarač 12v - 19v za pokretanje prijenosnog računala s 12v SLA baterije 12v baterije (koristio sam 12v bateriju 12V SLA 7ah, ali je malo pretežak, možda LIPO?) RS232 - TTL pretvarač (domaći ili Ebay) za Sabertooth USB - RS232 pretvarač za SSC -32 Daljinsku upravljačku jedinicu i privjesak za ključeve (domaći ili Ebay) - ovo je bezbjedno pa ću može isključiti napajanje Sabertooth USB čvorišta 12V ventilator Stari satelitski set -top box - ispraznio je ovo i upotrijebio ga kao kutiju za sve to. Softver Windows Xp Roborealm UltraVNC

Korak 1: Nabava RC kamiona

Dok sam surfao Ebayom, jednog sam dana naišao na nove RC čudovišne kamione koji se prodaju vrlo jeftino. Zanimljivost u vezi s njima bila je ta što su imali uobičajeno upravljanje u spremniku umjesto uobičajenog upravljanja Ackermanom kao i većina RC kamiona. Oni se mogu kupiti u Europi od Seben racinga i u SAD-u od Amazona i zovu se "Skull Crusher" iz Toyabija.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKEvo nekih video zapisa kamiona u akcijihttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=hrImao sam dobar osjećaj u vezi s tim što su moju bolju polovicu zamolili da mi nabavi jedan za rođendan. Kamion je OGROMAN i dolazi s jednostavnim regulatorom brzine koji je uključen/isključen nego proporcionalno, ipak, bilo je nevjerojatno što se moglo postići s tako jeftinim modelom. Stok, vrtjet će se na licu mjesta, penjati se na sve moguće objekte i nagibe. Ima neovisni ovjes i zupčanike za svaki kotač i pokreće se s dva mala motora. JAKO je velik i došao je u ogromnoj kutiji. Izgradnja je bolja od očekivanog za tako jeftin model, ali gume su neka vrsta pjenaste PVC lajsne. Osim toga, na brodu ima puno prostora i na svakom uglu ima opruge. Prijenos se vrši zupčanicima niz 4 zglobne ruke do kotača.

Korak 2: Skidanje

Prvi posao bio je odvojiti ga i ukloniti stari regulator brzine te ga zamijeniti Sabertooth -om iz Dimension Engineering -a. Morate odrezati kondenzatore elektrolitičkog filtra s motora jer će puhati pod kontrolom PWM motora. Ostavite keramičke kondenzatore na mjestu kako biste filtrirali buku. Kućište se lako odvaja, a svjetla se odvajaju pomoću malog priključka. Prekinuo sam ostatak kruga kontrolera i prijemnika. Privremeno sam dodao Sabertooth i postavio ga za RC način rada te stari proporcionalni set od 27 Mhz s kojim sam ležao radi testiranja. Sve u redu, bilo mi je još zabavno voziti se pod odgovarajućom proporcionalnom kontrolom:) Može se kretati vrlo brzohttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAA i s novim regulatorom brzine, također vrlo sporo !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Korak 3: Dodavanje mozga

Sljedeći korak je bio dodavanje mozga u sustav. Staro prijenosno računalo Dell C610 koje sam ležao bio je rasčlanjen, a matična ploča, memorija i procesor spremljeni za robota. Stari satelitski set-top box služio je kao slučaj za projekt i prilično lako montiran na vrh kamiona. Zatim sam unutra ugradio matičnu ploču i Sabertooth kontroler, zajedno sa 12V 7AH SLA baterijom (postavljenom ispod kućišta), DC-DC pretvaračem za napajanje prijenosnog računala s 12V i sigurnosnim osiguračem. The failsafe je mali 433Mhz odašiljač za ključeve za rezanje snagu motora ako se robot odluči za predah radi slobode. To je jednostavan RC prekidač kupljen od Ebaya vrlo jeftino i korišten za prebacivanje napajanja na Sabertooth. Dodao sam i mali kutiju osigurača od 12 V i sve to povezao nekim kabelom sa starog PC -ja. Moja 8 -godišnja web kamera bila je smeće pa sam otišao i kupio Logitech 9000 PRO, koji je vrlo dobar i došao je na nagibnu bazu zbog čega sam pomislio da ga mogu kontrolirati sa prijenosnog računala putem servo -a da nagne kameru dok je robot prilagođavao udaljenost od objekta. Koristio sam Servo kontroler SSC-32 iz Lynxmotion-a za pogon servo-a i spojio je kontroler na računalo putem USB-serijskog pretvarača (već sam potrošio COM1 serijski port za upravljački sklop motora) Prijenosno računalo Dell ima samo jedan USB priključak pa dodano je malo čvorište za omogućavanje istovremenog povezivanja USB na serijski modul i USB web kamere. Gledajući unatrag, pregledao bih Ebay za matičnu ploču prijenosnog računala koja je imala USB 2 umjesto 1,1, ali to je bilo sve što sam imao i zasad dobro radi. Kabel COM1 do Sabertooth mora imati ugrađen pretvarač serijskog u TTL, možete pronađite ih na Ebayu za manje od 10 USD ili ih napravite kao ja. Time se razine RS232 pretvaraju u nižu razinu od 5 V pogodnu za ulaze regulatora brzine. Također sam dodao krupni prekidač za uključivanje/isključivanje i lemio daljinski prekidač na gumb za napajanje prijenosnog računala. (Mogao sam samo izbušiti rupu u kućištu i upotrijebiti potiskivač). U kućište je dodan mali ventilator od 12 V koji je ohladio matičnu ploču prijenosnog računala koja nije navikla raditi bez kućišta za usmjeravanje protoka zraka. Prijenosno računalo imalo je Wifi karticu koja mi omogućuje daljinsko upravljanje robotom s drugog prijenosnog računala za podešavanja itd. bez potrebe za spajanjem tipkovnice/miša/monitora na robota.

Korak 4: Instalacija softvera

Instalirao sam XP i Dell upravljačke programe na prijenosno računalo i instalirao besplatni softver pod nazivom Roborealm koji je izvrstan program za vizualnu obradu namijenjen robotskim aplikacijama koji slučajno ima ugrađen SCC-32 i Sabertooth modul. Radost !!

(Ažuriranje: Roborealm je bio besplatan, ali počeli su naplaćivati njegovu upotrebu, na sreću ne previše) https://www.roborealm.com Postoji primjer skripte za praćenje zelenih kugli koju možete preuzeti s web stranice Roborealm koju sam malo izmijenio za rad sa svojim hardverom i proveo sam nekoliko sati petljajući s postavkama u filterima dok ga nisam dobio što je bolje moguće. Također sam preuzeo besplatni softver, UltraVNC, na dva prijenosna računala koja mi omogućuju daljinsko upravljanje u robota i podešavanje ili samo gledanje onoga što se događa na ekranu i web kameri.https://www.uvnc.com/

Korak 5: Testiranje

Sljedećeg dana nakon što sam ga završio, poveo sam robota sa sobom na robotski događaj i testirao ga nježno šutirajući zelenu kuglu po podu i promatrajući robota kako ga prati gdje god da je krenuo. Može ići naprijed, lijevo, desno i odstupati ako lopta dođe prema njoj. Uvijek sam imao jedan prst na daljinskom upravljaču. Pucalo je samo jednom kad mu se svidio izgled zelenog drveća kroz prozor. Brzo ugađanje postavke Hue filtra u boji to je riješilo. Ni na koji način nije gotov projekt, već izvrsna platforma za zabavu i isprobavanje svih mojih čudnih ideja o senzorima itd. Ako imate stariji prijenosnik (oko PIII 1Ghz) i bilo koju vrstu kontrolera brzine s računalom, tada to možete postaviti prilično brzo. Neka bude jednostavno ili komplicirano koliko želite. Nije potrebno stvarno programiranje, samo dotjerivanje skripti itd. Moji su sljedeći koraci dodati robotu neke senzore (ultrazvučne i infracrvene) i zamijeniti tešku olovnu bateriju za LIPO kako bi se umanjila težina ovjesa. Možda imam ubod i obrnuto Inženjering skripte za praćenje lopte i dodavanje ulaza senzora iz SCS-32 u programsku petlju Roborealma. Sjetite se pogreške. Ovaj se robot može brzo kretati i prilično je težak. Lako bi mogao uzrokovati ozljede ako pobjegne i poludi. Ako vam treba još pojedinosti, samo pitajte. Pokušat ću pomoći na bilo koji način. Zabavite se. (Za donji video zapis izmijenio sam skriptu tako da slijedi narančastu kuglu jer zelene kuglice ne djeluju dobro na travi. Volio bih da sam snimio video sa robotski događaj jer su imali velike otvorene podove na kojima sam polako izbacio loptu i gledao je kako se dugo rola s robotom po želji !!)

Druga nagrada na natjecanju robota Instructables i RoboGames