Lav: kućni ljubimac: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Zdravo, Ovo su moje prve instrukcije. Prva verzija "Sony Aibo Robot (1999)" privukla me prema robotici u dobi od četiri godine, i od tada mi je bio san napraviti robota za kućne ljubimce. Pa sam smislio "Leo: mačka kućnog ljubimca" koji se može izgraditi kod kuće s niskim proračunom. Inspirirali su me projekti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i spojio ova dva projekta s nekim vlastitim začinom. Trenutno je to robot s Android upravljanjem, još uvijek radim na njemu i želim ga učiniti potpuno autonomnim.

Korak 1: Okupite svoje dijelove:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino nano senzorski štit
• 1 x HC-05 Bluetooth modul
• 12 x Micro Metal Gear servo motori (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo baterija 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardver:

• 3D ispisani dijelovi tijela
• Savitljiva ploča od pjene od deprona / ploča od pjene Dollar Tree
• Vijci
• super ljepilo

Korak 2: Sastavite svoje dijelove

Nabavite sve svoje 3D ispisane dijelove za početak sastavljanja. Koristio sam datoteke tijela iz projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). To je vrlo dobro napisan projekt s uputama za montažu. Za femur i tibiju (dijelovi nogu) projekt "OpenCat" bio mi je savršen (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Za dodavanje pokrova kućišta upotrijebio sam savitljivu ploču od pjene od deprona i izrezao ga prema željenom obliku. Također, pjenasta ploča Dollar Tree dobro funkcionira ako odlijepite papirnati omot. Zalijepio sam dva komada PVC ploče s 3D tiskanim tijelom i pričvrstio pjenasti poklopac s PVC pločom.

Veza na OpenCat Thingivers:

Korak 3: STL datoteke za 3D ispis

Ovo su STL datoteke koje sam ispisao kako bih napravio svog Lava. Datoteke su preuzete iz projekta "KITtyBot" i "Opencat" objavljenog u stvarima (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Količina svake datoteke za ispis spominje se unutar naziva svake datoteke.

Korak 4: Veze:

12 servo pogona označeno je od 0 do 11. Veze su navedene u nastavku:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): RX pin

Korak 5: Oživite svog robota: Programiranje

Trenutni kôd ima 11 funkcija. Ovi su:

1. Naprijed (kretanje prema naprijed)

2. Obrnuto (obrnuto puzanje)

3. Skreni ulijevo

4. Desno skretanje

5. Ples 1

6. Ples 2

7. Ples 3

8. Udarite nogom

9. Sjednite

10. Stajati

11. Rukovanje

Hodanje u hodu:

Hodanje/funkcije kretanja (kretanje prema naprijed, unatrag, skretanje ulijevo i udesno) preuzete su iz projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) gdje je kôd savršeno opisan u detalj. Radim na vlastitom kodu hodanja kako bih robot učinio nešto bržim i dodao mogućnost trčanja.

Ostale funkcije sam razvio.

Ples:

Napisao sam tri plesne funkcije. Kada se naredba za ples šalje s android uređaja, kôd nasumično odabire jednu od tri funkcije i izvodi bilo koji od tri plesa. Ovdje sam upotrijebio "slučajnu" funkciju za odabir broja od 1 do 3 (u kodu ćete ga pronaći kao 1 do 4, to je zato što slučajna funkcija broji 1 kao uključivo, a 4 kao isključivo). svakom od tri broja dodijeljena je plesna funkcija. Stoga su plesovi robota svaki put nepredvidljivi. Učinit će da se osjećate kao da robot pleše prema vlastitoj želji!

Udarac:

Ovaj dio mi je najdraži. Kad udaramo loptu u nogometu, prvo ciljamo, pomaknemo nogu unatrag i na kraju snažno udarimo loptu. Pokušao sam oponašati ovaj udarac. Prvo, robot se uravnoteži s ostale tri noge i povuče svoju aktivnu nogu prema gore. Tada aktivna noga izbija loptu punom snagom i vraća nogu na tlo.

Sjedi i stani:

Funkcija Sit sastoji se od ukupno tri petlje. Prve dvije petlje čine da se robot nagne prema tlu. Treća petlja koristi se za podizanje glave i čeonog tijela prema gore kako bi Leo dobio položaj odmora. Funkcija Stand ima samo jednu petlju koja vraća sve servomotore na 90 stupnjeva.

Rukovanje:

Za rukovanje, Leo se prvo vraća u svoj položaj odmora. Četiri petlje nakon toga djeluju tako da podigne šapu radi rukovanja. Rukovanje ima odgodu od pet sekundi. Posljednja petlja vraća Lava u položaj odmora. Konačno funkcija postolja ponovno radi.

Korak 6: Arduino kod:

Evo Arduino koda. Ovaj se kod još uvijek razvija.

Korak 7: Uključite ga i igrajte

Za napajanje robota koristim 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo bateriju s 3A 5V UBEC. 12 servo pogona izvlači dobru količinu struje, pa se upotrebom niskonaponske baterije neće moći nositi s količinom potrošene struje. Zbog toga će napon pasti. 1500-2200 mAh baterija prikladna je za ovog robota.

Ako imate pitanje, pitajte me u odjeljku komentara ispod ili me kontaktirajte na [email protected]

Uživati !