RC automobil u punoj veličini: 14 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Što je?

Mislite da su RC automobili samo za djecu? Razmisli ponovno! Ovaj vodič će vam pokazati kako se opremiti i izgraditi RC automobil u punoj veličini 1: 1. Opremanje automobila ovim kontrolama dobra je početna platforma za izgradnju vašeg potpuno autonomnog automobila (sljedeća faza).

NAPOMENA: Ova se konstrukcija temelji na automobilu koji nije u stilu "drive-by-wire". Ako želite pročitati moj drugi vodič za automobil "drive-by-wire", provjerite ga ovdje.

Korak 1: Pozadina

Oduvijek sam želio izgraditi vlastiti automobil za samostalnu vožnju i nema boljeg načina za početak od preinake starog automobila tako da se svim kontrolama rukuje bez ljudskog bića u automobilu. Dakle, prva je faza opremiti automobil s tim kontrolama, a zatim ih daljinski aktivirati putem daljinskog upravljača.

Odlučio sam dokumentirati ovaj proces kako bih pokazao drugima da je prepreka ulasku u izgradnju autonomnog automobila super niska i nije jako skupa (<2 tisuće USD). Želim da tisuće ljudi izrađuje ove automobile, tako da imamo puno više ljudi koji imaju iskustva u stvarnom svijetu u mehatronici, informatici i inženjerstvu općenito.

Moje vještine

• Izgrađeno i obnovljeno više od 8 automobila i 10 motocikala
• Cijeli sam život radio u proizvodnji
• Kvalificirani monter i strugar
• Kvalificirani izrađivač alata
• Diplomirani inženjer računarstva
• Osnivač tvrtke QRMV - specijalizirane za Vision Guided Industrial Robotics
• Suosnivač/CTO ollo nosivih uređaja - glasovno upravljanih mobitela za starije osobe/starije osobe (upozorenje suvremenog života)
• Više patenata (dodijeljenih i privremenih) telefonija, geo-pozicioniranje i računalni vid

Korak 2: Potrebne vještine

Imam vrlo tehničku pozadinu, ali mislim da bi svatko tko ima malo ruku trebao biti u mogućnosti izgraditi jednu od njih prilično lako. Ako nemate sve vještine, lako je zamoliti druge koje poznajete da se pridruže izgradnji. Na taj način jedni druge možete poučavati u hodu.

Mehanika - upoznajte se s automobilom i njegovim sastavnim dijelovima te kako zajedno rade

Mehanički - moći ćete koristiti širok izbor ručnih i električnih alata (bušilica, brusilica, tokarski stroj itd.)

Elektronika - razumjeti, projektirati i izgraditi osnovne sklopove (odabir komponenti, lemljenje itd.)

Nacrt - Moći nacrtati komponente u CAD -u koje će obrađivati treće strane

Programiranje - Moći ćete graditi jednostavne Arduino skice, koristiti git itd

Korak 3: Troškovi izgradnje

Ukratko - <2 tisuće dolara. Cijena izgradnje jednog od ovih automobila doista se svodi na to koliko možete dobiti automobil za vožnju jer je to vjerojatno najveća i najpromenjivija komponenta troškova u projektu. Za prvi automobil koji sam sagradio uspio sam pokupiti svoju malu Hondu Civic iz 1991. za 300 dolara i još je bio registriran.

Za sve ostale komponente koje će vam trebati uglavnom su "na stolu" pa se cijene neće previše razlikovati.

Korak 4: Popis dijelova

Cijeli popis dijelova i dobavljača/proizvođača možete pronaći ovdje.

• Automobil (bez načina vožnje žicom)
• Linearni aktuator (električni) - Birač zupčanika
• Linearni aktuator (električni) - Kočnice
• Servo (veliki okretni moment) - Akcelerator
• Modul elektroničkog servo upravljača - Upravljanje
• Arduino Uno - kontrolira integraciju sustava
• Regulirano napajanje velike struje (5A) 5-6V (za servo)
• 8/9 kanalni RC kontroler i prijemnik
• Baterija s dubokim ciklusom (izborno)
• Pomoćna baterija - relej osjetljiv na napon (izborno)
• Kutija za baterije (opcionalno)
• Izolator baterije
• Vozač motora 60A (višesmjeran)
• 2 x 32A pokretač motora (višesmjerni)
• 2 x 30A 5V relejni moduli
• 2 x klizni potenciometri
• 2 x Višeokretni potenciometri
• ~ 50A Prekidač ili osigurač
• Gumbi i kontakti za hitno zaustavljanje
• Žica (velika struja za motore/akumulator i višežilna za spajanje)
• Automobilska kutija s osiguračima
• Čelična ravna šipka (25x3 mm i 50x3 mm)
• Aluminijska ploča (3-4 mm)
• ABS kutije za elektroniku
• Priručnik za auto radionicu

Korak 5: Komponente sustava - Automobil

Napomena: Za ovaj tutorial gradim se na automobilu koji nije u stilu "drive-by-wire", a to je Honda Civic iz 1990. godine. Ako želite graditi na "drive-by-wire" automobilu, u narednim mjesecima objavit ću svoje podatke o tome.

Za automobil želite biti sigurni da će označiti sljedeće;

• Automobil se pali, trči i može voziti (ako ne, neka radi)
• Ima automatski mjenjač
• Kočnice rade
• Alternator je u ispravnom stanju

Korak 6: Komponente sustava - postavljanje pomoćne baterije (izborno)

U ovom vodiču koristit ću drugu/pomoćnu bateriju dubokog ciklusa, ali to nije obavezno. Odlučio sam to učiniti u svojoj izgradnji jer je originalna baterija u automobilu bila super mala i bilo je dogovora oko nabavke baterije dubokog ciklusa s postavkom pomoćnog releja baterije po istoj cijeni kao i druga baterija. Ključna stvar ovdje je da želite dobru bateriju i alternator u automobilu koji mogu napajati visoku struju kada je to potrebno.

Prvo odspojite akumulator automobila jer ćemo raditi na oba terminala. Postavljanje pomoćne baterije u automobil prilično je jednostavno. Prvo pronađite prikladno/sigurno mjesto za postavljanje druge baterije u automobil, prtljažnik ili ako imate dovoljno prostora, ispod haube.

Relej osjetljiv na napon montirajte što je moguće bliže akumulatoru za pokretanje.

Upotrijebite žicu teškog mjerača (6 AWG) za prolazak od pozitivnog priključka konektora akumulatora pokretača do releja osjetljivog na napon. Zatim provucite još jedan komad žice teškog mjerača od releja osjetljivog na napon do pomoćne baterije i na nju sigurno spojite priključak baterije.

Relej osjetljiv na napon trebao bi imati negativnu žicu koju je potrebno spojiti na masu automobila. Uvjerite se da ova žica/konektor ima jako dobar kontakt s uzemljenjem.

Na pomoćnom akumulatoru vodite tešku žicu (6 AWG) od negativnog priključka do dijela metalnog kućišta automobila i provjerite ima li čvrsto uzemljenje (goli metal). Stavite odgovarajuće konektore na oba kraja i provjerite je li uzemljenje ispravno.

Napomena: Provjerite je li pomoćna baterija dobro postavljena i neće se pomicati tijekom vožnje. Preporučujem da ga stavite u kutiju za baterije kako bi bila sigurna i uredna.

Toplo preporučujem upotrebu izolatora baterije u vašem sustavu kako biste omogućili jednostavnu i brzu izolaciju napajanja. Postavite ovaj linijski izvor napajanja iz baterije u kutiju s osiguračima kontrolera

Korak 7: Komponente sustava - paljenje

Većina automobila starta ključem koji je okrenut u kontaktu. To se zatim odnosi na napajanje različitih komponenti u automobilu, uključujući ECU, solenoid startera, radio, ventilatore itd. Sustav ključeva zamijenit ćemo relejima koje možemo aktivirati s našeg Arudina.

Za obavljanje ovog posla trebat će vam električni dijagrami automobila, ali obično ih možete pronaći na internetu brzim Google pretraživanjem ili jednostavnom kupnjom na internetu. Preporučio bih vam da dobijete kompletan priručnik za automobile jer će sadržavati i druge informacije, uključujući sve savjete/trikove o uklanjanju određenih komponenti. Osim toga, uvijek je sjajno imati pri ruci informacije za dijagnosticiranje i rješavanje svih drugih problema s automobilom na koje biste mogli naići.

Također bih pogledao potpuno uklanjanje stupa upravljača (uključujući cijev za paljenje, ručicu pokazivača itd.) Iz stalka kako biste dobili više prostora, a zamijenit ćete ga elektroničkim sustavom servo upravljača, tako da nema potrebe da stare postavke ostaviti u autu.

Pogledajte električne sheme automobila za paljenje i odredite žicu/žice koje ulaze u kontakt. Obično će biti spojena pozitivna žica konstantnog napajanja iz baterije (IN), a zatim i hrpa drugih žica koje se napajaju za napajanje komponenti automobila u različitim fazama ciklusa paljenja/napajanja automobila (isključeno, ACC, IGN1/rad), IGN2/Start). Odredite koje su žice koje će vam trebati samo u većini starijih automobila glavne IN pozitivne žice, IGN1/Run i IGN2/Start žice za pokretanje automobila, ali to varira od automobila do automobila.

Za automobil koji sam imao trebale su mi samo 3 žice ukupno, ali one su opskrbljivale visoku struju pa su mi trebali neki teški releji za prebacivanje opterećenja. Releji koje sam završio su 30A 5V moduli koje sam pronašao na internetu. Htio sam nešto što može podnijeti veliku struju ~ 30A i moći se jednostavno prebaciti signalom od 5V.

Po potrebi žice za paljenje priključite na releje. Uvijek provjerite rade li releji prije ugradnje jer sam u svom životu imao više releja "mrtvih po dolasku" u građevinskim stvarima što me doslovno koštalo dana traženja životnih grešaka.

Želite da ti releji rade na različite načine. Relej IGN1/Run u mom sustavu uključio je sve ECU automobila, ventilator hladnjaka, modul paljenja što mi je u određenom smislu omogućilo uključivanje/isključivanje automobila. Jednostavno, bez napajanja modula za paljenje, automobil bi se prevrnuo, ali nikada ne bi krenuo. Relej IGN2/Start bio je izravno spojen na elektromagnet startera koji bi zapravo pokrenuo motor. S ovim relejem samo biste na trenutak htjeli uključiti ovo kako biste pokrenuli automobil, ali nakon što se pokrene, htjeli biste ga isključiti kako ne biste ubili starter.

Testiranje

Krug - Napravite jednostavan sklopki (IGN1/relej za pokretanje) i krug trenutnog gumba (IGN2/start) kao ulaze za vaš Arduino

Programiranje - Napišite jednostavnu testnu skriptu za provjeru rada oba releja bez priključene akumulatorske baterije. Nakon što ste sigurni u svoj krug i skriptu, spojite početnu bateriju i isprobajte je. U ovom trenutku trebali biste moći pokrenuti i zaustaviti automobil.

Prekretnica

Na ovom ste mjestu trebali imati;

1. IGN1/Relej za pokretanje ožičen
2. IGN2/Startni relej ožičen
3. upravljanje oba rada uključivanja/isključivanja releja putem Arduina
4. ispitni krug za upravljanje relejima
5. moći pokrenuti automobil
6. moći isključiti automobil

Korak 8: Komponente sustava - Birač zupčanika

Budući da u ovoj konstrukciji koristimo automobil s automatskim mjenjačem, relativno je lako promijeniti brzinu jer samo moramo linearno pomaknuti ručicu do određenih točaka.

Napomena: Odlučio sam upotrijebiti postojeću polugu i ne povezivati se izravno s kabelom za prijenos jer sam htio zadržati automobil u stočnom stilu, a unutrašnjost što normalnija.

Jedina teška stvar na koju biste mogli pomisliti je da većina automatskih mjenjača zahtijeva da pritisnete gumb prije nego što možete pomaknuti ručicu mjenjača. Budući da koristimo linearni pogon koji ima pužni vijak, možemo koristiti njegovu samozaključavajuću ručicu za držanje mjenjača na mjestu kada ga ne pomiče. Što se tiče gumba, možete ga trajno zaključati u "depresivno" stanje.

Ovdje korišteni linearni aktuator trebao je imati dovoljan hod za promjenu iz položaja parkiranja u položaj za vožnju unatrag, neutralno, a zatim za vožnju. U kućištu mojih automobila to je bilo otprilike 100 mm od mjesta gdje sam montirao aktuator. Sila potrebna za pomicanje poluge bila je vrlo mala (<5 kg) pa sam na kraju upotrijebio pokretač sile od 150 mm/70 kg jer je bio na zalihi.

Za montažu baze aktuatora zavario sam nosač i pričvrstio ga na dio čeličnog okvira koji je korišten u središnjoj konzoli. To mu je omogućilo da se lagano okreće dok se izvlači/uvlači kroz hod.

Za pričvršćivanje na polugu mjenjača samo sam izrezao nekoliko komada čelične ravne šipke i upotrijebio nekoliko vijaka da je zadržim na mjestu. Nije čvrsto stegnuto oko poluge, samo ga sadrži. To mu omogućuje kretanje i ne veže se tijekom kretanja.

Određujući položaj aktuatora koristio sam klizni potenciometar koji bi slao analogni signal natrag na moj Arduino. Napravio sam prilagođeni držač za lonac do aktuatora od neke ravne šipke. Zatim sam presavio jezičke klizača posuda oko vijka držača ručice mjenjača. Radi, ali trebao bih ovo promijeniti kako bi bio bolji dodatak klizaču za lonce.

Za napajanje aktuatora koristio sam upravljački program motora koji može ići naprijed i natrag, a može se upravljati i putem mikrokontrolera. Koristio sam 2x32A Sabertooth upravljački program motora iz Dimension Engineering -a, ali slobodno upotrijebite sve što radi slično. Prvi kanal će se koristiti za upravljanje pogonom za odabir stupnja prijenosa, a drugi za upravljanje pogonom kočnice. Ožičenje i konfiguriranje ovog upravljačkog programa motora jednostavno je i dobro dokumentirano. Ožičite pozitivni i negativni dio baterije kako je označeno i spojite žice aktuatora na izlaz motora 1. Spojite 0V na uzemljenje vašeg Arduina, a žicu S1 na digitalni izlazni pin.

Napomena: Koristio sam jednostavnu serijsku konfiguraciju na ovoj verziji i činilo se da radi prilično dobro. Dimension Engineering je također stvorio nekoliko knjižnica kako bi komunikacija sa svojim vozačima bila vrlo jednostavna. Oni također imaju nekoliko jednostavnih primjera za brzo pokretanje.

Testiranje

Krug - Za pomicanje aktuatora naprijed i natrag sastavite jednostavan krug s dva trenutna gumba kao ulazima. Jedan za produženje aktuatora, a drugi za uvlačenje aktuatora. To će vam tada dati određenu kontrolu pri postavljanju pogona u položaje zupčanika.

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za pomicanje aktuatora naprijed -natrag i ispisivanje vrijednosti s kliznog potenciometra. Prilikom izvođenja skripte imajte na umu vrijednosti potenciometra za položaje zupčanika Park, Reverse, Neutral i Drive. Ovo će vam trebati da biste poručili aktuatoru da se pomakne na ta mjesta u cijelom kodu.

Prekretnica

Na ovom ste mjestu trebali imati;

1. pogon sigurno ugrađen u automobil
2. priključak oko birača stupnjeva prijenosa/aktuatora
3. upravljački program motora spojen s aktuatorom i Arduinom
4. upravljanje produžetkom/uvlačenjem pogona putem Arduina
5. ispitni krug za upravljanje produženjem/uvlačenjem pogona
6. znati vrijednosti/položaje potenciometra za svaki položaj zupčanika

Napomena: Također možete upotrijebiti sklop prekidača s više položaja za testiranje ulaza za odabir stupnja prijenosa na vašem Arduinu nakon što saznate položaje. Na taj ćete način moći kopirati kôd za odabir stupnja prijenosa izravno u dovršenu bazu kodova za vožnju.

Korak 9: Sastavni dijelovi sustava - kočnice

Zaustavljanje automobila prilično je važno pa se želite pobrinuti da ovo ispravite. Kočnice u automobilu obično aktiviraju vaša noga, što može primijeniti veliku silu kada je to potrebno. U ovoj konstrukciji koristimo još jedan linearni aktuator koji će djelovati nogom. Ovaj pokretač morao je imati veliku silu (~ 30 kg), ali mu je trebao samo kratki hod ~ 60 mm. Uspio sam nabaviti pogon od 100 mm hoda/70 kg sile kakav je bio na zalihi.

Pronalaženje pravog mjesta za postavljanje aktuatora bilo je malo teško, ali uz malo pokušaja i pogrešaka pronašao sam siguran položaj. Zavario sam komad čelične ravne šipke na bočnu stranu papučice kočnice i izbušio rupu kroz koju sam provukao vijak s vrha pogona. Zatim sam zavario zakretni držač za montažu na drugom kraju aktuatora u tlocrt automobila.

Određujući položaj aktuatora, upotrijebio sam klizni potenciometar (iste postavke kao pogon za odabir stupnja prijenosa) koji bi slao analogni signal natrag na moj Arduino. Napravio sam prilagođeni držač za lonac do aktuatora od neke ravne šipke. Zatim sam preklopio jezičke klizača za lonce oko male ravne pločice koju sam montirao na kraju aktuatora.

Za napajanje aktuatora koristio sam drugi kanal 2x32A Sabertooth upravljačkog programa motora. Za upravljanje oba motora trebate koristiti samo jednu žicu (S1).

Napomena: Koristio sam jednostavnu serijsku konfiguraciju na ovoj verziji i činilo se da radi prilično dobro. Ovaj upravljački program motora može se konfigurirati na više načina pa odaberite željenu metodu.

Testiranje

Pozicioniranje - Prije nego što spojite pogon izravno na papučicu kočnice, htjet ćete imati dojam o tome koliko pedal mora prijeći da bi aktivirao kočnice. Gurao sam nogu prema dolje na kočnice kako bi se automobil zaustavio (zadržavanje zaustavljanja, a ne pune kočnice). Zatim sam pomaknuo aktuator kako bi poravnao priključni nosač sa zavarenim nastavkom kočnice. Snimio sam izlaznu vrijednost potenciometra pa sam tada znao svoj položaj maksimalnog pritiska kočnice.

Učinio sam isto kao gore za položaj isključene kočnice.

Krug - Za pomicanje aktuatora naprijed i natrag sastavite jednostavan krug s dva trenutna gumba kao ulazima. Jedan za produženje aktuatora, a drugi za uvlačenje aktuatora. To će vam tada dati određenu kontrolu pri postavljanju pogona u položaje zupčanika.

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za pomicanje aktuatora naprijed -natrag i ispisivanje vrijednosti s kliznog potenciometra. Prilikom izvođenja skripte obratite pozornost na vrijednosti potenciometra za položaje kočenja uključeno i isključeno. Ovo će vam trebati da biste poručili aktuatoru da se pomakne na ta mjesta u cijelom kodu.

Prekretnica

Na ovom ste mjestu trebali imati;

1. pogon sigurno ugrađen u automobil
2. dodatak za papučicu kočnice na aktuator
3. upravljački program motora spojen s aktuatorom i Arduinom
4. upravljanje produžetkom/uvlačenjem pogona putem Arduina
5. ispitni krug za upravljanje produženjem/uvlačenjem pogona
6. poznavati vrijednosti/položaje potenciometra za isključene i uključene kočnice

Napomena: U konačnom kodu koristim signal daljinskog upravljača iz kanala da kontroliram koliki pritisak treba primijeniti na kočnicu proporcionalno položaju palice. To mi je dalo raspon od potpuno isključenog pa sve do potpuno uključenog.

Korak 10: Komponente sustava - akcelerator

Ajmo sada pokrenuti te motore i za to moramo spojiti gas. Budući da koristimo automobil koji nije "drive-by-wire", zapravo ćemo vući kabel koji je spojen na tijelo leptira za gas. Tijela leptira za gas obično imaju jaku oprugu koja vrlo brzo zatvara leptira pri otpuštanju gasa. Da bih prevladao ovu silu, upotrijebio sam servo s velikim okretnim momentom (~ 40 kg/cm) za povlačenje kabela.

Ovaj servo sam pričvrstio na komad čelične ravne šipke i montirao sa strane središnje konzole s nekim pravim kutnim nosačima. Morao sam kupiti i duži kabel za ubrzanje (2 m) jer je kabel koji se koristio u automobilu bio prekratak. To mi je također dalo puno više mogućnosti montaže što mi je uštedjelo puno vremena.

Imajte na umu da ovi servomotori velikog zakretnog momenta obično vuku jaču struju od normalne, pa budite sigurni da ih možete opskrbiti na odgovarajući način. Za njega sam koristio 5V 5A regulirano napajanje koje mu jednostavno daje dovoljnu struju za rad pri punom okretnom momentu. Signalna žica iz servo -a zatim je vraćena na digitalni izlaz Arduina.

Testiranje

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za okretanje serva iz položaja isključene gasa u potpuno uključeno stanje (ako ste u igri). Dodao sam konfiguracijski parametar akceleratora koji bi ograničio količinu kretnji koje bi servo morao omogućiti da brzo prilagodim osjećaj gasa.

Prekretnica

Na ovom ste mjestu trebali imati;

1. servo sigurno montiran
2. kabel za ubrzavanje spojen od tijela leptira za gas do servo upravljačke ruke
3. napajanje ožičeno kako bi osiguralo dovoljnu struju za servo
4. kontrola servo položaja putem Arduina
5. poznati položaji servoa za gas isključen i potpuno uključen

Napomena: U konačnom kodu koristim signal daljinskog upravljača iz kanala da kontroliram koliko kretanja treba primijeniti na akcelerator proporcionalno njegovom položaju štapa. To mi je dalo raspon od potpunog isključenja pa sve do potpunog uključivanja s parametrom konfiguracije gasa kao ograničenjem.

Korak 11: Komponente sustava - Upravljanje

Vrlo je važno biti u mogućnosti usmjeriti automobil tamo gdje želimo. Većina automobila napravljenih u prošlosti (prije ~ 2005) koristila je hidraulični servo upravljač kako bi okretanje upravljača bilo vrlo lagano za korisnika. Od tada, zbog tehnologije i od proizvođača automobila koji su zamoljeni da smanje emisije, razvili su sustave elektroničkog servo upravljača (EPS). Ovi sustavi koriste elektromotor i senzor zakretnog momenta kako bi pomogli vozaču pri okretanju kotača. Uklanjanjem pumpe hidrauličkog servo upravljača sada se smanjuje opterećenje motora što zauzvrat omogućuje automobilu da radi pri nižim okretajima motora (smanjujući emisije). Više o EPS sustavima možete pročitati ovdje.

U postavkama za upravljanje svojim malim automobilom koristio sam sustav elektroničkog servo upravljača (EPS) iz Nissan Micre iz 2009. godine. Kupio sam ga u auto -olupini/otpadu za 165 dolara. Ovaj EPS modul montirao sam na postojeće vijke za pričvršćivanje stupa upravljača pomoću nosača koji sam savio iz neke čelične ravne šipke.

Također sam morao kupiti donju osovinu stupa upravljača (~ 65 USD) za spajanje EPS -a na utor upravljačke letve. Kako bih ovo uklopio u svoj automobil, izmijenio sam osovinu stupa upravljača tako što sam izrezao i zavario zub izvornog stupa upravljača koji sam izrezao iz Honde na ovo vratilo.

Za napajanje/upravljanje EPS motorom lijevo ili desno koristio sam 2x60A Sabertooth upravljački program motora iz Dimension Engineering. Koristio sam samo jedan od kanala, ali morate biti sigurni da koristite upravljački program motora koji može napajati ~ 60A+ kontinuirano, raditi u smjeru naprijed/natrag i također se može upravljati putem mikrokontrolera.

Da bih znao položaj kuta upravljanja, dizajnirao sam prilagođeni senzor položaja kuta upravljanja. Većina automobila koristi digitalnu verziju koja radi preko CAN sabirnice što me nije moglo smetati obrnutim inženjeringom. Za svoj analogni senzor položaja koristio sam 2 potenciometra sa više okretaja (5 okreta), 3 remenice razvodnog remena, razvodni remen i aluminijsku ploču za montiranje komponenti. Svaki zupčanik za mjerenje vremena izbušio sam i zarezao rupe za vijke za brušenje, a zatim na loncima i EPS -u obrađivao stanove kako bih spriječio slobodno okretanje zupčanika. Oni su tada povezani zupčastim remenom. Kad bi upravljač bio centriran, posude bi se trebale okretati za 2,5 okreta. Kad bi bio potpuno lijevo zaključavanje upravljača, bilo bi to 0,5 okretaja, a potpuno desno zaključavanje bilo bi 4,5 okretaja. Ti su lonci zatim povezani u analogne ulaze na Arduinu.

Napomena: Razlog korištenja dva lonca bio je ako je pojas kliznuo ili se slomio, da sam mogao pročitati razlike između lonaca i prikazati pogrešku.

Testiranje

Pozicioniranje - Prije povezivanja EPS -a s donjim stupom upravljača i letvom upravljača u automobilu, najbolje je testirati svoj kôd za isključeni EPS i osjetnik kuta upravljanja.

Krug - Za rotiranje EPS -a ulijevo ili udesno sastavite jednostavan krug s dva trenutna gumba kao ulazima. Jedan za rotiranje EPS -a ulijevo, a drugi udesno. To će vam tada dati određenu kontrolu pri postavljanju EPS -a u položaje upravljača.

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za postavljanje upravljača u središte, lijevo i desno. Morat ćete kontrolirati količinu snage koja se daje motoru jer sam otkrio da je 70% bilo više nego dovoljno za okretanje kotača dok je automobil bio miran. Za isporuku snage EPS -u također će biti potrebna krivulja ubrzanja/usporavanja za glatko pozicioniranje upravljača.

Prekretnica

Na ovom ste mjestu trebali imati;

1. Sigurno montiran sustav elektroničkog servo upravljača (EPS)
2. donji stup upravljača modificiran za vožnju od EPS -a do letve upravljača
3. senzor položaja kuta upravljača koji pruža kut upravljačke letve prema Arduinu
4. upravljački program motora povezan s EPS -om i Arduinom
5. kontrola rotacije EPS -a putem Arduina
6. ispitni krug za kontrolu smjera rotacije EPS -a
7. okrenite upravljač automobila do kraja u lijevo, središnje i potpuno desno zaključavanje preko Arduina

Korak 12: Komponente sustava - prijamnik/odašiljač

Sada na zabavu koja povezuje sav posao koji ste dosad radili. Daljinski upravljač prva je faza uklanjanja ljudske komponente vožnje jer će se naredbe sada slati prijemniku, a zatim unositi u Arduino kako bi se djelovalo. U drugoj fazi ove serije zamijenit ćemo ljudski i RC odašiljač/prijamnik računalom i senzorima za kontrolu kamo ide. No, za sada prođimo kroz kako postaviti RC odašiljač i prijemnik.

Za upravljanje komponentama koje smo dosad izgradili u automobilu moramo spojiti izlazne kanale RC prijemnika na Arduino. Za ovu sam konstrukciju na kraju koristio samo 5 kanala (akcelerator i kočnica na istom kanalu), upravljanje, birač stupnja prijenosa (prekidač s 3 položaja), stupanj paljenja 1 (snaga automobila/rad) i stupanj paljenja 2 (pokretač automobila). Arduino ih je sve pročitao pomoću funkcije PulseIn gdje je to potrebno.

Testiranje

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za čitanje svih kanala prijamnika koje koristite za upravljanje svojim sustavima u automobilu. Nakon što vidite da svi kanali prijemnika rade ispravno, možete početi integrirati kod koji ste prethodno stvorili s kodom prijemnika. Dobro mjesto za početak je sustav paljenja. Zamijenite čitanje ulaza sa prekidača i gumba u ispitnom krugu koji ste stvorili s kanalima RC prijemnika koje ste postavili za upravljanje sustavom paljenja (IGN1/Run i IGN2/Start).

Napomena: Ako koristite Turnigy 9x odašiljač kao ja, htjet ćete ga rastaviti i pomaknuti nekoliko prekidača. Trenutačni prekidač "Trainer" zamijenio sam prekidačem "Throttle Hold" za kontrolu ulaza IGN2/Start. Učinio sam to jer niste mogli programirati prekidač "Trainer" kao pomoćni prekidač, ali ste mogli s prekidačem "Zadržavanje gasa". Imajući trenutni prekidač za ulaz IGN2/Start omogućilo mi je da ne uništim motor startera jer bi samo zaključao relej dok

Prekretnica

Na ovom ste mjestu trebali imati;

1. Svi izlazi prijemnika ožičeni na Arduino
2. Arduino može čitati ulaze za svaki kanal
3. Svaki kanal može kontrolirati svaku komponentu automobila (kočnice, birač stupnja prijenosa itd.)

Korak 13: Završni program

Ovaj dio ovisi o vama, ali u nastavku ćete pronaći vezu do mog koda koja će vam pomoći kao osnovno polazište za pokretanje vašeg automobila.