Mini bot za crtanje - Android aplikacija uživo - Trignomentry: 18 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Hvala BOGU i svima vama što ste učinili da moj projekt Baby-MIT-Cheetah-Robot osvoji prvu nagradu na natječaju Make it Move. Jako sam sretan jer mnogi prijatelji postavljaju mnogo pitanja u razgovoru i porukama. Jedno od važnih pitanja bilo je kako se robot kreće glatko (bez tijela gore -dolje) i upitao ga je za niz u inicijalizaciji programa, kako se izračunava. Za odgovor na ta pitanja planiram napraviti bot za crtanje s nogama koje sam dizajnirao za Baby-MIT-Cheetah-Robot. Ovo je testna noga koju sam prvo dizajnirao prije ispisa sve četiri noge. Također za ovo pokušavam nacrtati u androidu i prenijeti podatke na arduino za crtanje.

Jako volim matematiku, vjerujem da se svi na svijetu bave matematikom. Nema ništa bez matematike. Ovdje sam detaljno opisao matematiku koja se koristi za izračun stupnjeva servomotora.

Korak 1: Potrebni su materijali

Potrebni materijali

1) Arduino Uno R3 - 1Br

2) HC-05 Modul modrog zuba. - 1Ne

3) Mikro servo - 3 br

4) Regulator napona istosmjerne struje u LM2596. - 1 Ne

5) 3,7 V 18650 baterija - 2 br

6) Držač baterije 18650

7) 3D ispisana ruka (obj datoteka s obzirom na stranicu ruke)

8) Mala aluminijska cijev (preuzeta iz stare FM antene).

9) Neki otpadni predmeti.

10) Plastični lim za pokrivanje.

Korak 2: Trigonometrija i Pitagorin teorem

Slika je jasna ako želite čitati nastaviti….

Prvo se bilježi ono što imamo

Slika 1

Dimenzije ruku za crtanje i donje ruke 3Cm i obje nadlaktice 6 Cm. Udaljenost između osi dvije ruke servo kraka je 4,5 cm. Stoga razmislite da sve to stavite u grafikon i označite prvi servo centar kao (0, 0), tako da je drugi servo centar na (4.5, 0).

Slika 2

Sada označite točku na grafikonu gdje se olovka želi pomaknuti, sada je postavim na (2.25, 5).

Slika 3 - Formula udaljenosti i Pitagorin teorem

Sada želimo pronaći duljinu dviju linija (0, 0) do (2.25, 5) i (4.5, 0) do (2.25, 5). Koristite formulu udaljenosti i Pitagorin teorem. Iz formule Duljina = sqrt ((X2-X1) kvadrat +(Y2-Y1) kvadrat) (pogledajte sliku da biste vidjeli formulu u ispravnom formatu). Točka je u središtu osi y s servo pogonom, tako da obje strane imaju istu dimenziju trokuta. Dakle, rezultat je 5,48 s obje strane.

Slika 4

Sada možete podijeliti trokute. Imamo 3 trokuta sa poznate sve 3 strane.

Slika 5 Trigonometrija - zakon kosinusa

Pomoću Trigonometrije - zakona kosinusa izračunajte kutove koje želimo. Molimo pogledajte sliku za formulu.

Slika 6 Zračenje do stupnja

Rezultat Trigonometrije je sjajan pa upotrijebite formulu Stupanj = Zračeći * (180/pi ()) da biste radijant pretvorili u stupanj.

Slika 6

Zbrojite stupnjeve na istoj strani da biste pronašli rotaciju ruku.

Korak 3: Ponovno provjerite matematiku

Sada test, pomaknite točku na grafikonu na drugu točku i izračunajte stupnjeve ruke. Stvaram excel i pronalazim kut. Za izračun pogledajte gornji Excel.

Korak 4: Krug

To je vrlo jednostavan dijagram s tri servo upravljača pomoću digitalnih iglica 5, 6 i 9, gdje se 5 i 6 pinova koriste za pogon ruke, a 6 za podizanje ruke prema dolje. HC05 Tx spojen na Arduino pin 0 (RX) i RX spojen na Arduino pin 1 (TX). Od 2 br. 18650 baterija 7,4 V danih na Arduino vin pin i ulaznu stranu regulatora napona LM2596 DC na DC putem prekidača. Izlaz iz LM2596 istosmjernog u istosmjerni regulator napona daje se na pinove za napajanje servo -a. I to je sve.

Korak 5: Razvijte krug

Kao i svaki projekt za ovaj projekt, i ja pravim štit sa ženskim zaglavljima za iglu za HC-05 bluetooth i muškim zaglavljem za servo pogone.

Korak 6: Izradite servo postolje

Koristim MG90S 2 br za ruke i SG90 za olovku gore -dolje. Izrežite mali novapan list kako biste učvrstili servomotore kao što je prikazano na slici. Kao i vruće ljepilo na slici, oba servo servera MG90S u okomitom položaju i SG90 u podnožju.

Korak 7: Uključite Tinkercad

Ista noga dizajnirana za robota MIT Cheetah i tiskana od strane pružatelja usluga 3D ispisa A3DXYZ. Za robota za crtanje potreban je samo jedan set. Ako dizajnirate samo za crtanje, promijenite crtež tako da držač olovke bude na kraju jedne ruke

Korak 8: Popravite ručicu za crtanje

3D ispisana ruka prima se kao 6 komada, 4 komada ruke i 3 komada poput vijka za spajanje ruku. Spojite ruke i pomoću feviquicka zalijepite komad vijka. Zalijepite rog u ruku i brzo ga popravite pomoću fevi quick. Sada napravite jednostavan program i postavite servo 1 do 150 stupnjeva, a servo2 do 30 stupnjeva i pričvrstite trubu u ruku i zavijte je. Za mehanizam gore -dolje jednostavno upotrijebite servo trubu.

Korak 9: Šarke za mehanizam gore -dolje

Za izradu šarki koristim staru olovku sa mikro vrhom od otpada i okruglu metalnu šipku od otpada. Izrežite obje strane olovke Micro tip i uzmite cijev vrućim ljepilom s novapan listom, već je zalijepljen servo. Sada umetnite šipku u cijev i stavite mali komad novapanovog lima s obje strane šipke između baze i šipke i vruće je zalijepite. sada je šarka spremna.

Korak 10: Popravite ploču Sve u jednom

Upotrijebite pištolj za vruće ljepilo kako biste sve učvrstili u jednom novompanovom listu. Mijenjam držač baterije 18650 s novim s ugrađenim prekidačem (stari ugrađen u potpuno 3D ispisan Baby MIT Cheetah koji je trenutno u razvoju).

11. korak: Držač olovke

Tražim puno predmeta i napokon sam pronašao aluminijsku cijev u omotu s FM antene. Izrežite cijev duljine 43 cm (15 + 13 + 15) i pokušajte ispravno uklopiti skicu. Izrežite utor u 15 cm s obje strane i otvorite obje strane i učinite ga ravnim. savijte ga do 90 stupnjeva i učinite da pravokutnik kruži. Upotrijebite turpiju za poliranje rubova i stavite je ravno na ruku te je brzo učvrstite držačem pomoću ruke pomoću feviquicka.

Korak 12: Napravite omot

Napravite poklopac pomoću plastičnog lima i zalijepite sve spojeve plastičnog lima tako da izgleda kao kutija. Napravite utor sa strane za uključivanje i isključivanje. Sada je sve dovršeno. Mehanički i elektronički radovi su završeni. Sada je vrijeme za računalne programe u Androidu i Arduinu.

Korak 13: Držač papira

Izrežite 3 komada plastične folije i zalijepite u rubove daskom kao što je prikazano na slici. Izrežite papir 11 cm x 16 cm za upotrebu u ovom držaču.

Korak 14: Arduino kod

U ovom programu minimiziram kodiranje u androidu i u Arduino ubacujem sve matematičke izračune. Dakle, android šalje samo X, Y, Pen s mobilnog telefona prema dolje s mobitela i nakon što arduino primi točku kako je detaljno opisano u koraku 2 ovog arduino programa, izračunao je stvarni stupanj za dva serva. Servo se okreće samo do 180 stupnjeva na 60 stupnjeva, servo krakovi su vrlo blizu pa postavljam 60 kao 0. Dakle, od 60 do 240 stupnjeva samo se uzima u obzir i rotira. Ako stupanj ide ispod 60 ili veći od 240 ili ne možete izračunati, olovku prema gore. Nakon što se servo pomakne u taj položaj, šalje nazad "N" androidu, kada android primi "N", šalje sljedeću točku.

Korak 15: Android program

Kao i drugi projekti, i ja koristim MIT App inventer za razvoj android aplikacije. Na ekranu počnite koristiti Bluetooth birač da podignete HC-05. Ako je Bluetooth povezan, prikazuje se sljedeći zaslon. Na tom se ekranu Canvas područje koristi za crtanje crteža kad počnete crtati Mini bot za crtanje također počinje crtati s vama. pri dnu zaslona prisutna su dva gumba i jedan okvir s oznakom. Gumb za ponovno iscrtavanje koristi se za ponovno crtanje na crtežu, a gumb za brisanje za brisanje slike na platnu. Na naljepnici prikazuje tekst poslan na arduino.

Uvucite samo donju polovicu koju je izvukao samo bot zbog duljine ruke.

Preuzmite aplikaciju s veze i instalirajte na svoj android mobitel. aia datoteka za program također je priložena za programere.

Korak 16: Prvi test

Ovo je prvo probno izvlačenje u listu Novapan. Prvo se testira ime Siva. Žao mi je što sam zaboravio preurediti ovaj video.

Korak 17: Za nogu geparda

Na mreži je dostupno mnogo uzoraka kretanja nogu. Ili upotrijebite vlastiti uzorak. Nacrtajte ga u mobitelu i snimite u arduinu koji je koristio taj uzorak za kretanje nogu. Najvažnije je imati na umu da ako četveri hodaju na visini od 6 cm, dvije križne noge u 6 cm i kreću se naprijed, a dvije križne noge u zraku od 5,5 cm od oglasa sve dosegnu 6 cm, tada se samo ciklus ponavlja.

Korak 18: Videozapis završnih radova i neki rezultati

Uživam u stvaranju ovog projekta. opet iste riječi, naslanjam se na neke nove stvari iz ovog projekta, osjećam da i vi učite neke male stvari čitajući ovaj projekt. Hvala vam svima što ste je pročitali.

Mnogo više za uživati …………… Ne zaboravite komentirati i ohrabriti me prijateljima

Druga nagrada na natjecanju Made with Math