Kako instalirati ROS: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

U ovom vodiču naučit ćete kako instalirati ROS.

Robot Operating System (ROS) otvoreni je softver za robotiku i pomoću njega ćete upravljati svojim Arduinom. Ako ste zainteresirani za više informacija posjetite:

Pribor

1. OS temeljen na Linuxu - Ubuntu 16.04 (Xenial) instaliran kao glavni OS ili na VirtualBoxu
2. VirtualBox (bilo koja verzija)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Korak 1: Instalirajte VirtualBox

1. Idite na www.virtualbox.org i preuzmite najnoviju verziju VirtualBox -a za OS koji koristite

2. Instalirajte VirtualBox

3. Preuzmite Ubuntu 16.04 (Xenial) kao ISO datoteku -

Preporučeni zahtjev za računalom:

• 2GHz dvojezgreni procesor ili bolji
• 2 GB sistemske memorije
• 25 GB slobodnog prostora na tvrdom disku

4. Pokrenite VirtualBox i izradite novi VM (virtualni stroj)

5. Imenujte gostujući OS - Ubuntu (verzija)> kliknite Dalje [Slika 1]

6. Dodijelite RAM za Guest OS - poželjno je polovica veličine RAM -a koju imate na računalu (npr. Za 16 GB RAM -a postavite 8, 192 MB)> kliknite Dalje [Slika 2]

7. Izradite virtualni tvrdi disk [Slika 3]

8. Odaberite VDI> kliknite Dalje [Slika 4]

9. Konfiguriranje vrste VD (virtualnog diska)> Odaberite pohranu fiksne veličine> kliknite Dalje [Slika 5]

10. Kao što je rečeno, preporučuje se minimalno 25 GB slobodnog prostora (preporučujem najmanje 30 GB samo da biste bili sigurni da ćete imati dovoljno prostora za sve programe koje ćete koristiti)> kliknite Dalje [Slika 6]

11. Izradite virtualni stroj

Korak 2: Konfiguriranje VirtualMachine

1. Idite na Postavke [Slika 1]

2. Idite na opcije Pohrana s lijeve strane

3. Odaberite Kontroler: IDE i umetnite preuzetu sliku Ubuntu (ISO)> kliknite U redu [Slika 2]

4. Konfigurirajte video konfiguraciju> idite na opciju Prikaz na lijevoj strani

5. Postavite Video memoriju na karticu zaslona na maksimalno> kliknite U redu [Slika 3]

6. Konfigurirajte postavke sustava> idite na opciju Sustav s lijeve strane

7. Postavite Procesor (e) na kartici Procesor na polovicu postojećih> kliknite U redu [Slika 4]

NEOBVEZNO: Konfigurirajte dijeljenu mapu> idite na opciju Dijeljena mapa s lijeve strane> kliknite Dodaj mapu na desnoj strani prozora> odaberite mapu koju želite koristiti> kliknite U redu [Slika 5]

8. Sada ste spremni za pokretanje svoje VirtualMachine!

Korak 3: Pokretanje i instaliranje Ubuntua na VirtualBoxu

1. Kad se VirtualMachine podigne, dobit ćete prozor u kojem se od vas traži da isprobate Ubuntu ili instalirate Ubuntu

2. Odaberite Instaliraj Ubuntu

3. Nakon što odaberete Instaliraj Ubuntu, dobit ćete sljedeći prozor u kojem se od vas traži da preuzmete ažuriranja dok instalirate Ubuntu ili da instalirate softver treće strane. S obzirom da koristite VirtualBox, možete to zanemariti ili odabrati prvu opciju> kliknite Nastavi

4. Odabir vrste instalacije> Prva opcija, Obriši disk i instaliraj Ubuntu, u redu je jer ste instalirali Ubuntu na VirtualBoxu> kliknite Nastavi

5. Postavite vremensku zonu

6. Postavite raspored tipkovnice

7. Postavite podatke za prijavu (vaše ime, korisničko ime, lozinka itd.)

8. Ubuntu će se sada instalirati

9. Nakon ponovnog pokretanja bit ćete spremni za korištenje!

DOBRO JE ZNATI: Ponekad postoji čest problem s Ubuntu i VirtualBox rezolucijom. Evo upute kako to popraviti:

Otvorite terminal> Vrsta:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Ako to ne riješi problem, pokušajte sljedeće:

Traka kartica VirtualBox> Uređaji> Umetni sliku CD -a s dodacima gostiju … [Slika 1]

Unutar prozora koji drži vaš virtualni stroj možete otići na jednu od opcija izbornika i odabrati instaliranje dodataka za goste. U virtualni stroj montirat će CD s kojeg ćete moći pokrenuti instalacijske skripte. Nakon što instalacija završi i Ubuntu se ponovno pokrene, Ubuntu će moći otkriti razlučivost zaslona vašeg OS -a domaćina i automatski se prilagoditi.

Korak 4: Instalirajte ROS Kinetic Kame

Kao što je već spomenuto, ROS nije operacijski sustav, ali za rad mu je potreban operacijski sustav host. Ubuntu Linux najpoželjniji je OS za instaliranje ROS -a.

1. Idite na

2. Odaberite ROS Kinetic Kame

3. Odaberite svoju platformu (Ubuntu)

4. Bit ćete prebačeni na

5. Sve što trebate učiniti je otvoriti terminal i slijediti korake instalacije na web mjestu

ILI MOŽETE Pratiti upute OVDJE:

1. Otvorite terminal

2. Postavite svoje računalo da prihvaća softver sa programske opreme packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Postavite ključeve:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Provjerite je li vaš indeks paketa Debian ažuriran:

sudo apt-get ažuriranje

5. Puna instalacija stolnog računala:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Postavljanje okruženja:

echo "izvor /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc izvor ~/.bashrc

7. Da biste instalirali alate i druge ovisnosti za izgradnju ROS paketa, pokrenite:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool graditi-bitno

8. Prije nego što budete mogli koristiti mnoge ROS alate, morat ćete inicijalizirati rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

ažuriranje rosdepa

Korak 5: Instalirajte Arduino IDE

1. Preuzmite najnoviji Arduino softver na svoj Ubuntu>

2. Preporučio bih preuzimanje Linuxa 32 bita jer 64 bita ponekad mogu uzrokovati probleme pri instaliranju na VirtualBox Ubuntu

3. Datoteka je komprimirana i morate je izdvojiti u odgovarajuću mapu, imajući na umu da će se odatle izvršiti. (Poželjno ga ekstrahirajte u mapu za preuzimanje)

4. Otvorite mapu arduino-1.x.x upravo stvorenu postupkom izdvajanja i uočite datoteku install.sh> desnom tipkom miša kliknite na nju i odaberite Pokreni u terminalu iz kontekstualnog izbornika.

5. Proces instalacije brzo će se završiti i trebali biste pronaći novu ikonu na radnoj površini

6. Ako ne pronađete opciju za pokretanje skripte iz kontekstualnog izbornika, morate otvoriti prozor Terminala i premjestiti se u mapu arduino-1.x.x

ls

cd preuzimanja

cd arduino-1.x.x // x.x. je vaša verzija Arduina

7. Upišite naredbu

./install.sh

8. Pričekajte da se proces završi.

9. Trebali biste pronaći novu ikonu na radnoj površini

Korak 6: Uključujući ROS knjižnicu

1. Najprije morate stvoriti mapu radnog prostora ROS -a (obično se to nalazi u Ubuntu početnoj mapi)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Sada se prebacite u /src mapu

cd catkin_ws/src

3. Inicijalizirajte novi ROS radni prostor

catkin_init_workspace

4. Nakon inicijalizacije catkin radnog prostora, možete izgraditi radni prostor, prebaciti se iz mape /src u mapu catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Izgradite prostor

~/catkin_ws catkin_make

6. Sada možete vidjeti nekoliko mapa pored src datoteka u vašoj mapi catkin_ws (mapa src je mjesto gdje se čuvaju naši paketi)

7. Na terminalu prijeđite u početnu mapu i odaberite.bashrc datoteku

cd ~

gedit.bashrc

8. Dodajte sljedeći redak na kraj.bashrc datoteke (nakon zadnjeg retka "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

izvor ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Mi izvorimo ovu datoteku u Terminalu (kopirajte ovaj isti redak i zalijepite ga u Terminal)

10. Sada kada koristimo bilo koji terminal, možemo pristupiti paketu unutar ovog radnog prostora

11. Nakon što ste lokalno izgradili ciljnu izvršnu datoteku, pokrenite sljedeću naredbu za instaliranje izvršne datoteke:

catkin_make install

12. Možete instalirati rosserial za Arduino pokretanjem:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. U donjim koracima nalazi se direktorij u kojem okruženje Linux Arduino sprema vaše skice. Obično je ovo direktorij koji se zove sketchbook ili Arduino u vašem kućnom imeniku. npr. cd ~/Arduino/knjižnice

cd /knjižnice

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Nakon ponovnog pokretanja IDE -a, trebali biste vidjeti ros_lib ispod primjera