Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
Forward Kinematic koristi se za pronalaženje vrijednosti krajnjeg efektora (x, y, z) u 3D prostoru.
Korak 1: Osnovna teorija
U načelu, napredna kinematika koristi kombiniranu (zajedničku) teoriju trigonometrije. S parametrima duljine (r) i kuta (0) može se znati položaj krajnjeg efektora, naime (x, y) za 2D prostor i (x, y, z) za 3D.
Korak 2: Model
Model se pretpostavlja s teta1 (0 stupanj), teta1 (0 stupanj), teta2 (0 stupanj), teta3 (0 stupanj), teta4 (0 stupanj). A duljina a1-a4 = 100 mm (može se mijenjati po želji). Kutovi i duljine mogu se simulirati u Excelu (datoteka za preuzimanje).
Korak 3: Krajnji efekt
Iz gornje matrice formula se simulira pomoću programa Excel.
Korak 4: Simulacija programa Excel
U Excelu1 nalazi se osnovna teorija referenci. Za kutove i duljine može
po potrebi izmijeniti. Što će kasnije biti poznato End Effector (xyz). Jer Excel je sustav koji sam napravio.
Korak 5: Arduino dijagram i sistem
Potrošni materijal: 1. Arduino Uno 1 kom
2. Potenciometar 100k Ohm 5 kom
3. Kabel (potrebno)
4. PC (Arduino IDE, Excel, obrada)
5. USB kabel
6. Cardbard (potrebno) Arduino Uno sam stavio u rabljenu PLC kutiju kako bih izbjegao statički elektricitet. Sheme ožičenja pogledajte na slici. Za hardverski sustav splavi za naprednu ruku Kinematic u skladu sa sustavom koji je napravljen.
Korak 6: Prijenos programa Arduino
Arduino programske datoteke nalaze se u datoteci za preuzimanje.
Korak 7: Obrada simulacije
Program za preuzimanje datoteka.
Korak 8: Završni
Referenca: 1.
2. Teorija (pri preuzimanju datoteke)
3.