FK (naprijed kinematički) s Excelom, Arduinom i obradom: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

Forward Kinematic koristi se za pronalaženje vrijednosti krajnjeg efektora (x, y, z) u 3D prostoru.

Korak 1: Osnovna teorija

U načelu, napredna kinematika koristi kombiniranu (zajedničku) teoriju trigonometrije. S parametrima duljine (r) i kuta (0) može se znati položaj krajnjeg efektora, naime (x, y) za 2D prostor i (x, y, z) za 3D.

Korak 2: Model

Model se pretpostavlja s teta1 (0 stupanj), teta1 (0 stupanj), teta2 (0 stupanj), teta3 (0 stupanj), teta4 (0 stupanj). A duljina a1-a4 = 100 mm (može se mijenjati po želji). Kutovi i duljine mogu se simulirati u Excelu (datoteka za preuzimanje).

Korak 3: Krajnji efekt

Iz gornje matrice formula se simulira pomoću programa Excel.

Korak 4: Simulacija programa Excel

U Excelu1 nalazi se osnovna teorija referenci. Za kutove i duljine može

po potrebi izmijeniti. Što će kasnije biti poznato End Effector (xyz). Jer Excel je sustav koji sam napravio.

Korak 5: Arduino dijagram i sistem

Potrošni materijal: 1. Arduino Uno 1 kom

2. Potenciometar 100k Ohm 5 kom

3. Kabel (potrebno)

4. PC (Arduino IDE, Excel, obrada)

5. USB kabel

6. Cardbard (potrebno) Arduino Uno sam stavio u rabljenu PLC kutiju kako bih izbjegao statički elektricitet. Sheme ožičenja pogledajte na slici. Za hardverski sustav splavi za naprednu ruku Kinematic u skladu sa sustavom koji je napravljen.

Korak 6: Prijenos programa Arduino

Arduino programske datoteke nalaze se u datoteci za preuzimanje.

Korak 7: Obrada simulacije

Program za preuzimanje datoteka.

Korak 8: Završni

Referenca: 1.

2. Teorija (pri preuzimanju datoteke)

3.