Robot za pomoć u usponu na toranj V1 - Upravljanje s dvije noge, RF, BT s aplikacijom: 22 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

By jegatheesan.soundarapandianFollow Više od autora:

O: Želim učiniti nešto najbolje s mojim manje resursa. Više o jegatheesan.soundarapandian »Tinkercad projekti»

Kad vidim guštere na zidovima, planiram napraviti takvog robota. To je dugoročna ideja, pretražujem puno članaka u potrazi za elektroljepivima i provjeravam na koji način, a nije uspio zadržati njihovu sposobnost držanja. Zasad planiram uspjeti pomoću elektromagneta da se popnem u toranj. Prilikom posjeta tornju vjetrenjača otkriveno je da ako neki mali alat koji nikada nisu podigli na vrh, opet žele spustiti i uzeti ga. Pa zašto ne bismo mogli napraviti robota za pomoć koji će hodati u tornju i s alatom doći do vrha. Prilikom pretraživanja na webu pronađeni su neki roboti na kotačima. ali želi da se neka široka površina pomakne. Pa planiram robot s nogama da hoda. U početku planiram hodati poput guštera, ali isto tako zauzeti malo više prostora. U sadašnjem planu hoda ravno, čak i u metalnoj šipci od 2 cm. Tako se i u okviru vjetrenjače lako penje.

U ovom projektu koristim RF modul za kontrolu na velike udaljenosti. Ali ako želim razviti RF odašiljač s osnovnim krugom, to će više raditi, a ne prilagođavati. Tako sam napravio baznu stanicu s RF odašiljačem i bluetooth modulom. Tako Android aplikacija kontrolira robota na velike udaljenosti putem bluetooth bazne stanice.

Napomena nakon završetka projekta:-

Osnovni plan robota radi ispravno bez dijelova za 3D ispis. No, dodavanjem dijelova za 3D ispis robot će pasti zbog snage magneta koja nije dovoljna da zadrži težinu, a također i servo dizača ne može podići težinu.

Korak 1: Potrebni materijali

Potrebni materijali

Za robota

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Ne.
2. RF prijemnik - 1 br.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A podesivi Buck modul. - 1 Ne.
4. XY-016 2A DC-DC Modul za povećanje snage 5V/9V/12V/28V s mikro USB-om. - 1 Ne.
5. 18650 Baterija - 2 br.
6. MG90S servo - 4 br.
7. DC 12V KK -P20/15 Elektromagnetni magnet za podizanje 2,5 kg - 2 br
8. 3D ispisani dijelovi (čak i bez 3D ispisa mi to radimo)
9. Muške i ženske igle zaglavlja
10. Tanka žica (nabavio sam je iz USB kabela, tvrdi i vrlo tanki)
11. Obična PCB.

Za baznu stanicu

1. Arduino Nano - 1 br.
2. RF odašiljač - 1 br.
3. HC05 Bluetooth modul - 1Br.
4. Muške i ženske igle zaglavlja

5. Obična PCB.

Za sastavljanje robota i bazne stanice potrebni su nam 2 mm i 3 mm vijci i matice, spremnik za baznu stanicu.

Korak 2: Planirajte i 3D ispis

Njegova je jednostavna konstrukcija čak i bez 3D ispisa, a robota izrađujemo i pomoću štapića i pištolja za vruće ljepilo. Ako imate 2 br sklopa pomicanja i nagiba, dodajte elektromagnete u planu.

Ja pravim tavu i naginjem u obliku kugle to je jedina razlika. Ako želite jednostavno, koristite sklop za pomicanje i naginjanje.

Korak 3: Datoteke 3D ispisa

Bilješka:-

Nakon što sam primio samo dijelove, našao sam veliku težinu pa je problem u držanju i podizanju. Stoga nemojte koristiti ovaj model izravno ako možete, upotrijebite ga kao osnovu i napravljenu izmjenu za magnet i podizanje s dva servomotora sa svake strane i testirajte. Idem to provjeriti u drugoj verziji.

Korak 4: Plan kruga

Dva kruga žele izgraditi jedan za baznu stanicu, a drugi za robota. Robotski krug ima 2 dijela strujnog kruga i upravljački krug.

Korak 5: Plan bazne stanice RF

Krug bazne stanice jednostavan je sklop s Arduino nano, HC05 bluetooth modulom i RF odašiljačem, a sve se to napaja 9V limenom baterijom. Spojite Arduino tx i RX na HC05 RX i Tx, zatim napajanje HC 05 iz arduina 5V i gnd. Za RF odašiljač prema Radio knjižnici upotrijebite D12 za odašiljač i spojite napajanje iz baterije, jer se povećanjem udaljenosti prijenosa također povećava, maksimalni ulazni napon za RF odašiljač je 12V.

Korak 6: Izgradnja RF bazne stanice

Kao i svi moji projekti, čine štit za arduino nano. Ovo je osnovni krug koji želi napraviti spremnik nakon što je sve u redu i hodanje robota po zidu.

Korak 7: Plan kruga robota

Izazovan zadatak u izgrađenom krugu robota je sve što krug želi držati unutar dvije pravokutne kutije u kraku korijena, njegove unutarnje dimenzije 2 Cm X 1,3 cm X 6,1 cm. Zato najprije uredite krug i pronađite način za povezivanje. Prema mom planu dijelim krug na dva kruga, upravljački krug i strujni krug.

Korak 8: Kontrolni krug robota

Za upravljački krug koristimo samo arduino pro mini. Ako se muško i žensko zaglavlje koristi preko ploče, visina je blizu 2 cm. Dakle, samo s muškim priključkom preko pro mini izravno lemim žice preko muškog zaglavlja. Uvijek ponovno koristim mikro kontroler, zato ne lemim izravno na ploču. Izvadite 10 žica iz ploče prema planu

1. Vin i Gnd iz baterije.
2. 5V, Gnd i D11 na RF prijemnik.
3. D2, D3, D4, D5 do servo motora.
4. D8 i D9 za upravljanje elektromagnetom pomoću uln2803 IC.

Žice svake skupine završavaju muškim ili ženskim konektorom prema suprotnim spojevima. Primjer, za servo koristite muško zaglavlje jer servo dolazi sa ženskim priključkom. Vruće zalijepite spoj žica kako biste izbjegli da se lemljenje slomi tijekom rada. Koristim žicu iz USB kabela (podatkovni kabel) ta žica je vrlo tanka i tvrda.

Korak 9: Krug napajanja robota

Ovaj robot želi 3 vrste napajanja 7,4 v za arduino, 5,5 v za servo i 12v za elektro magnet. Koristim 2 baterije samsung 18650, to je 3,7 X 2 = 7,4 V a dc na dc step down board za regulaciju praha na 5,5V i DC na DC step up ploču za dobivanje 12V za smanjenje bočne veze date prema dijagramu.

Arduino podatkovni pin ima max 5V pa za upravljački elektromagnet želimo relejni ili tranzistorski krug sve što mu treba malo prostora. Tako da koristim ULN 2803 Darlington tranzistorski niz IC zauzimaju manje prostora. Gnd je spojen na iglu br. 9 i 24 V za napajanje spojenu na iglu 10. Povezujem D8 i D9 arduina na pin 2 i pin 3. Od priključaka 17 i 16 gnd na elektromagnet i 24 V izravno na elektromagnet.

Kao i upravljački krug, strujni krug također ima muški i ženski zaglavlje prema upravljačkom krugu.

Korak 10: Isključivanje kruga

Izvlačenje iz upravljačkog kruga i strujnog kruga prikazano je na slici. Sada jednostavno povezujemo zaglavlja nakon što ih popravimo u robotu. Potrebno je neko vrijeme da 3D ispis primi pa trenutno testiram robota s jednostavnim postavljanjem.

Korak 11: Provjerite krugove

Koristim Arduino uno za prijenos programa na mini. Na internetu postoji mnogo detalja za to, ja pravim štit za to. Zatim sam kao osnovni plan vruće zalijepio servomotore i magnet, ali problem je što se magnet ne lijepi za servo. Ali u mogućnosti testirati sve servomotore i magnete. Pričekajte da 3D dijelovi dođu.

Korak 12: Razvijte Android aplikaciju

Ovo je moja 13. aplikacija u MIT App Inventoru. Ali ovo je vrlo jednostavna aplikacija u usporedbi s mojim drugim projektima, jer zbog toga što robot želi hodati u visinama, ne želim da robot hoda neprekidnim koracima. Dakle, ako pritisnete jedan gumb, pomaknut ćete se za jedan korak. pa je za sve smjerove predviđena strelica. Aplikacija se povezuje s baznom stanicom pomoću plavog zuba i šalje donji kôd za svaki smjer na arduino. Ta bazna stanica šalje kod robotu pomoću RF -a.

Slova se prenose pritiskom na tipku u aplikaciji

Dolje - D

Lijevo dolje - H

Lijevo - L

Lijevo gore - ja

Gore - U

Odmah gore - J

Desno - R

Desno dolje - K

Korak 13: Android aplikacija

Preuzmite i instalirajte aplikaciju Tower climb na svoj Android mobitel.

Pritisnite ikonu i pokrenite aplikaciju.

Pritisnite odaberite bluetooth i odaberite bluetooth bazne stanice.

Kada je povezan upravljački zaslon s 8 strelica u strelicama vidljivim. Pritisnite svaku strelicu za pomicanje u tom smjeru.

Za Aia datoteku za Arduino koristite donju vezu

Korak 14: Arduino program

Postoje dva arduino programa, jedan za baznu stanicu, a drugi za robota.

Za baznu stanicu

Arduino program za baznu stanicu

Za slanje podataka putem RF -a koristite knjižnicu radiohead. Koristim serijski događaj za primanje lika s androida putem bluetootha i jednom sam primio char slanje robotu putem bluetootha. To je vrlo jednostavan program

Za program robota

Robotski program

Upotrijebite knjižnicu radiohead i knjižnicu servotimer2. Nemojte koristiti servo biblioteku jer i servo i radiohead knjižnica koriste Timer1 arduina pa se program ne kompajlira. Za rješavanje ovog problema upotrijebite Servotimer2. No, u Servotimer2 knjižnici servo se ne zakreće od 0 do 180 stupnjeva. Konačno sam našao softversku servo knjižnicu koja radi dobro. Glavna stvar u arduino programu je barem jedan magnet svaki put. Dakle, ako želite hodati, prvo otpustite jedan magnet, a zatim pomaknite servomotore, a zatim držite oba magneta poput mudrog kretanja uvijek iznova.

Korak 15: Probni rad bez 3D dijela

Provjerite funkciju robota bez 3D dijelova s ručnim zglobom. Sve funkcije rade ispravno. No problem u napajanju. Dva 18650 ne mogu dati učinkovitu opskrbu magnetima i servo. pa ako magneti koji drže servo zatrepere. Pa sam izvadio bateriju i napajao računalo SMPS 12V. Sve funkcije rade ispravno. Zbog problema s transportom kasni nabavka 3D ispisanih dijelova.

Korak 16: Primljeni 3D dijelovi

Koristim tinkercad za dizajn modela i ispis u A3DXYZ, oni su vrlo jeftini i najbolji davatelji internetskih usluga 3D ispisa. Nedostaje mi jedna naslovnica za vrh.

Korak 17: Sastavite dijelove

Za montažu su nam potrebni vijci sa servo motorima i vijkom 3mm X 10mm i maticom 11nos. Slika po slika objašnjena

1) Prvo uzmite nožni dio i elektromagnete.

2) Umetnite elektromagnet u držač i uzmite žicu sa strane te je unesite u kuglu kroz bočni otvor i zavijte je u podnožje.

3) U držač servo rotacije umetnite servo i zavijte servosisteme.

4, 5) Učvrstite servo trubu u rotirajući vrh pomoću vijaka.

6) Držač ruke pričvrstite na rotirajući vrh.

7) Zaboravili ste staviti rupu u podnožje držača za pričvršćivanje rotirajuće baze sa servo pogonom, pa stavite ručnu rupu.

8) Postavite osnovne servo upravljače za 90 stupnjeva i zavijte rotirajući spoj sa servo pogonom. Neka magnetna žica izlazi suprotno na obje noge.

9) Spojite servo ruku u ruku robota.

10) Razmak konektora na stražnjoj strani ruku je vrlo velik pa koristim plastičnu cijev za smanjenje razmaka. Učvrstite servo i ruke na njega. Umetnite sve kabele u tijelo rotirajućeg tijela i držite stezaljke samo u gornjem držaču servo servera.

11) Spojite obje ruke pomoću vijka u sredini.

12, 13) Postavite strujni krug s jedne strane, a upravljački krug s druge strane i izvucite žice kroz rupe na podnožju. Pokrijte sve 4 vrhove. Zbog ne primanja poklopca za jednu gornju stranu koristim dno koksare da je pokrijem sada kada je primim zamijenim.

13) U podnožju već pružamo razmak od 1 mm i popunite ga pištoljem za ljepilo za hvatanje.

14) Robot za penjanje je spreman.

Korak 18: Provjerite funkciju

Uključeno Uključite obje noge za 180 stupnjeva i uključite magnete. Kad ga uključim i stavim u čelični birol, čvrsto ga držim, osjećam se jako sretno. Ali kad kliknem za hodanje po mobitelu, on pada. Osjećam se jako tužno, provjerio sam i sve funkcije su u redu, problem u držanju funkcije napajanja otkriven.

Korak 19: Problem u držanju i podizanju

Sada ga stavite na ravnu površinu i testirajte. Moraju se povećati i snaga držanja i podizanja. Zato želim držati bazu i pomoći da se malo podigne. Želite nadograditi servo i magnete.

Korak 20: Pokrenite s 3D dijelovima uz ručnu pomoć

Provjerite rad robota uz moju pomoć. Želite nadograditi

Korak 21: Osnovni bez 3D dijelova hodajte okomito Bero

Korak 22: Zaključak

Smatram da je to lijepa ideja kretati se ravnom linijom i kretati se u bilo kojem smjeru tako da se lako može popeti i preko kula tipa okvira i planirati isporučiti kameru u drugoj verziji, ali osnovni zahtjev nije potpuno ispunjavanje.

Osnovni plan ispravno je funkcionirao uzrujavajući se kad se utvrdilo da ne radi s dijelovima za 3D ispis. Unakrsna provjera i pronađeno prema izračunu težine 3D ispisanih dijelova na internetu u potpunosti se razlikuju od stvarnih 3D ispisanih dijelova. Stoga planirajte napraviti drugu verziju sa servo995 i 4 magneta, 2 magneta na svakoj nozi. Osnovni model pomičite se ravno u malom okviru i rotirajte u bilo kojem smjeru. Ažuriram ga svakodnevno dok završim posao, pa objašnjavam cijeli proces bez razmišljanja o rezultatu. Prođite kroz projekt i ako imate bilo kakvu ideju više od promjene serva i povećanja snage magneta i magneta, samo me komentirajte čekajući vaš odgovor.

Koraci koje želite poduzeti

1) Promijenite Servo iz MG90 u MG995 servo

2) Upotrijebite dva servo pogona za ruku s obje strane

3) Promijenite magnet s većom snagom držanja i dva magneta s obje strane

4) Za MG995 promijenite 3d dizajn i smanjite duljinu ruke. Povećajte veličinu kutije držača kruga

Prije 3D ispisa procijenite težinu i svu toliku težinu u svakoj nozi s privremenim postavljanjem i provjerite.

Ovo traje jako dug dan da se završi s rezultatom kvara, ali nije rečeno kao potpuno neuspješno jer radi bez 3D dijelova kako se očekivalo. Želite nadograditi motore i magnete. Radeći za verziju 2 s bežičnim robotom popnite se do dosega RF duljine.

Hvala vam što ste prošli kroz moj projekt

Mnogo više za uživati …………… Ne zaboravite komentirati i ohrabriti me prijateljima.

Drugoplasirani na natjecanju Roboti