Robotski upravljani okretni enkoder: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

Posjetio sam howtomechatronics.com i tamo vidio robotsku ruku s Bluetooth kontrolom.

Ne volim koristiti bluetooth, plus vidio sam da možemo kontrolirati servo pomoću rotacijskog davača, pa sam ga redizajnirao tako da mogu kontrolirati robotsku ruku pomoću rotacijskog davača i snimiti ga

Pribor

SG90*3

MG996*3

okretni davač*6

Arduino mega *1

2 -pinski gumb*2

Otpor 560 ohma*2

M3 vijci i matice

3D pisač

Korak 1: Spojite servomotore

Slijeva na desno: osnovni servo (MG996), servo za donji struk (MG996), servo za lakat (MG996), najniži ručni servo (SG90), srednji ručni servo (SG90), servo za hvatanje (SG90)

Ne smijemo spojiti Arduino 5V na vanjski 5V (to je otpornik paralelno i oni će se pokušavati međusobno puniti) Ali moramo povezati zemlju kao referencu kako bi radili ako nemate uzemljenje spojeno na Arduino, nema povratnog puta za struju iz vaše signalne žice (žuta žica), tako da bi uzemljenje vanjskog napajanja trebalo biti spojeno i na pin servo uzemljenja i na Arduino uzemljenje. (Dok su crna i crvena žica neovisno napajanje)

Imajte na umu da sam ovdje odvojio dijagram povezivanja sa servo, gumbom i rotacijskim enkoderom jer se lakše čita zasebno (svi se povezuju na jedan Arduino Mega pomoću pina na svakom dijagramu)

Korak 2: Spojite gumb

Lijevo dugme za resetiranje

Gumb za reprodukciju je pravi

Gumb za reprodukciju reproducirat će snimljene pokrete

Otpornik koji sam koristio je dva 560 ohma

Korak 3: Povežite rotacijske davače

Priključni pinovi:

// Rotacijski davač 1 Ulazi

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// 2 ulaza rotacijskog davača

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotacijski davač 3 ulaza

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotacijski davač 4 ulaza

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotacijski davač 5 ulaza

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotacijski davač 6 Ulazi krajnje desno

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Korak 4: STL datoteke

STL datoteke pripisuju howtomechatronics.com

Korak 5: Kôd

Koraci:

Pritisnite reset (resetirajte reprodukciju)

Za servo osim servo hvatača: zakrenite okretni davač svakog servoa-pritisnite koder prema dolje (snimite početni položaj) za svaki servo poput zakretača kodera 1-pritisnite okretni davač 1-zakrenite davač 2-pritisnite okretni davač 2

Nakon što snimimo početne pozicije, možemo učiniti isto za snimanje krajnje pozicije

Za servo hvatanje: (s drugim servo-om) pritisnite koder prema dolje (snimite graničnik otvoren) (nakon što snimimo početni položaj drugog servo-a i oni su u tom položaju) rotirajte-pritisnite ponovno (snimite hvatanje blizu da biste nešto uhvatili) (nakon što snimimo krajnji položaj drugog servo-a i oni su u tom položaju) rotirajte-- pritisnite koder prema dolje (graničnik za snimanje otvoren za otpuštanje objekta)

pritisnite gumb za pokretanje (servo upravljači će se rotirati počevši od početnog položaja, do krajnjeg položaja) // ako želite ponoviti postupak, morate pritisnuti gumb za pokretanje više puta

gumb za reprodukciju je pravi