Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
U osnovi ovo je bio naš fakultetski projekt i zbog nedostatka vremena za podnošenje ovog projekta zaboravili smo snimiti neke korake. Također smo osmislili kôd pomoću kojeg se može upravljati ovom robotskom rukom pokretima i glasom u isto vrijeme, ali zbog nedostatka vremena nismo ga mogli implementirati jer smo tada morali napraviti promjene u cijelom krugu, a također smo osmislili i kod pomoću kojih možete kontrolirati ovaj projekt koristeći samo glas koristeći samo Arduino ploču, samo tada vam neće trebati EasyVR štit koji je skup, pa je to jeftina metoda za izradu robota za glasovno upravljanje. Šifra je priložena ispod. Cilj ovog projekta je dizajnirati mehaničku ruku i kontrolnu rukavicu (za ljudsku ruku). Mehanička ruka će djelovati kao rob oponašajući djelovanje kontrolne rukavice (ljudska ruka) koja će djelovati kao gospodar. Mehanička ruka dizajnirana je pomoću servo motora, kontrolera i xbee modula. Kontrolna rukavica bit će dizajnirana pomoću senzora savijanja, kontrolera i xbee modula. Kontrolna rukavica montirana je sa senzorima savijanja. Upravljač očitava promjenu napona kada su ex senzori savijeni i bežično šalje podatke pomoću xbee modula u mehaničku ruku, što će pokrenuti servomotore da se kreću u skladu s pokretima koji se izvode ručno. Ovaj uređaj može pomoći u smanjenju zahtjeva fizičke prisutnosti ljudskog bića na mjestima gdje je ljudska intervencija najmanje potrebna (npr.: kemijska industrija, širenje bombi itd.).
Ako smatrate da je ovo uputstvo korisno, glasajte za mene.:)
Korak 1: Blok dijagram
Korak 2: Potrebni materijali
slike komponenti u ovom odjeljku preuzete su s amazon.in, a dolje se nalazi veza za te komponente:
1. Flex osjetnik (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…
2. Žice za povezivanje
3. Vero ploča-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)
4. 10 K ohmski otpornik (x5)
5. XBEE modul serije 1 (x2)
6. XBEE Arduino štit (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
7. Arduino Uno ploča (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
8. Čarape
9. tkanina za pokrivanje Arm
10. Karton
11. servo motori-5 servo motora sg90 (prsti), 1 servo motor Mg996r (ruka)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)
12. zip trake-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)
13. ribarski konac
14. čarape
Korak 3: Projektiranje mehaničke ruke
Dizajniranje koraka
Za dijelove će vam trebati neke zip brave, kolut s navojem (ribarska linija), 5 cijevi s tintom, 5 servo motora i arduino. Za strukturiranje prstiju koriste se pištolj za vruće ljepilo i štapići za ljepilo.
Korak 1: Na komadu papira označite udaljenost između svakog prsta kao što je prikazano i dodijelite svakom od njih referentni broj kako biste kasnije mogli odrediti koji je prst. Kopirajte svaki broj u odgovarajući ziplock.
Korak 2: Uzmite odgovarajuća mjerenja zglobova svakog prsta, uključujući ružičasti prst, prema idealnim mjerenjima ljudske ruke.
Korak 3: Označite očitanja na zatvaračima i ostavite svaki prostor od 2 cm za savijanje. Napravite različite oznake na mjestu koje je potrebno preklopiti, idealno je da to bude 1 cm približno od oba zgloba.
Korak 4: Preklopite zatvarače s patentnim zatvaračem na označenim mjestima i čvrsto pritisnite prema dolje kako biste bili sigurni da je čvrsto sklopljen pomoću drvenog bloka ili drugog teškog materijala. Ponovite ovaj postupak za ostatak zatvarača.
Korak 5: Sada izrežite epruvete s tintom duljine 2 cm i postavite ih svaku na spoj pomoću vrućeg ljepila. Ova udaljenost omogućuje prstima da se slobodno savijaju.
Korak 6: Omotajte svaki odjeljak koncem kako biste prstima dodali oblik i volumen. Ovo će također raditi na jačanju strukture svake znamenke.
Korak 7: Sada prema prethodnim koracima napravite preostale prste. Izbjegavajte korištenje prekomjernog vrućeg ljepila jer dodaje težinu i dovodi do problema savijanja ngera. Ostavite ngere da se osuše minutu, višak vrućeg ljepila možemo ukloniti brusnim papirom i relativno ga možemo oblikovati po ljudskim prstima.
Korak 8: Sada za dlan, postavite svaki prst, isključujući palac, na udaljenost od 2 cm, tako da se prsti podjednako individualno savijaju i vraćaju u prvobitni položaj kada servo dođe u položaj 0.
Korak 9: Kako bi prsti imali jednak prostor, stavite vruće ljepilo na komad vrućeg ljepila svaki od 3 cm između svakog prsta. Za učvršćivanje ngera zavežite sve ngere, uključujući štapiće vrućeg ljepila pričvršćene između svakog prsta koncem i nanesite tanki sloj vrućeg ljepila za gotov učinak.
Korak 10: Sada spojite palac pod kutom s rukom odostraga, jer bi ribarska linija u skladu s tim povukla palac, učinit će zahvat isti kao i ljudska ruka. Odrežite višak zatvarača palca jer dodaje blokadu puta savijanja.
Korak 11: Dodajte cijev za razbijanje u svaki prst kroz cijevi s tintom. Na gornjem kraju prsta zavežite čvor žičane linije tako da ostane na svom mjestu.
Korak 12: Posljednji korak je pričvršćivanje svih linija prstiju na odgovarajući servo motor u svom maksimalnom položaju. Kad se servo okreće, provjerite je li ostalo dovoljno ribarske vrpce za savijanje prstiju. Pričvrstite ribarsku liniju na vratilo servo motora čvrsto vežući čvorove.
Korak 4: Dizajniranje kontrolne rukavice
Postavljanje kruga senzora
Upotrijebljeni otpornici su 10K ohma. Glavna žica GND, koja je spojena na sve pojedinačne žice GND sa senzora, priključuje se na arduino GND. +5V iz arduina ide na žicu pozitivnog napona, a svaka plava žica se uključuje u zasebni analogni ulazni pin. Zatim smo lemili krug na mali veroboard. Ona koja se lako može montirati na rukavicu. Također smo relativno lako mogli lemiti žice na senzore i koristili smo termoskupljanje kako bismo bili sigurni da nema kratkih hlača. Zatim smo električnom trakom omotali područje gdje su žice spojene na senzore kako bismo stabilizirali senzore. Pri dnu, gdje su spojeni vodiči, senzori su nešto slabiji i traka osigurava da se neće saviti i da se neće oštetiti.
Zašijte svaki vrh senzora na područje svakog prsta neposredno iznad mjesta gdje bi vam svaki nokat bio. Zatim za svaki senzor napravite labave petlje oko njih s navojem na oba zgloba u svakom prstu. Nakon što je svaki senzor na mjestu i lijepo klizi ispod petlji niti. Zatim smo veroboard čvrsto prišili na ručni dio rukavice. Nakon šivanja fleks senzora, rukavica, a također i nosač lakta, spojite sve žice na ploču veroboard i arduino uno. Pričvrstite spojeve na kartonski list.
Korak 5: Softver
Koraci za uspostavljanje bežične komunikacije između dva xbee -a su sljedeći:
- Preuzmite Arduino IDE softver i instalirajte ga na svoj sustav.
- Sada otvorite prozor softvera arduino. Ovako će to izgledati.
- Potvrdite ovaj kôd pomoću opcije kompajliranja (simbol kvačice ispod opcije le) kako biste provjerili ima li pogrešaka, a zatim ga spremite.
- Nakon sastavljanja odaberite port (u opciji Alati) na koju ploču želite učitati kôd.
- Postavite ovaj kôd na arduino UNO ploču R3. učitavamo ovo kako bismo arduino učinili USB priključkom za skupinu modula xbee s1.
- Sada montirajte adruino xbee štit na arduino ploču, a zatim montirajte xbee modul s1 na arduino xbee štit. Nakon ovog postavljanja prebacite se na USB način pomoću kliznog gumba na arduino xbee štitu. Zatim spojite oba arduina na USB priključak za prijenosno računalo putem USB-a i preuzmite softver X-CTU.
- Sada otvorite prozor X-CTU.
- Sada kliknite Dodaj uređaje ili Otkrij uređaje da biste dodali radio module na popis.
- Nakon dodavanja uređaja kliknite na njih da promijenite njihovu strukturu. NAPOMENA: ID PAN -a trebao bi biti isti i za koordinatora i za modul krajnje točke, u protivnom neće komunicirati. Kada dodijelite isti PAN ID za oba modula, oni se mogu međusobno otkriti radi komunikacije.
- Sada kliknite Dodaj uređaje ili Otkrij uređaje da biste dodali radio module na popis.
- Nakon dodavanja uređaja kliknite na njih da promijenite njihovu strukturu. NAPOMENA: ID PAN -a trebao bi biti isti i za koordinatora i za modul krajnje točke, u protivnom neće komunicirati. Kada dodijelite isti PAN ID za oba modula, oni se mogu međusobno otkriti radi komunikacije.
- Sada se prebacite u način rada konzola i kliknite za otvaranje serijske veze s radio modulom za oba uređaja. Nakon odabira prikazat će se u zelenoj boji.
- Sada upišite bilo koju poruku u okvir koordinatora, na primjer unesite hi, hello itd. Okvir u koji upisujete tekst pojavit će se plavo.
- Sada kliknite na okvir krajnje točke i vidjet ćete istu poruku u ovom okviru, ali crvenom bojom koja označava da je poruka primljena s drugog uređaja. Nakon uspješne kongruacije i komunikacije između modula koordinatora i krajnje točke spremni su za upotrebu u krugu.
- Koraci za konačno kodiranje bežične komunikacije odašiljača i prijamnika {Napišite kôd za upravljačku rukavicu u arduino softveru i odaberite priključak (ovdje na primjer: COM4 je priključak za blok predajnika) koji želite pretvoriti u blok odašiljača (koordinator). Sada ga prenesite na tu Arduino UNO ploču. NAPOMENA: Kad učitate bilo koji kôd na arduino, odspojite (uklonite) arduino xbee štit ili bilo koju vezu na njemu.
{Napišite kod za mehaničku ruku u arduino softveru i odaberite priključak (ovdje na primjer: COM5 je ulaz za prijemnički blok) koji želite pretvoriti u prijemnički blok (krajnja točka). Sada ga prenesite na tu arduino UNO ploču.
Korak 6: Dijagram toka
Korak 7: KOD:
Također smo osmislili kôd pomoću kojeg možete upravljati robotskom rukom gestom i glasom u isto vrijeme, ali trebat će puno objašnjenja o tome kako ga ugraditi u projekt, pa ga ovdje nismo priložili. Ako bilo kojem tijelu treba taj kod, komentirajte ga ispod vašeg ID -a e -pošte. U ovom video prijenosnom računalu laptop se koristi samo za opskrbu napona oba arduina jer smo imali problema s baterijom jer se vrlo brzo prazne.