Učiniti glupim robota za kosilicu pametnijim: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Dakle, imam ljupkog, ali glupog robota za kosilicu (Slika je s www.harald-nyborg.dk).

Ovaj bi robot trebao pokositi moj travnjak, ali moj je travnjak prevelik i složen da bi doista mogao ući u zavoje.

Na mojim crtežima nije prikazano mnoštvo drveća i garnitura za ljuljanje i tako dalje i tako dalje. Rezultat je da robot potroši puno vremena, trčeći po već pokošenim otvorenim dijelovima i premalo vremena za košnju tvrdih dijelova.

Pa sam odlučio dodati malo vanjske inteligencije.

23-04-2020 EDIT: senzor nije baš radio, pa sam promijenio par stvari

Pribor

2 vanjska dvosmjerna prekidača

ILI

1 stari usb ruter

1 USB relejna kartica

1 digispark

1 usb čvorište

1 vodootporna kutija za elektroniku

23. 04. 2020. UREDITE:

OR1 stari usb usmjerivač

1 USB relejna kartica

1 usb2serial tll thinghy

1 usb čvorište

1 vodootporna kutija za elektroniku

1 ultrazvučni senzor Dfrobot URM 37 v3.2 (vjerojatno biste mogli koristiti bilo koji senzor =)

kmod-usb-serial-cp210x

Korak 1: Korak 1: Manuel Multi Area rezanje

Slika prikazuje kako sam prešao s jednog područja rezanja na 2 područja.

Moj će se robot automatski pokrenuti svaki 2. dan, pa sve dok sam se sjetio promijeniti ga s jednog područja na drugo, ovo je radilo dobro.

Koristio sam 2 ručna prekidača, poput onih koje biste koristili u hodniku ili na stubištu.

Ovo je uspjelo, osim što su oni koje sam koristio bili preslabe kvalitete, pa su mi se bubice uvukle u njih i zabrljale ih

Korak 2: Korak 2: Automatsko rješenje

Pa sam odlučio učiniti nešto automatski.

Dobio sam rabljeni usmjerivač Netgear R6100, dobio sam ovaj jer ima wifi, usb i dovoljno memorije za eksperimentiranje o eksperimentiranju, umjesto o tome da se na njega nabija OpenWrt i prijatelji.

Imam najbolji eBay usb 2.0 hub i relejnu karticu od 12v.

Zatim sam imao digispark iz ranijeg projekta. 23-04-2020 EDIT: umjesto toga koristio usb2seriel stvar

ožičio sam releje umjesto prekidača. koristio sam relej 3 i 4

Zatim sam instalirao OpenWrt i dodao mu Crelay, picocom i coreutils-stty.

23-04-2020 EDIT: dodan i xxk, kmod-usb-serial-cp210x

Uključen 12V u usmjerivač i relejnu ploču.

23-04-2020 EDIT: koristio Urm 37 v3.2 umjesto ostatka ove stranice

Tada sam naučio nešto "zabavno". relejni boad će pokušati uključiti USB čvorište, čime će spriječiti digispark u ispravnom ponovnom pokretanju. Pa sam odrezao žicu za napajanje u USB kabelu s relejne kartice i USB koncentratora.

Tada sam priključio digispark i usb relejnu karticu u usb 2.0 čvorište, a čvorište u usmjerivač.

Pa da budem pošten, programirao sam digispark prije nego što sam ga dodao u usmjerivač

U digisparku sam dodao gumb koji sam povezao između P1 i Gnd.

Ovaj sam gumb postavio pa će ga robot aktivirati kad se napuni u garaži.

morao sam dodati oprugu aktivaciji da bih dobio dobar solidan angažman.

Korak 3: Korak 3: Softver

Datoteka sadrži arduino ide program za digispark.

Smješten je u root/LawnSelector.

Ovoj datoteci je potrebno nekoliko digispark libova, poput digiCDC -a i digispark ploča dodanih u arduino ide.

Zatim datoteke/root/GrassCtr/*.

To su datoteke koje zapravo rade svoj posao.

Kreds1 mijenja releje u područje1

Kreds2 mijenja releje u area2

KredsStatus pita USB relej, koje je područje aktivno

23-04-2020 EDIT: Upotrijebite UltraSoundSeriel umjesto čitajte digispark.

ReadDigiSpark, čita vijesti svakog utorka.. Čekajte. Čita stanje ulaza digisparka

GrassCtl razmišlja.

Evo što radi.

Ako je robot u stanju mirovanja više od 10 sati, odlučuje da je robot u toku noći, a time se aktivira japanka, pa se svaki put pokreće u svakom području. Razlog tome je što moj robot započinje rezanjem cijelog ruba i na taj način reže rubove svaki drugi dan.

Nakon što robot kosi, senzor će reći da je robot vani.

Svaki put kad se robot vrati radi punjenja baterije (definirano kao da je unutra više od 20 minuta), područje će se promijeniti u drugo područje.

molim Zabilježite. Softver je užasna zbrka, ali radi, tako naprijed i naviše

Korak 4: Korak 4: Aktiviranje softvera

Da bismo pokrenuli softver, moramo učiniti nešto.

Dodao sam ga u cronJob

*/5 * * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

u datoteku

/etc/crontabs/root

Zatim, da bih uključio cronjobs, učinio sam to

/etc/init.d/cron enable

Koliko ja mogu zaključiti, robot će sada prelaziti s početnog područja košnje 1 ili 2 i mijenjat će ono što je pokošeno svaki put kad je punio baterije.

I da, sada postaje sve