Pristupačan Arduino Nano 18 DOF šesteronožac s kontrolom PS2: 13 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Jednostavan Hexapod robot pomoću arduino + SSC32 servo kontrolera i bežičnim upravljanjem pomoću PS2 joysticka. Servo upravljač Lynxmotion ima mnoge značajke koje mogu pružiti lijepo kretanje oponašajući pauka.

ideja je napraviti heksapod robota koji se lako sastavlja i pristupačan je s mnogim značajkama i glatkim pokretima.

Komponenta koju odaberem bit će dovoljno mala da stane u glavno tijelo i dovoljno lagana da servo pogon MG90S može podići …

Korak 1: Opskrba

Svi elektronički inridijanci su:

1. Arduino Nano (Količina = 1) ili možete koristiti drugi Arduino, ali ovo je paket za mene
2. SSC 32-kanalni servo upravljač (Qty = 1) ili prilagođen klon SSC-32
3. MG90S Tower Pro metalni servo prijenosnik (Količina = 18)
4. Dupont kabelski kratkospojnik za ženski / ženski (Količina = prema potrebi)
5. Prekidači sa samozaključavanjem (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Količina = 1)
7. 5V 3A FPV Micro UBEC (Količina = 1)
8. PS2 2.4Ghz bežični kontroler (Qty = 1) to je samo obični PS2 bežični kontroler + produžetak kabela
9. 2S lipo baterija 2500mah 25c (Količina = 1) obično za RC helikoptersku bateriju poput Syma X8C X8W X8G s pločom za zaštitu napona
10. Priključak za bateriju (Količina = 1 par) obično je poput JST konektora
11. AAA baterija (Qty = 2) za odašiljač kontrolera PS2
12. Aktivni zujalica (Qty = 1) za povratne informacije o upravljanju

Svi neelektronički ingridijanci su:

1. Okvir za šestougaonike s 3D printerom (Količina = 6 koksa, 6 femura, 6 tibije, 1 dno tijela, 1 vrh tijela, 1 gornji poklopac, 1 držač za ploču)
2. M2 vijak od 6 mm (Količina = najmanje 45) za servo trubu i ostalo
3. M2 vijak od 10 mm (Količina = najmanje 4) za gornji poklopac
4. Mala vezica za kablove (po potrebi)

Alati koji su vam potrebni:

1. SCC-32-pomoćne aplikacije za servo sekvencer
2. Arduino IDE
3. Set za lemljenje
4. Odvijač

Ukupna procjena troškova je 150 USD

Korak 2: Nosač za elektroničku instalaciju

Nosač se koristi za jednostavnu instalaciju i čini da svi moduli postanu jedna jedinica, ovo je samo jednostavan držač za sve ploče, možete koristiti vijak ili dvostruku traku za pričvršćivanje svih ploča.

nakon što ste postali jedna jedinica, možete je pričvrstiti u 3D tiskano donje tijelo pomoću M2 vijka od 6 mm

Korak 3: Dijagram kabela

Za pin-pin vezu možete upotrijebiti Dupont kabelski kratkospojnik u boji za žene i žene 10-20 cm, a za raspodjelu snage bolje je koristiti mali silikonski AWG.

Osim što je ovo nešto što bi trebalo primijetiti …

1. Baterija: za ovaj hexapod koristim 2S lipo 2500mah sa 25C znači 25Amp nastavlja s pražnjenjem. sa prosječnom potrošnjom servo od 4-5 ampera i potrošnjom logičke ploče 1-2 ampera, s ovom vrstom baterije dovoljno je soka za sve logičke i servo upravljačke programe.
2. Jedan izvor napajanja, dvije distribucije: ideja je odvojiti napajanje logičke ploče od servo napajanja kako bi se spriječilo zaustavljanje napajanja na logičkoj ploči, zato za to koristim 2 BEC za razdvajanje iz jednog izvora napajanja. s 5v 8A - 12A max BEC za servo snagu i 5v 3A BEC za logičku ploču.
3. 3, 3v PS2 bežično napajanje upravljačkom palicom: obratite pažnju, ovaj daljinski prijemnik koristi 3, 3v, a ne 5v. Stoga za napajanje upotrijebite 3, 3v pin za napajanje iz Arduino Nano -a.
4. Prekidač za napajanje: Uključite ili isključite prekidač za samozaključavanje

5. SSC-32 Pin konfiguracija:

   • VS1 = VS2 pin: oba pina trebaju biti ZATVORENA, to znači da svih 32 CH koristi jedan izvor napajanja, eter iz VS1 utičnice ili VS2 utičnice
   • VL = VS pin: ovaj pin bi trebao biti OTVOREN, to znači da je utičnica za logičku ploču SCC-32 odvojena od servo napajanja (VS1/VS2)
   • TX RX pin: ovaj bi pin trebao biti OTVOREN, ovaj pin postoji samo na DB9 verziji SSC-32 i Clone verziji SSC-32. Kada je OTVOREN, znači da ne koristimo DB9 port za komunikaciju između SSC-32 i arduina, već koristimo TX RX i GND pin
   • Baudrate pin: ovaj pin je ditermininska brzina SSC-32 TTL. ja koristim 115200 pa su oba pina ZATVORENA. a ako ga želite promijeniti na drugu stopu, ne zaboravite je promijeniti i na kodu.

Korak 4: Prenesite kôd na Arduino Nano

Spojite svoje računalo na arduino nano … prije nego što učitate kôd, provjerite jeste li instalirali ovaj PS2X_lib i SoftwareSerial iz mog privitka u mapu arduino knjižnice.

Nakon što imate svu potrebnu knjižnicu, možete otvoriti MG90S_Phoenix.ino i učitati ga …

PS: Ovaj kod je već optimiziran samo za MG90S servo na mom okviru … ako promijenite okvir koristeći druge, morate ga ponovno konfigurirati …

Korak 5: Montaža okvira (Tibija)

Za tibiju, svi vijci su straga, a ne sprijeda … učinite isto za ostale tibije …

PS: Nema potrebe za priključivanjem servo trube, osim ako je to samo privremeni držač.. servo truba će se priključiti nakon što se sve servo spoji na SSC 32 ploču @ sljedeći korak

Korak 6: Montaža okvira (bedrena kost)

Prvo umetnite bazen, a zatim pričvrstite glavu servo prijenosnika na držač servo trube … učinite isto za ostatak bedrene kosti …

PS: Nema potrebe za priključivanjem servo trube, osim ako je to samo privremeni držač.. servo truba će se priključiti nakon što se sve servo spoji na SSC 32 ploču @ sljedeći korak

Korak 7: Montaža okvira (Coxa)

Stavite sav coxa servo s položajem glave zupčanika kao na gornjoj slici … svi coxa vijci su straga, baš kao i potkoljenica …

PS: Nema potrebe za priključivanjem servo trube, osim ako je to samo privremeni držač.. servo truba će se priključiti nakon što se sve servo spoji na SSC 32 ploču @ sljedeći korak

Korak 8: Spojite servo kabel

Nakon što je servo postavljen, spojite sve kabele kao na gornjoj shemi.

• RRT = Desna stražnja potkoljenica
• RRF = Stražnja desna bedrena kost
• RRC = Stražnji desni Coxa
• RMT = Desna srednja tibija
• RMF = Desna srednja bedrena kost
• RMC = Desni srednji koksa
• RFT = Desna prednja tibija
• RFF = Desna prednja bedrena kost
• RFC = Desni prednji Coxa
• LRT = Lijeva stražnja potkoljenica
• LRF = Stražnja lijeva bedrena kost
• LRC = Stražnji lijevi Coxa
• LMT = Lijeva srednja tibija
• LMF = Lijeva srednja bedrena kost
• LMC = Lijevi srednji Coxa
• LFT = Lijeva prednja tibija
• LFF = Prednja lijeva bedrena kost
• LFC = Lijevi prednji Coxa

Korak 9: Priključite servo trubu

Nakon što ste priključili sve servo kabel, uključite heksapod i pritisnite "Start" s daljinskog upravljača PS2 i učvrstite servo trubu kao na gornjoj slici.

Očvrstite servo trubu na mjestu, ali je nemojte prvo zavrnuti. pobrinite se da su svi kutovi tibije, bedrene kosti i koksa točni … nego što ih možete zašrafiti s vijkom, uključujući + 1 M2 vijak od 6 mm pričvršćen na rog na bedrenu i koksa.

Korak 10: Uredite kabel

Nakon što svi servo rade dobro i čvrsto na svom mjestu, možete popraviti servo kabel.

Možete ga samo namotati i obložiti pomoću vezice za kabel ili termoskupljajuće cijevi, a možete i rezati kabel prema potrebi … do vas je…

Korak 11: Zatvorite poklopac

Nakon Sve uredno … možete ga zatvoriti pomoću gornjeg dijela tijela + gornjeg poklopca pomoću 4 x M2 10 mm vijka … i možete koristiti poklopac kao držač baterije za vaš 2S 2500mah 25c lipo…

Korak 12: Servo kalibracija

Ponekad nakon uključivanja i otpuštanja servo trube čini se da noga šesteronožca još uvijek nije u pravom položaju … Zato ga trebate kalibrirati pomoću SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Ovaj rad za sve ploče SSC-32 (izvorne ili klon), ali prije nego što ga možete koristiti, slijedite ovaj korak:

1. Zatvorite klin VL = VS pomoću kratkospojnika
2. Odvojite RX TX GND kabel od SSC-32 do Arduino nano
3. Spojite ovaj RX TX GND kabel na računalo pomoću USB TTL pretvarača
4. Uključite robota
5. Odaberite ispravan port i brzinu prijenosa (115200)

Nakon što je vaša ploča otkrivena, možete kliknuti gumb za kalibriranje i prilagoditi svaki servo prema potrebi

Korak 13: Uživajte u svom robotu …

Uostalom, ovo je samo za zabavu …

za Demo pojedinosti o upravljanju ovim robotom možete pogledati u videu korak 1. Drugi način na koji je ovo osnovna kontrola robota.

Uživajte … ili ga možete podijeliti …

• PS: Napunite bateriju kada dosegne manje od 30% ili napon ispod 6, 2V… kako biste spriječili oštećenje baterije.
• ako previše gurnete bateriju, obično će vam kretanje robota biti ludo i može oštetiti vaše robotske servomotore …