Početak rada s jeftinim RPLIDAR-om Korištenje Jetson Nano: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

By shahizatMoja osobna web stranicaSlijedi Više od autora:

O: Inženjer upravljačkih sustava i robotike, [email protected] Više o shahizat »

Kratak pregled

Svjetlosna detekcija i domet (LiDAR) djeluje na isti način na koji se umjesto zvučnih valova koriste ultrazvučni daljinomeri s laserskim impulsom. Yandex, Uber, Waymo itd. Ulažu velika sredstva u tehnologiju LiDAR za svoje programe autonomnih automobila. Najkritičniji nedostatak LiDAR senzora je njihova visoka cijena. Međutim, sve je veći broj jeftinih opcija koje su već na tržištu. Primjer takvog je RPLiDAR A1M8 koji je razvio Slamtec sa svojim rješenjem 2D laserskog skenera (LIDAR) od 360 stupnjeva. Može skenirati 360 stupnjeva u rasponu od 12 metara i uzeti do 8 000 uzoraka u sekundi. Dostupan je za samo 99 USD.

RPLIDAR je jeftin LIDAR senzor pogodan za unutarnju robotsku aplikaciju SLAM (simultana lokalizacija i mapiranje). Može se koristiti u drugim aplikacijama, kao što su:

1. Opća navigacija i lokalizacija robota
2. Izbjegavanje prepreka
3. Skeniranje okoliša i 3D modeliranje

Cilj ovog vodiča je korištenje Robotskog operacijskog sustava (ROS) na NVIDIA Jetson Nano Developer Kit -u za testiranje performansi jeftinog RPLiDAR A1M8 tvrtke Slamtec u problemu SLAM -a.

Korak 1: Raspakiranje razvojnog kompleta RPLIDAR A1

RPLIDAR A1 razvojni komplet sadrži:

• RPLIDAR A1
• USB adapter s komunikacijskim kabelom
• Dokumentacija

Napomena: Micro-USB kabel nije uključen.

Korak 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano je malo, moćno i jeftino jednokrilno računalo koje je sposobno za gotovo sve što samostalno računalo može. Pokreće ga 1.4-GHz četverojezgreni ARM A57 CPU, 128-jezgreni Nvidia Maxwell GPU i 4 GB RAM-a, a također ima i mogućnost pokretanja ROS-a pri pokretanju operacijskog sustava Linux.

Korak 3: Priprema

Provjerite imate li najnoviju verziju JetPacka. Najnoviju verziju možete preuzeti sa službene web stranice Nvidije. Nedavno sam već objavio vodič za brzi početak. Provjerite.

Nakon instalacije OS -a provjerit ćemo jesu li instalirani najnoviji upravljački programi sa sljedećim naredbama.

sudo apt-get ažuriranje

Ova naredba ažurira popis dostupnih paketa i njihovih verzija.

sudo apt-get nadogradnja

Priključite RPlidar u USB priključak vašeg NVIDIA Jetson Nano putem USB adaptera s komunikacijskim kabelom.

Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Izlaz sljedeće naredbe mora biti:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 31. prosinca 20:33 ttyUSB0

Pokrenite naredbu ispod da biste promijenili dopuštenje:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Sada možete čitati i pisati s ovog uređaja pomoću porta. Provjerite putem ls -l /dev | grep ttyUSB naredba.

crw-rw-rw- 1 korijenski dijalog 188, 31. prosinca 20:33 ttyUSB0

Korak 4: Instalacija ROS -a na Jetson Nano

Sada smo spremni za instaliranje ROS paketa na Ubuntu 18.04 LTS na temelju Jetson Nano. Podesite Jetson Nano da prihvaća softver s packages.ros.org unosom sljedeće naredbe na terminalu:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Dodajte novi odgovarajući ključ:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Vidjet ćete sljedeći izlaz:

Izvršavanje: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-ključ C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: ključ uvezen "FCED6 Open6"

gpg: Ukupan broj obrađenih: 1

gpg: uvezeno: 1

Ažurirajte popis paketa sljedećom naredbom:

sudo apt ažuriranje

Trenutno je najnovija verzija ROS -a Melodic Morenia. Komanda ispod instalira sav softver, alate, algoritme i simulatore robota za ROS, uključujući podršku za rqt, rviz i druge korisne pakete robotike. Nakon što upišete naredbu i pritisnete Enter, pritisnite Y i pritisnite Enter na pitanje želite li nastaviti.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Preuzimanje i završavanje izvršavanja naredbe traje otprilike 15-20 minuta, stoga slobodno napravite pauzu.

Sada inicijalizirajte rosdep.

sudo rosdep init

Vidjet ćete sljedeći izlaz:

Napisao /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Preporučeno: trčite

ažuriranje rosdepa

Zatim pokrenite naredbu ispod

ažuriranje rosdepa

Na terminalu možete vidjeti sljedeću pogrešku:

POGREŠKA: pogreška pri učitavanju popisa izvora: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Ponovno pokrenite rosdep update dok pogreška ne nestane. U mom slučaju to je učinjeno 2 puta.

Postavite varijable okruženja

echo "izvor /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

izvor ~/.bashrc

Ovdje je posljednji korak procesa instalacije. Provjerite koju ste verziju ROS -a instalirali. Ako vidite svoju verziju ROS -a kao izlaz, čestitamo što ste uspješno instalirali ROS.

rosverzija -d

U mom slučaju to je bilo:

melodičan

Sada je Jetson Nano spreman za izvršavanje ROS paketa.

Korak 5: Konfigurirajte Catkin radni prostor

Morate stvoriti i konfigurirati catkin radni prostor. Catkin radni prostor je direktorij u kojem možete stvoriti ili izmijeniti postojeće catkin pakete.

Instalirajte sljedeće ovisnosti:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nos python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-neophodan git

Izradite mačke korijena i izvora:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

U svom terminalu pokrenite

cd ~/catkin_ws/src

Klonirajte github spremište RPLIDAR ROS paketa.

git klon

Trčanje

cd..

Zatim pokrenite catkin_make da sastavite svoj catkin radni prostor.

catkin_make

Zatim pokrenite izvor izvornog okruženja sa svojim trenutnim terminalom. Ne zatvarajte terminal.

izvor devel/setup.bash

U novom terminalu pokrenite sljedeću naredbu

roscore

Na terminalu za koji ste nabavili okruženje pokrenite naredbu ispod

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Primjer Rviza tada će se otvoriti s kartom okolice RPLIDAR -a.

ROS je dobar okvir u kojem smo napravili kartu oko RPLIDAR -a. To je izvrstan alat za izgradnju softverskih sustava robota koji može biti koristan za različite hardverske platforme, postavke istraživanja i zahtjeve za vrijeme izvođenja. Ovaj rad poslužio je kao dokaz da je jeftini RPLiDAR prikladno rješenje za implementaciju SLAM -a.

Nadam se da vam je ovaj vodič bio koristan i hvala na čitanju. Imate li pitanja ili povratnih informacija? Ostavite komentar ispod. Ostanite uz nas!