2019 FRC Pisanje jednostavnog pogona (Java): 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

OVO UPUTSTVO NIJE DATUM

Pazite na moje sljedeće instrukcije o trenutnom programiranju za 2019. Iako je zastario, još uvijek postoje stvari koje možete naučiti o tome, na primjer kako napraviti razrede i napisati kôd.

Ova instrukcija će pretpostaviti da poznajete osnovnu Javu i da se snalazite u robotu. U sezoni 2019. WPI prebacuje svoju podršku s Eclipsea na IDE za Visual Studio Code budući da smo to otkrili, pravim ovu uputu kako bih pomogao ljudima u svom timu i pomogao drugim timovima da se snađu dok koriste Visual Studio IDE. Budući da je sezona 2019. objavljena kao Deep Space tema, ja i moj tim smo spremni i jedva čekamo izlazak igre u siječnju. Rekavši to, prijeđimo u KOD!

ODRICANJE: Ovaj VSCode dodatak je Alpha, i zajamčeno će se promijeniti prije sezone na temelju povratnih informacija? Osim toga, nadogradnja s Alpha -a na izdanje mogla bi zahtijevati ručne promjene u postavkama sastavljanja.

Ovaj kod je dostupan na mom Githubu ovdje.

Korak 1: Instalacija koda Visual Studio

Prvi korak je instaliranje VSCode, možete ga preuzeti na ovoj poveznici.

Nakon što se datoteka preuzme, vrijeme je da pokrenete instalacijski program (PS možda biste htjeli dodati ikonu na radnoj površini).

Nakon pokrenutog VSCode -a dobit ćete prozor koji izgleda kao na slici 1.

Kad se pojavi taj zaslon, morat ćete otići do proširenja u lijevom dijelu prozora i potražiti "Java Extension Pack" (Slika 2), a zatim kliknite na instalaciju (usput, kada kliknete na instalaciju, više od toga će se instalirati).

Nakon instalacije (što bi moglo potrajati nekoliko minuta) morat ćete kliknuti gumb za ponovno učitavanje (slika 3).

Zatim ćete s ove veze morati preuzeti najnovije.vsix izdanje iz spremišta VSCode GitHub wpilibsuite.

Zatim se moramo vratiti na karticu proširenja u VSCodeu, otići na tri točke i otići na instalaciju s VSIX -a (slika 4), zatim odabrati VSIX datoteku s mjesta na kojem ste je preuzeli nakon instalacije, tada ćete ponovno morati učitati VSCode.

Nakon instaliranja datoteke WPILIB VSIX trebali biste vidjeti mali logotip WPI u gornjem desnom kutu prozora (slika 5) (ako ne pokušate ponovno pokrenuti VSCode ili ponovno pokrenuti računalo).

Korak 2: Izrada novog WPILIB projekta

Prvo moramo otići do logotipa WPILIB koji je spomenut u posljednjem koraku, kliknuti na njega, pa sići dolje i odabrati "Izradi novi projekt" (možda ćete ga morati potražiti). (Slika 1)

Nakon odabira morat ćete odabrati "Predložak projekta", "Jezik projekta" (ovaj će biti java), "Baza projekta", "Mapa projekta", "Naziv projekta". (Slika 2, Slika 3)

Nakon što kliknete "Generiraj projekt", htjet ćete odabrati "Da (trenutni prozor)". (Slika 4)

Korak 3: Pisanje koda

Prvo moramo proširiti prikaz koda (slika 1) kako bismo pronašli podsustave i naredbe gdje ćemo izbrisati primjer naredbe i primjer podsustava. (Slika 2)

Nakon brisanja naredbe i podsustava trebat ćemo popraviti pogreške koje nastaju u klasi robota. To ćemo učiniti brisanjem ili komentiranjem linija. (Slika 3)

Zatim ćemo morati stvoriti naredbu i podsistem desnim klikom na naredbenu datoteku, a zatim klikom na stvoriti novu klasu/naredbu koju ćete morati odabrati, zatim unijeti ime koje sam nazvao moj DriveCommand, a zatim učinite isto za podsistem datoteku, ali umjesto odabira naredbe odabirete podsustav koji sam nazvao moj DriveSub. (Slika 4)

Nakon stvaranja dvije nove datoteke morat ćemo otići na RobotMap i dodati četiri varijable koje će biti int i sadržavat će četiri identifikatora kontrolera motora. (Slika 5)

Zatim ćemo se vratiti na DriveSub i stvoriti 4 TalonSRX objekta koji su imenovani u skladu s 4 motora i moramo stvoriti konstruktor. (Slika 6)

Zatim u konstruktoru moramo konstruirati TalonSRX -ove s id -ovima koji se nalaze u RobotMap -u. (Slika 7)

Zatim ćemo stvoriti metodu koja će obraditi sve naše konfiguracije talona, poput maksimalnog izlaza i maksimalnog trenutnog izlaza. (Slika 8)

Sada kada smo spremni za izradu pogonske metode, moramo kopirati klasu Drive koju sam napravio i koja će nam pomoći. Kopirajte datoteke odavde. (Stavite ovu datoteku u novu mapu pod nazivom uslužni programi unutar mape robota) (Slika 9)

Nakon što smo kopirali tu datoteku, sada moramo napraviti objekt Diska i konstruirati ga u konstruktoru. (Slika 10)

Kad stvorimo naš Drive objekt, potreban nam je način na koji ga naredba može pozvati pa stvaramo driveArcade metodu s dvije varijable move and rotate koje će biti poslane iz

Korak 4: Naredba za pogon

Sada moramo razgovarati o zahtjevima. Kad se pozove zahtijeva metoda, ona ide u podsustav i podsustav zaustavlja sve ostale naredbe koje zahtijevaju isti podsustav. U osnovi, kaže da samo ovaj objekt trenutno može koristiti podsistem. Zato moramo zahtijevati objekt driveTrain u klasi robota (Kada se pozivate na klasu DriveSub, uvijek biste trebali prolaziti kroz objekt klase robota). (Slika 1)

Drugo, moramo otići u klasu oi i dodati javni objekt upravljačke palice koji se odnosi na priključak na koji je priključen na vozačkoj stanici. (Slika 2)

Konačno, moramo otići do DriveCommand -a i u izvršnoj metodi moramo otići do klase robota i otići do objekta driveTrain i pozvati njegovu metodu driveArcade proslijedivši mu lijevu os y i desnu vrijednost osi x iz objekta robota oi. Zatim u prekidnoj metodi moramo pozvati krajnju metodu, a zatim u završnoj metodi moramo pozvati robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) kako bismo bili sigurni da je naredba prekinuta ili da je naredba završena bilo pri padu ili na zaustavljanju da prestane voziti. (Slika 3)

Korak 5: Implementirajte

Za konačno postavljanje na robota idite na wpi logotip, kliknite ga i potražite implementaciju te slijedite upute.