Kako napisati jednostavan pogonski sklop za FRC (Java): 12 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Ovo je vodič o tome kako napraviti jednostavan pogonski sklop za FRC robota. Ovaj vodič pretpostavlja da znate da su osnove jave, eclipse i već instalirani wpilib, kao i CTRE knjižnice.

Korak 1:

Otvorite Eclipse

Korak 2: Izradite novi projekt robota

1. Desnom tipkom miša kliknite istraživač paketa, kliknite novo, a zatim drugo.
2. Pomaknite se prema dolje dok ne vidite WPILib Robot Java Development (ako ga ne vidite, nemate instalirane resurse wpilib.)
3. Kliknite Robot Java Project
4. Zatim ispunite naziv projekta i kliknite vrstu projekta robota na temelju naredbi. (Paket bi već trebao biti ispunjen i isto sa svijetom simulacije.)

Korak 3: Izradite/ispunite RobotMap

Izradite konačne varijable koje sadrže broj različitih talon portova

Korak 4: Izbrišite primjer naredbe i primjer podsustava

Korak 5: Izradite DriveTrainSubSystem

1. Izradite novi konstruktor u novostvorenom podsustavu pogonskog sklopa. Zatim stvorite objekte CANTalon koji odgovaraju kandžama na pogonskom sklopu.
2. Izradite RobotDrive pod nazivom Drive
3. Instantirajte ove objekte u konstruktoru (svakako upotrijebite vrijednosti za kandže koje smo stvorili na karti robota). Za Robotski pogon koristit ćemo konstruktor koji koristi 4 kontrolera motora (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Zatim stvorite metodu arcadeDrive () s dvije ulazne varijable bile su x naprijed i natrag, a y desno i lijevo. Unutra ćete nazvati drive.arcade s vrijednostima naprijed i rotiranje
5. Zatim promijenite initDefaultCommand () da sadrži redak setDefaultCommand (novi DriveTrainCommand ());.
6. Ne brinite se još oko svih pogrešaka.

Korak 6: Izradite DriveTrainCommand

1. Prvo počnite tako što ćete otići na izbornik koji smo koristili za stvaranje podsustava i robot se sam projektirao (ovo je zadnji put da ću pokazati ovaj stvarni korak u budućim koracima koje ću reći samo da izvršim naredbu ili napravim podsustav i pretpostavit ćete da se nalazi u ovom izborniku.) Pritisnite naredbu i ispunite naziv klase pomoću DriveTrainCommand (ako promijenite nazive ovih datoteka, ne možete im omogućiti da budu isti).
2. U novoj naredbi DriveTrainCommand vidjet ćete da postoji 6 metoda, jedna je konstruktor, a ostalih 5 dijelovi koda koje će robot pozvati kada se naredba izvrši. Znamo što konstruktor radi pa objasni Inicializiraj, izvrši, dovrši, završi i prekini. Initialize se poziva jednom svaki put kada se naredba pozove, metoda execute se neprestano poziva sve dok naredba ne završi, što je uzrokovano završetkom kada metoda isFinished vrati true naredba će se prestati izvoditi, metoda End se poziva jednom nakon isFinished metoda se poziva, a prekinuta se poziva kada resurse naredbi koristi druga naredba i naredba će završiti (bez pozivanja metode end).
3. Prvo u DriveTrainCommandu u konstruktoru morate dodati redak zahtjeva (zahtijeva (Robot. DriveTrainSub)) primijetiti da DriveTrainSub nije isti kao naziv podsustava i da je to namjerno.

Korak 7: Skočite na robota

1. Zatim idemo na klasu robota
2. tada ćemo promijeniti redak (javni statički konačni ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) u (javni statički konačni DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = novi DriveTrainSubsystem ();) primjetite da je ime nakon finalnog isto kao naziv podsustava i naziv za novim također primijetite da je DriveTrainSub isto što i ime koje smo unijeli u zadnjem koraku te da nije isto kao naziv podsustava (MORATE imati naziv objekta (DriveTrainSub) koji nije isti kao podsistem Ime).
3. Zatim uvezite naš DriveTrainSubSystem.
4. Zatim ćemo ukloniti redak (Chooseser.addDefault ("Zadani automatski", novi ExampleCommand ());)
5. Zatim uklonite neiskorišteni uvoz.
6. Zatim spremite.

Korak 8: Vratite se na DriveTrainCommand

1. import Robot (drugi na slici)
2. Zatim Spremi

Korak 9: Idite na DriveTrainSub

1. Uvezite DriveTrainCommand
2. Zatim spremite.

Korak 10: Zatim ćemo stvoriti OI kod

1. Idite na OI.
2. Izradite novi objekt javne upravljačke palice s priključkom 0.
3. I uklonite neiskorišteni uvoz.
4. Uštedjeti.

11. korak: Idite na DriveTrainCommand

1. Idite na DriveTrainCommand.
2. Sada ćemo odraditi dio koji će uzeti joysticke i primijeniti ih za pomicanje robota. Unutar izvršenja (jer se stalno izvodi) dodajte redak (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) gdje zovemo arcadeDrive u našem podsustav s vrijednostima Robot.io. Driver.getRawAxis (1) koji vraća vrijednost joysticka i gdje je 1 os lijeve osi y, a ista za drugu vrijednost, osim 4 je desna x os. pa bi to značilo da bi lijevi štap išao naprijed i natrag, a desni bi išao desno i lijevo. (ako želite, mogli biste se vratiti na RobotMap i stvoriti nove vrijednosti za os joystick -a, a zatim ih nazvati pomoću RobotMap -a. (naziv osi) i ne zaboravite ih učiniti konačnim ako to učinite na ovaj način.)
3. Zatim uklonite sav neiskorišteni uvoz iz cijelog projekta.

Korak 12: Konačno sastavite i prenesite kôd u robota