Jeftini upravljački krak pametnim telefonom (+ opcija za spremanje položaja): 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Projekt

Vozite robotsku ruku kojom upravlja pametni telefon pomoću Bluetooth uređaja.

Bonus načina rada: imamo gumb koji omogućuje arduinu da zapamti poziciju. Kad god želimo, možemo otići na ovo spremljeno mjesto drugim gumbom.

FR

LE PROJET

Zapovjednik un bras robotisé construit à partir de carton et de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

On commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

Bonus načina rada: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Korak 1: Materijali koji su vam potrebni

HR

1 Arduino UNO

4 servo-motora SG90 (9 g, okretni moment: 1 kg.cm)

1 koračni motor 5V 24BYJ48 (okretni moment: 39mN.m)

1 upravljački program za koračne motore DRV8825

1 hrana 9V + 6V za motore

1 Bluetooth modul HC-06

Pištolj za ljepilo, karton, žica, elastičan

FR

1 modul Arduino Uno

4 servomotora SG90 9g (par: 1 kg.cm)

1 motor pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 vozački motorski pap DRV8825

1 alimentacija 9V za l'arduino et 6V za sve motore

1 modul Bluetooth HC-06 Pistolet sakupljač, karton, fils priključak, elastičan

Korak 2: PODEŠAVANJE

FR

ETAPE 1: Bluetooth modul Le modul bluetooth (HC-06) est connecté de la manière suivante:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nou avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver driveré contenant le circuit ULN2003. Dovoljno je spojiti ulaze INx (x = 1, 2, 3, 4) ili pomoćne digitalne podatke o ulazu. Na alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de command facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Servomotori SG90

Les servos moteurs se zapovjedni objekt. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. On choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour komandir facilement le servo. Tout d'abord, on Initilera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, on commandera l'angle voulu: nom_servo.write (kut od 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en karton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Korak 3: Kôd

// 2017-02-24 - Program C - Zapovjednici za dodatne poslužitelje servo moteura dinamički na pametnom telefonu, putem bluetootha - Izumitelj aplikacija 2 u upotrebi - Carte Arduino (ici UNO), modul Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** IZJAVE *************************** * riječ rep; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // varijabla commande du servo moteur (troisième fil (narančasta, jaune)) Servo moteur; // na definiranom servomotoru int cmd1 = 5; Servo motor1; Servo -motor2; Servo -motor3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int kut2, kut3; int kut; int kut1; int pas; int r, r1, r2, r3; int prijavitelj; riječ w; // promjenjivi izaslanik du smartphone au modul Arduino int kut; // kut de rotacije (0 a 180) // ******************** SETUP ***************** ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // na reljefu l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.priključak (cmd2); moteur3.priključak (cmd3); moteur.pisati (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************** BOUCLE ****************** ***************** void loop () {recevoir (); // on va Recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; za (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {kut2 = preslikavanje (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (kut2); if (prijavitelj == 1) r2 = kut2; }} za (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {angle3 = karta (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (kut3); if (prijavitelj == 1) r3 = kut3; }} za (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {kut = karta (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (kut); if (prijavitelj == 1) r = kut; }} za (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {angle1 = karta (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (kut1); if (prijavitelj == 1) r1 = kut1; }} za (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // **************************** FONKCIJE **************** ******************** void reproduire () // fonction permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. write (r1); moteur3.write (r3); } void Recevoir () {// fonction permettant de Recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connecter le Servo moteur + modul bluetooth au modul arduino // - Pošiljatelj un mot/fraza/nombre au smartphone // - Receiver une commandnde via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTHEQUES **************************** #include #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Korak 4: Aplikacija za pametni telefon (napravljeno na aplikaciji App Inventor 2)

Korak 5: Video realizacija

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