Napravite robota kontroliranog pokretima: 4 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

U ovom Instructable -u izrađujemo robota Arcbotics Sparki koji se može kontrolirati 3D pokretima. Lijepa značajka ovog projekta je da za upravljanje robotom nisu potrebni dodatni uređaji poput pametnog telefona ili rukavice. Samo pomaknite ruku preko elektrode (95 x 60 mm osjetljivo područje). Razvojni komplet MGC3130 Hillstar tvrtke Microchip koristi se za sustave uočavanja 3D pokreta.

Korak 1: Potrebne komponente

1. Arcbotics Sparki, robot zasnovan na Arduinu. Radit će i drugi roboti bazirani na Arduinu.
2. MGC3130 Hillstar razvojni komplet tvrtke Microchip, druge ploče s 3D pokretima, poput originalnog Hovera ili Hover 2.0 iz hover laboratorija ili Flick! također bi trebao raditi.
3. Nekoliko Knex dijelova (ne toliko kao na slici)
4. Ljepljiva traka
5. Kratkospojne žice

Korak 2: Montaža

Hillstar 3D set gesta sastoji se od tri ploče:

1. Modul MGC3130. ovo je glavna jedinica za upravljanje pokretima Hillstar, koja se s jedne strane povezuje s elektrodom, a s druge strane s napajanjem i sučeljem I2C.
2. Četveroslojna referentna elektroda s osjetljivim područjem 85x60 mm, na dnu ove ploče nalazi se priključak za povezivanje ploče MGC3130.
3. I2C na USB premosna ploča. Pomoću ove ploče modul MGC3130 može se jednostavno povezati s računalom putem USB -a.

I2C na USB mostna ploča nije potrebna jer povezujemo I2C modula MGC3130 izravno s IO priključcima robota, kao što je prikazano na gornjoj shemi.

Mali Knex trolly napravljen je za podupiranje ploče referentne elektrode. Ploča je pričvršćena na kolica ljepljivom trakom, a gotova kolica pričvršćena su na robota pomoću Ty-folije. Konačno, modul MGC3130 spojen je na IO priključke robota pomoću kratkospojnih žica.

Korak 3: Kodirajte

Softver se temelji na Hover biblioteci iz Hover Labsa i može se pronaći na Githubu (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Ispod je Arduino skica koju možete preuzeti na Sparki.

Dostupan je poseban Sparki IDE, nazvan SparkiDuino, ali radije koristim samo standardni Arduino IDE i instaliram biblioteku Sparki Arduino, koju možete preuzeti sa stranice za preuzimanje: https://arcbotics.com/downloads Nije tako jednostavno kao SparkiDuino, i ne dolazi s vlastitim programom za instalaciju upravljačkih programa (instalacijski program za Sparki upravljački program je također na stranici za preuzimanje), ali koristi sve iste primjere i kôd knjižnice i lakše je u kombinaciji s drugim knjižnicama, poput Hovera u ovoj slučaj.

#include // uključi sparki knjižnicu

#include #include // Deklaracije pribadača za Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover (); događaj bajta; Niz output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup () {odgoda (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Pokretanje lebdenja … pričekajte."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Spremni za geste !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Provjeri je li Hover spreman za slanje pokreta ili dodira if (hover.getStatus (ts) == 0) {// Prebaci događaj preko i2c i ispiši ga event = hover.getEvent (); // Ovaj se odjeljak može komentirati ako ne želite vidjeti događaj u tekstualnom formatu output_string = hover.getEventString (događaj); if (output_string! = "") {sparki.print (događaj); sparki.println ("=" + niz_izlaza); sparki.updateLCD (); } prekidač (događaj) {slučaj 40: driving_forward = true; pauza; slučaj 80: sparki.moveBackward (); pauza; slučaj 36: sparki.moveLeft (); kašnjenje (500); sparki.moveStop (); pauza; slučaj 34: sparki.moveRight (); kašnjenje (500); sparki.moveStop (); pauza; slučaj 72: sparki.gripperOpen (); pauza; slučaj 66: sparki.gripperClose (); pauza; slučaj 68: sparki.servo (80); pauza; slučaj 65: sparki.servo (-80); pauza; slučaj 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); pauza; } if (vožnja_naprijed) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Resetiraj hover za sljedeći događaj hover.setRelease (ts); }}

Korak 4: Uživajte

Popis naredbi:

• Prijeđite prstom prema gore - vozite naprijed
• Prijeđite prstom unatrag - zaustavite sve pokrete
• Prijeđite prstom ulijevo - skrenite ulijevo
• Prijeđite prstom udesno - skrenite udesno
• Dodirnite gornji dio - zakrenite senzor za 90 stupnjeva cw
• Dodirnite dno - okrenite senzor za 90 stupnjeva ccw
• Dodirnite lijevo - zatvorite hvataljku
• Dodirnite desno - otvorite hvataljku