Autonomna izrada automobila s paralelnim parkiranjem pomoću Arduina: 10 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

U autonomnom parkiranju moramo stvoriti algoritme i senzore položaja prema određenim pretpostavkama. Naše će pretpostavke u ovom projektu biti sljedeće. Prema scenariju, lijeva strana ceste sastojat će se od zidova i parkovskih površina. Kao što možete vidjeti na videu, ukupno postoje 4 senzora, 2 s lijeve strane automobila i jedan sa stražnje i prednje strane.

Korak 1:

Korak 2:

3. korak:

Korak 4: Algoritam sustava:

Dva senzora s lijeve strane automobila razumiju da je zid 15 cm manji od izmjerene vrijednosti i kreću se naprijed. To bilježi u memoriji. Dva senzora na rubu neprestano mjere, a kad su te vrijednosti iste kao rezultirajuće vrijednosti, morate odlučiti kako ćete parkirati.

Algoritam odabira metode parkiranja

• Slučaj 1: Ako je izmjerena vrijednost veća od automobila i manja od duljine automobila, funkcionirat će paralelni sustav parkiranja.
• Slučaj 2: Ako je izmjerena vrijednost veća od duljine automobila, robot će se parkirati okomito.

Korak 5: Algoritam paralelnog parkiranja:

U tom slučaju automobil prelazi parkiralište i automobil se zaustavlja kad dva senzora sa strane ponovno vide zid. Vraća se malo i skreće udesno za 45 stupnjeva. Dok se kreće unatrag, stražnji senzor odmjerava mjerenje i počinje skretati ulijevo. Tijekom kretanja ulijevo, senzori na rubovima neprestano se mjere, a dva senzora nastavljaju se okretati ulijevo sve dok izmjerena vrijednost nije jednaka jedna drugoj. Prestanite kad ste jednaki. Prednji senzor mjeri i ide naprijed dok ne postane mali za 10 cm i zaustavi se kada je mali za 10 cm. Parking je gotov.

Korak 6: Algoritam okomitog parkiranja

Ako senzori na rubovima previše mjere vrijednost po duljini automobila, automobil se zaustavlja i okreće za 90 stupnjeva ulijevo. Počinju se kretati prema parkiralištu. U ovom trenutku prednji senzor kontinuirano mjeri i automobil se zaustavlja ako je izmjerena vrijednost manja od 10 cm. Operacija parkiranja je dovršena.

Korak 7: Materijali:

• Arduino Mega
• Adafruit motorni štit
• Komplet robotskih motora s 4 DC -a
• 4 komada HC-SR04 ultrazvučni senzor
• Infracrveni senzor brzine LM 393
• Lipo baterija (7.4V 850 mAh je dovoljno)
• Kratki kabeli

Kupi:

Korak 8: Mehanički odjeljak:

Infracrveni senzor u sustavu mjeri brzinu motora. To je za mjerenje broja krugova kotača pri parkiranju i osiguravanje parkiranja bez grešaka. Ako u kompletu robota nemate disk kodera, možete ga dodatno instalirati. Ovdje treba napomenuti broj rupa na disku kodera. Broj rupa za koder u ovom projektu je 20 dir. Ako imate drugi broj, morate ponovno prilagoditi zavoje automobila.

Postavite osjetnik brzine LM393 kao što je prikazano gore. Uvjerite se da su rupe na disku davača dane na brzini

Korak 9: Dijagram kruga:

Pin veze ultrazvučnih senzora

Prednji senzor => Trig pin: D34, Echo Pin: D35

Lijevi prednji osjetnik => Trig pin: D36, Echo Pin: D37

Lijevi stražnji senzor => Trig pin: D38, Echo Pin: D39

Stražnji senzor => Trig pin: D40, Echo Pin: D41

Priključci pinova štitnika motora Dc Prednji lijevi motor => M4

Prednji desni motor => M3

Stražnji lijevi motor => M1

Stražnji desni motor => M2

LM393 Pin priključci osjetnika brzine VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Korak 10: Dio softvera

Biblioteku senzora i arduino kôd možete pronaći ovdje >> autonomno parkiralište