BORIS Biped za početnike i dalje: 11 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Uvijek ste htjeli naučiti programirati Arduino, ali jednostavno ne možete pronaći projekt vrijedan trošenja vremena ili novca kako biste to učinili.

Jeste li ikada htjeli posjedovati vlastitog robota koji se lako može programirati, hakirati i prilagoditi, ali ne možete pronaći robota koji odgovara vašim potrebama ili rasponu cijena.

Pa, bože, imam li ja projekt za tebe, za nešto više od 100 USD i pristup 3D pisaču možeš si kupiti sve dijelove koji su ti potrebni za izgradnju ovog zlog dječaka:

BORIS Bipedal Orientation and Radar Intelligent System.

Pa zašto je nastao BORIS?

Kao bivši student dizajnerskog inženjeringa sjećam se dana kada smo na Sveučilištu imali samo arduino s hrpom žica i senzora koji su besmisleno priključeni i bljeskali kako bi naučili programirati. Dizajnirao sam BORIS kao obrazovnog robota čija je primarna svrha naučiti svakoga tko se zanima za robotiku i programiranje u cjelini kako premjestiti servo ili lagano treptati ili dobiti zvučnik koji zuji u zanimljivijem i urednijem paketu

Zašto je BORIS najbolji?

• Brz je !!! s revolucionarnim novim dizajnom nogu BORIS je jedan od najbržih dvonožnih robota u svojoj veličini i cjenovnoj kategoriji pa su prošli dani kada morate čekati pola sata da vaš robot prijeđe metar i snimi robota koji hoda 10 puta brže kako bi dobro izgledao na videu.
• Lako se sastavlja !!! Samo pomoću odvijača možete pokrenuti svoj BORIS

• Prepun je dodataka !!! Ovo nije samo dvonožni robot za hodanje BORIS je opremljen do vrha s dodatnim značajkama i dodacima koji svi najbolje koriste dobro dokumentirani softver otvorenog koda i hardver za elektroniku, tako da se čak i najnoviji početnici mogu okušati pri učenju kako natjerati robota da doista učini ono što želi.

  1. Ultrazvučni senzor za otkrivanje i izbjegavanje prepreka
  2. Troosni magnometar (digitalni kompas) BORIS zna u kojem smjeru je gore i u kojem smjeru pokazuje
  3. OLED zaslon Usta mu se mogu pomicati !!!
  4. Zvučni signal Može ispuštati zvukove !!!
• Statički je stabilan !!! Ne bojte se da je programiranje hodajućeg slijeda jednostavno, nema složenih algoritama za pokretanje ovog robota.
• On je 100% 3D ispisiv osim elektronike i vijaka za elektroniku. BORIS je u potpunosti 3D ispisan, što smanjuje njegovu cijenu, a također olakšava kopiranje rezervnih dijelova s 3D pisačem

Što BORIS može učiniti? U ovom uputstvu ćemo:

• Izgradite BORIS
• Postavite BORIS za ručno hodanje s kontrolerom i postavite ga za samostalno hodanje uz izbjegavanje prepreka i fiksnu orijentaciju (drugim riječima, BORIS će izbjegavati prepreke i nastaviti na zadanoj putanji)
• Postavite BORIS za samostalno hodanje bez potrebe za upravljačem s izbjegavanjem prepreka i fiksnom orijentacijom (drugim riječima, BORIS će izbjegavati prepreke i nastaviti na zadanoj putanji)

Odgovara li vam BORIS?

Pa svakako se nadam da ćemo bez daljnjih odlaganja krenuti u izgradnju !!!

Pribor

Za ovu instrukciju trebat će vam:

ALATI:

Mali odvijač s križnom glavom

OPSKRBE ZA ROBOT:

6x originalni Tower Pro MG90S analogni servo od 180 stupnjeva (veza ovdje)

Iz Kine možete jeftino kupiti mnoge stvari, ali servomotori nisu jedan od njih! Nakon testiranja mnogih različitih tipova, posebno jeftinih krivotvorenih towerpro servo servera, otkrio sam da su jeftini krivotvoreni toliko nepouzdani i da se često pokvare dan nakon korištenja pa sam odlučio da bi pravi towerpro servo motori bili najbolji!

1x Sunfounder bežična servo upravljačka ploča (link ovdje)

Ne možete pronaći bolju prototipnu ploču od ove za bežično servo upravljanje. Ova ploča ima ugrađen 5V 3A pretvarač napajanja i 12 servo ulaznih pinova i pinova za bežični primopredajni modul nrf24L01 i Arduino NANO, sve u zgusnutom urednom pakiranju, tako da ne brinite više o neurednim kablovima posvuda!

• 1x Arduino NANO (link ovdje)
• 1x primopredajnički modul NRF24L01 (veza ovdje) (Ovo vam ne treba ako ne koristite kontroler)
• 1x Magnometar (digitalni kompas) QMC5883L GY-273 (veza ovdje)
• 1x ultrazvučni senzorHC-SR04 (veza ovdje)
• 1x OLED zaslon 128x64 SSH1106 bijeli (veza ovdje)
• 1x pasivni zujalica (veza ovdje)
• 2x 18650 3,7 V Li -ion baterije (link ovdje)
• 1x držač baterije 18650 (link ovdje) (ove baterije vam omogućuju trčanje od 30 minuta, bolje će vam dati oko 2 sata rada)
• 1x LI ionski punjač baterija (link ovdje)
• 1x kratkospojni kablovi 120 kom dužine 10 cm (link ovdje)
• 1x Mini Breadboard (link ovdje)
• 1x vijci 2 mm x 8 mm pakiranje od 100 (link ovdje)

Sva elektronika može se pronaći i na Amazonu ako si ne možete priuštiti čekanje na isporuku, ali bit će malo skuplje.

UPRAVLJAČ:

Za ručno upravljanje ovim robotom trebat će vam 3D ispisani Arduino kontroler (veza ovdje)

Robot također može biti čisto autonoman pa kontroler nije obavezan.

PLASTIKA:

Dijelovi se mogu ispisati u PLA ili PETG ili ABS -u.

!! Imajte na umu da je 500 g kalema više nego dovoljno za ispis 1 robota !!

3D PISAK:

Potrebna minimalna građevinska platforma: D150 mm x Š150 mm x V100 mm

Svaki 3d pisač će poslužiti. Osobno sam ispisao dijelove na Creality Ender 3, jeftinom 3D pisaču ispod 200 USD. Ispisi su ispali savršeno.

Korak 1: 3D ispis dijelova

Dakle, došlo je vrijeme za ispis … Da

Pažljivo sam dizajnirao sve BORIS -ove dijelove za 3D ispis bez ikakvih potpornih materijala ili splavova za vrijeme ispisa.

Svi dijelovi dostupni su za preuzimanje na Pinshape -u (link ovdje) i MyMiniFactory (link ovdje)

Svi su dijelovi testirani ispisani na Creality Ender 3

Materijal: PETG

Visina sloja: 0,3 mm

Ispuna: 15%

Promjer mlaznice: 0,4 mm

Popis dijelova za BORIS je sljedeći:

• 1x DNO TIJELA
• 1x TIJELO SREDNJE
• 1x PREDNJE TIJELO
• 1x STRAŽNJE TIJELO
• 2x PRAVOSLONCI TIJELA
• 4x PINKOVI Kvadratnog tijela
• 1x OKVIR ELEKTRONIKE
• 1x PIN ZA ELEKTRONIKU
• 1x OLED OKVIR
• 2x NOGE
• 2x GLEŽNJACI
• 2x NOGA 1
• 2x NOGA 2
• 2x KUĆIŠTA KLIPA
• 2x KUĆIŠTA KLIPA (Ogledalo)
• 4x KLIPNI DRŽAČI
• 4x KLIPA
• 2x KUKOVI
• 8x KRUGLI PIN PIN1
• 2x KRUGLI PIN PIN2
• 2x KRUGLI PIN PIN L3
• 10x KRUGLI PIN PIN L4
• 16x KVADRATNA KLIPA
• 22x KRUGLOVNA KLIPA

Svaki dio može se tiskati grupno ili pojedinačno.

Za grupni ispis sve što trebate učiniti je ispisati jednu od svake datoteke GROUP.stl osim datoteke Group LEG 1.stl, datoteke i SKUPINE KRUGLOG PIN.stl od kojih morate odabrati jednu od njih i imat ćete potreban je cijeli set dijelova.

Slijedite ove korake za ispis svih STL datoteka.

1. Počnite ispisivanjem datoteka LEG 1.stl pojedinačno jer ih je najteže ispisati, za njih je potreban rub od oko 5 mm i visina jednog sloja oko dijela kako bi se izbjeglo iskrivljavanje ako iz nekog razloga rub ne sprječava iskrivljavanje, ispišite LEG 1 S BRIMOM.stl datoteku.
2. Ispišite INDIVIDUALNI KRUGLI PIN.5mm L1, INDIVIDUALNI KRUŽNI PIN.75mm L1 i INDIVIDUALNI KRUGLI PIN PIN 1mm L1 nakon što ste ispisali testirajte igle u rupicama LEG 1.stl -a koje ste prethodno ispisali i odaberite onu koja najviše pristaje, a da pritom ne morate čvrsto da se ne može progurati kroz rupu. Ako je moguće, upotrijebite.5 mm kao što je čvršće prianjanje, brže će Robot hodati.
3. Nastavite ispisivati ostatak datoteka GROUP. STL

I evo dva dana kasnije tiskanja trebali biste imati sve BORIS -ove plastične dijelove.

Korak 2 dovršen !!!

Korak 2: Instalirajte Arduino

BORIS koristi C ++ programiranje kako bi funkcionirao. Kako bismo učitali programe u BORIS, koristit ćemo Arduino IDE zajedno s nekoliko drugih knjižnica koje je potrebno instalirati u Arduino IDE.

Instalirajte Arduino IDE na svoje računalo

Arduino IDE (veza ovdje)

Da biste instalirali knjižnice u Arduino IDE, morate učiniti sve sa svim knjižnicama na donjim vezama

1. Kliknite na donje veze (ovo će vas odvesti na stranicu biblioteka GitHub)
2. Kliknite Kloniraj ili Preuzmi
3. Kliknite Preuzmi ZIP (preuzimanje bi trebalo započeti u vašem web pregledniku)
4. Otvorite mapu preuzete knjižnice
5. Raspakirajte mapu preuzete biblioteke
6. Kopirajte raspakiranu mapu knjižnice
7. Mapu nezapakirane biblioteke zalijepite u mapu knjižnice Arduino (C: / Documents / Arduino / libraries)

Knjižnice:

• Knjižnica Varspeedservo (veza ovdje)
• Knjižnica QMC5883L (veza ovdje)
• Biblioteka Adafruit GFX (veza ovdje)
• Knjižnica Adafruit SH1106 (veza ovdje)
• Knjižnica RF24 (veza ovdje)

I evo ga, trebali biste biti spremni za rad. Kako biste bili sigurni da ste ispravno postavili Arduino IDE, slijedite ove korake

1. U nastavku preuzmite željeni Arduino kôd (Robot Controller & Autonomous.ino ili Robot Autonomous.ino)
2. Otvorite ga u Arduino IDE -u
3. Odaberite Alati:
4. Odaberite ploču:
5. Odaberite Arduino Nano
6. Odaberite Alati:
7. Odaberite procesor:
8. Odaberite ATmega328p (stari pokretač za pokretanje)
9. Pritisnite gumb Potvrdi (gumb Označi) u lijevom gornjem kutu Arduino IDE -a

Ako sve prođe dobro, pri dnu biste trebali dobiti poruku koja kaže Gotovo sastavljanje.

I to je to, sada ste dovršili prvi korak !!!

Korak 3: Programiranje BORIS -a

Sada je vrijeme za učitavanje koda u BORIS -ov mozak, Arduino Nano.

1. Priključite Arduino Nano na računalo putem USB kabela
2. Pritisnite gumb za prijenos (gumb sa strelicom udesno)
3. Ako sve prođe dobro, pri dnu biste trebali dobiti poruku koja kaže Gotovo učitavanje.

I to je to za treći korak.

Korak 4: Kalibriranje BORIS -ovih servomotora

Dakle, vrijeme je za kalibraciju i početak sastavljanja servo pogona na dijelovima BORIS -a …

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu Assembley.

Potrebni elektronički dijelovi:

• 1x Arduino Nano
• 1x primopredajnik NRF24LO1 (samo ako koristite BORIS sa kontrolerom)
• 1x Sunfounder bežična servo upravljačka ploča
• 6x originalni servo upravljači TowerPro MG90S od 180 stupnjeva
• 1x držač baterije
• 2x 18650 3.7V Li -ionske baterije

Potrebni plastični dijelovi:

• 4x klipa
• 4x držači klipova
• 2x kućišta klipa
• 2x kućišta klipa (ogledalo)
• 2x bokovi
• 1x Dno tijela
• 1x Tijelo u sredini
• 4x četvrtaste igle za tijelo
• 4x kvadratne isječke

Vijci i servo trube potrebni:

• 12x dugi samorezni vijci
• 6x kratki vijci za servo trube
• 4x servo trube s jednom rukom
• 2x servo trube s dvije ruke

Upute za sastavljanje klipova:

1. Stavite sva 4 klipa u 4 držača klipa
2. Gurnite 4 kućišta klipa preko držača klipova kao što je prikazano u gornjem videu o sastavljanju
3. Postavite 4 klipa tako da su rupe za klipove i rupe za kućišta klipova poravnate
4. Umetnite 4 serva kroz rupe na 4 kućišta klipa
5. Pričvrstite 4 serva na mjesto s 2 dugačka samorezna vijka po servo pogonu na 4 kućišta klipa (nemojte ih previše zatezati)

Upute za sastavljanje bokova i tijela:

1. Umetnite 2 servo uređaja u srednji dio kućišta (pazite da ih postavite na odgovarajući način oko kabela okrenutih prema van)
2. Pričvrstite 2 servomotora na mjesto s 2 dugačka samorezna vijka po servo pogonu na srednji dio karoserije
3. Umetnite 2 kuka u donji dio tijela
4. Poravnajte donji dio karoserije sa srednjim dijelom karoserije
5. Pričvrstite donji dio karoserije za srednji dio karoserije s 4 igle kvadratnog oblika (kao što je prikazano u video zapisu o sastavljanju)
6. Učvrstite kvačice za tijelo s 4 kvadratne kopče

Elektroničke upute:

1. Priključite primopredajnik Arduino i NRF24L01 (opcija) u Servo Cotrol ploču
2. Spojite žice držača baterije (od crvene do pozitivne crne do negativne) na servo upravljačku ploču (provjerite jesu li veze ispravne)
3. Spojite servosisteme na priključke 4, 5, 6, 7, 8 i 9 bilo kojim redoslijedom koji želite (Pazite da veze budu ispravne)
4. Umetnite baterije
5. Pritisnite gumb Servo upravljačke ploče u pritisnuti položaj
6. Prebacite prekidač držača baterije u položaj ON
7. Ploča bi se trebala upaliti, a servo uređaji bi se trebali pomaknuti na početni položaj od 90 stupnjeva

Sastavljanje servo truba Upute:

1. Nakon što servomotori dosegnu početni položaj od 90 stupnjeva, umetnite servo trube s jednom rukom u klipove pod kutom od 90 stupnjeva (+- nekoliko stupnjeva pomaka nije kraj svijeta) u sva kućišta klipova kako je prikazano na Sastavite video iznad.
2. Umetnite servo trube s dvije ruke u bokove tako da su obje servo krake u skladu jedna s drugom. Kao što je prikazano u gornjem videu Assembley
3. Pričvrstite sve servo trube na servomotore s 1 kratkim vijkom po servo
4. Prebacite prekidač držača baterije u položaj OFF
5. Odspojite servomotore s priključaka 4, 5, 6, 7, 8 i 9

I evo ga, svi servomotori su kalibrirani, a ostatak robota je spreman za sastavljanje.

Korak 5: Sastavljanje BORIS -ovih nogu

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu Assembley.

Plastični dijelovi potrebni za lijevu nogu:

• 1x lijevo stopalo
• 1x gležanj
• 1x noga 1
• 1x noga 2
• 2x sastavljena klipa
• 4x kružne pinove L1
• 1x kružne igle L2
• 1x kružne igle L3
• 3x kružne igle L4
• 9x kružnih isječaka

Upute za sastavljanje lijeve noge:

1. Gurnite 4 kružne igle L1 kroz rupe za gležanj (kao što je prikazano na videu Assembley)
2. Postavite jedan od sklopljenih klipova u utor na lijevoj nozi, odaberite sklopljeni klip koji čini servo kabele okrenute prema natrag (kao što je prikazano na videu Assembley)
3. Postavite gležanj na utor lijeve noge i utor sklopljenog klipa
4. Provucite 1 kružnu iglu L2 kroz zglob gležnja i stopala
5. Provucite 1 kružni zatik L3 kroz zglob gležnja i sklopljenog klipa
6. Provucite 1 kružni zatik L4 kroz nožni i sklopljeni klipni zglob
7. Postavite Nogu 1 na mjesto na gležnju i kružnim iglama L1
8. Postavite Nogu 2 na mjesto na gležnju i kružnim iglama L1
9. Postavite jedan od sklopljenih klipova između nogu 1 i nogu 2, odaberite onaj koji čini servo kabel okrenut prema van (kao što je prikazano u videu o sastavljanju)
10. Provucite 1 kružni zatik L4 kroz nožicu 1 i sklopljeni klip
11. Provucite 1 kružni zatik L4 kroz nožicu 2 i sklopljeni klip
12. Osigurajte sve kružne igle kružnim kopčama

Plastični dijelovi potrebni za desnu nogu:

• 1x Desno stopalo
• 1x gležanj
• 1x noga 1
• 1x noga 2
• 2x sastavljena klipa (ogledalo)
• 4x kružne pinove L1
• 1x kružne igle L2
• 1x kružne igle L3
• 3x kružne igle L4
• 9x kružnih isječaka

Upute za sastavljanje desne noge:

Postupite isto kao i upute za sastavljanje lijeve noge

Korak 6: Sklapanje BORIS -ovog tijela

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu Assembley.

Potrebni elektronički dijelovi:

• OLED zaslon
• Zvučni signal
• Magnometar (digitalni kompas)
• Mini Breadboard
• Sklopljeni držač baterije i servo upravljačka ploča

Potrebni vijci:

9x dugi samorezni vijci

Potrebni plastični dijelovi:

• 4x Kružni pin L4
• 1x elektronički okvir
• 1x OLED okvir
• 2x Pravokutnici tijela
• 1x kvadratni pin za elektroniku
• 6x kvadratnih isječaka
• 4x kružne isječke
• 1x Sastavljeno tijelo
• 2x sastavljene noge

Upute za sastavljanje tijela:

1. Postavite sklopljenu lijevu nogu na bokove sklopljenog tijela (obavezno je postavite ispravno)
2. Učvrstite na mjestu s 2 kružna klina L4 i 2 kružne kopče
3. Ponovite korake 1 i 2 za desnu nogu
4. Pričvrstite zujalicu na mjesto. Kao što je prikazano na gore prikazanom Assembley videu
5. Provucite servo kabele kroz rupe na bokovima do tijela i provucite ih između 2 servo servera. Kao što je prikazano na gore prikazanom Assembley videu
6. Umetnite okvir elektronike u položaj na tijelu (Pazite da ga pravilno postavite)
7. Učvrstite na mjestu s kvadratnom iglom za elektroniku i 2 kvadratne kopče
8. Postavite Mini Breadboard na mjesto na okviru za elektroniku
9. Izvadite baterije iz držača baterija
10. Pričvrstite držač baterije na stražnju stranu elektroničkog okvira s 2 vijka dijagonalno Kao što je prikazano na gornjem videu o sastavljanju (svakako ga pričvrstite na odgovarajući način)
11. Pričvrstite servo upravljačku ploču na okvir za elektroniku s 2 vijka dijagonalno
12. Pričvrstite Magnometar (digitalni kompas) na elektronički okvir s 2 vijka
13. Pričvrstite OLED zaslon na OLED okvir s 2 vijka dijagonalno
14. Umetnite pravokutnike tijela s obje strane tijela
15. Pričvrstite ih na mjesto pomoću 4 kvadratne kopče

Korak 7: Ožičenje elektronike

Sada je vrijeme za igru sa špagetama !!!

1. Spojite svih 6 servo pogona na priključke 4, 5, 6, 7, 8 i 9 na glavnoj ploči kao što je prikazano na gornjoj slici (pazite da ih ispravno spojite)
2. Spojite 3 ženska na ženski kratkospojnik na Vcc, uzemljenje i signalne pinove na priključku broj 10
3. Spojite drugi kraj 3 ženska na ženski kratkospojnik kabela na Vcc, uzemljenje i U/I pinove na modulu zujalice (pazite da ih ispravno spojite)
4. Spojite 2 ženska spojna kabela na ženski spoj na Vcc i uzemljenje na priključci broj 3
5. Spojite drugi kraj 2 ženska na ženski kratkospojnik kabela na Vcc i uzemljenje igle na ultrazvučnom senzoru (pazite da ih ispravno spojite)
6. Spojite 2 ženska kabela na ženski kratkospojnik na signalne pinove na priključcima 2 (Echo) i 3 (Trig)
7. Spojite drugi kraj 2 ženska i ženska kratkospojnika kabela s odjeljcima Echo i Trig na ultrazvučnom senzoru (pazite da ih ispravno spojite)
8. Spojite 2 ženska kabela na ženski kratkospojnik na Vcc i uzemljenje na priključci broj 11
9. Spojite drugi kraj 2 ženska na ženski kratkospojnik kabela s Vcc i masom na OLED Diplay (spojite ih ispravno)
10. Spojite 2 ženska kabela na ženski kratkospojnik na Vcc i uzemljenje na priključci broj 12
11. Spojite drugi kraj 2 ženska i ženska kratkospojnika kabela na Vcc i uzemljene igle na Magnometru (digitalni kompas) (pazite da ih spojite na pravi način)
12. Spojite 2 ženska na muški kabel kratkospojnika sa signalnim pinovima na priključcima 11 (SDA) i 12 (SCL)
13. Drugi kraj 2 ženska spojna kabela spojite na 2 različite šine Mini Breadboard -a
14. Spojite 2 ženska i muški kratkospojnički kabel sa SCL šine na Mini Breadboard -u sa SCL pinovima na OLED zaslonu i magnometrom (digitalni kompas)
15. Spojite 2 ženska i muški kratkospojni kabel sa SDA šine na Mini Breadboard -u sa SDA pinovima na OLED zaslonu i Magnometrom (digitalni kompas)

Korak 8: Završetak sastavljanja BORIS -ovog tijela

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu Assembley.

Potrebni plastični dijelovi:

• 1x prednje tijelo
• 1x stražnje tijelo
• 6x kvadratnih isječaka
• Sastavljeni BORIS

Upute za sastavljanje tijela:

1. Umetnite OLED okvir u tijelo
2. Učvrstite s 2 kvadratna isječka
3. Umetnite ultrazvučni senzor u prednje tijelo
4. Postavite prednje tijelo preko prednje strane pravokutnika tijela
5. Učvrstite s 2 kvadratna isječka
6. Postavite baterije i poklopac držača baterija na držač baterija
7. Postavite stražnje tijelo preko stražnje strane pravokutnika karoserije
8. Učvrstite na mjestu s 2 kvadratne kopče

Korak 9: Kako koristiti BORIS

Dakle, evo ga, konačno smo sastavili BORIS, vrijeme je za igru

Evo nekoliko korisničkih uputa:

BORIS bez kontrolera:

1. Uključite BORIS
2. Okrećite ga kako biste kalibrirali magnometar (digitalni kompas) za to imate 10 sekundi
3. Postavite ga u smjeru u kojem želite da ide naprijed
4. Gledajte ga kako odlazi i izbjegavajte sve prepreke koje mu se nalaze na putu

BORIS s kontrolerom:

1. Uključite BORIS
2. Uključite kontroler
3. Okrećite ga kako biste kalibrirali magnometar (digitalni kompas) za to imate 10 sekundi
4. Koristite upravljačku palicu za upravljanje
5. Pritisnite tipke gore i dolje za plesne pokrete
6. Pritisnite lijevo i desno dugme za lijevi i desni udarac
7. Pritisnite tipku joystick 2 sekunde za aktiviranje autonomnog načina rada
8. Pritisnite gumb Joystick dok se Robot ne prestane kretati kako bi deaktivirao autonomni način rada

Korak 10: Razumijevanje osnova BORIS -ovog koda:

Dakle, sada ste pokrenuli BORIS -a, recimo da želite promijeniti njegovo ponašanje.

Dopustite mi da vam malo pomognem u razumijevanju načina programiranja Borisa:

Promjena načina programiranja BORIS -a pri autonomnom hodanju:

Evo popisa unaprijed programiranih naredbi koje BORIS može učiniti:

Namrštiti se();

Osmijeh();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Ovo je dio koda koji želite promijeniti:

// Ako senzor detektira zid

if (udaljenost> 2 && udaljenost = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Ako senzor ne detektira zid i Orijentacija> Željena orijentacija +- 30 stupnjeva if (udaljenost> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Ako senzor ne otkrije zid i Orijentacija = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

Korak 11: BORIS u budućnost i dalje

Pa sad kad smo završili s izgradnjom BORIS -a, možemo pričati o BORIS -ovoj budućnosti.

Istina je, ne znam zapravo što da radim s BORIS -om, sve ovisi o povratnim informacijama koje dobijem od vas ovdje na ovom Instructable -u.

Nadam se da ste uživali u ovom Instructable -u i molim vas da mi kažete što mislite.

Prva nagrada u programu Make it Move