WalabotEye - Tracker Object Tracker sa haptičkom povratnom spregom: 11 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Za osobe sa slabim vidom, koristite ovo za bolje razumijevanje svijeta oko sebe.

Pribor

Stvari korištene u ovom projektu

Hardverske komponente Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 Model B × 1

Adafruit VIBRIRAJUĆI MINI MOTORNI DISK × 1

5.1V baterija × 1

ruksak × 1

Kratkospojne žice (općenito) × 5

Korak 1: Sažetak

Kako bi bilo kada biste mogli osjetiti objekte oko sebe? Što znači da biste se mogli kretati po prostoru čak i ako vam je vid oslabljen? Ne samo za slabovidne osobe, ovu ideju mogu koristiti i hitne službe (naime vatrogasci) u okruženjima ispunjenim dimom. Zvuk nije uvijek najbolji i najdiskretniji način davanja uputa, a haptička povratna informacija, s druge strane, bit će savršena.

Korak 2: Osnovna ideja

Htio sam stvoriti senzor koji će moći pokupiti prepreke, a zatim upotrijebiti korisnika koji koristi haptičku povratnu informaciju koliko je objekt udaljen i dolazi li slijeva, desno ili mrtva naprijed. Za to će mi trebati: Senzor koji može vidjeti 3D prostor, Upravljački program za tačne povratne informacije, Aktuator za povratne informacije, Vanjska baterija, Ruksak na koji se može pričvrstiti.

Korak 3: Walabot

Želite vidjeti kroz zidove? Osjetljivi objekti u 3D prostoru? Osjećate li da dišete s druge strane sobe? Pa, imaš sreće.

Walabot je potpuno nov način za otkrivanje prostora oko vas pomoću radara male snage. To će biti ključno za ovaj projekt. Mogao bih uzeti kartezijanske (X-Y-Z) koordinate objekata u 3D prostoru, oni će biti preslikani u niz haptičkih povratnih informacija kako bi nositelj bolje razumio prostor oko sebe.

Korak 4: Početak

Prvo, trebat će vam računalo za pogon Walabota, za ovaj projekt koristim Raspberry Pi 3 (ovdje se naziva RPi) zbog ugrađenog WiFi -a i općenitog dodatnog napora.

Kupio sam SD karticu od 16 GB s predinstaliranim NOOBS -om kako bi stvari bile lijepe i jednostavne, te sam odlučio instalirati Raspian kao moj Linux OS po izboru (ako niste upoznati s načinom instaliranja Raspiana, odvojite trenutak da ovo malo pročitate) U redu, nakon što pokrenete Raspian na svom RPi -u, potrebno je poduzeti nekoliko koraka za konfiguraciju kako biste pripremili stvari za naš projekt. Prvo provjerite imate li najnoviju verziju Kernela i provjerite ima li ažuriranja otvaranjem naredbene ljuske i upisivanjem:

sudo apt-get ažuriranje

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo je dodan kako biste bili sigurni da imate administrativne privilegije, npr. Stvari će raditi.) To može potrajati dok se ne dovrši, pa idite i popijte šalicu čaja. 2.

Morate instalirati Walabot SDK za RPi. Iz web preglednika RPi idite na https://www.walabot.com/gettingstarted i preuzmite instalacijski paket Raspberry Pi.

Iz naredbene ljuske:

preuzimanja cd -a

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Moramo početi konfigurirati RPi za korištenje i2c sabirnice. Iz naredbene ljuske:

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get install i2c-tools

Nakon što to učinite, morate dodati sljedeće u datoteku modula.

Iz naredbene ljuske:

sudo nano /etc /moduli

dodajte ove 2 žice u zasebne retke

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot crpi priličnu količinu struje, a također ćemo koristiti GPIO -e za kontrolu stvari pa ih moramo postaviti.

Iz naredbene ljuske:

sudo nano /boot/config.txt

dodajte sljedeće retke na kraj datoteke:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi je izvrstan alat za proizvođače, ali je ograničen u struji koju može poslati Walabotu. Stoga dodajemo maksimalnu struju od 1Amp umjesto standardnijih 500mA.

Korak 5: Python

Zašto Python? Pa, kako je vrlo jednostavno kodirati, brzo se pokrenuti, a na raspolaganju je hrpa dobrih primjera pythona! Nikada ga prije nisam koristio i uskoro je počeo raditi. Sada je RPi konfiguriran za ono što želimo, sljedeći korak je konfiguriranje Pythona za pristup Walabot API -ju, LCD Servo sučeljima.

Za Walabot

Iz naredbene ljuske:

Sudo pip install "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

Za haptičkog vozača

Iz naredbene ljuske:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

cd ~

git klon

Adaptirana ploča drajvera Adafruit DRV2605 izvrsna je jer možete slati I2C signale kako biste pokrenuli tone spremljenih haptičkih profila. Jedina mana je što nije bila dostupna Python knjižnica za ovo. Ali ne bojte se! Napisao sam jedan u sklopu ovog projekta.

Korak 6: Automatsko pokretanje skripte

Sad kad je sve ovo postavljeno i konfigurirano te imamo pripremljen Python kôd, možemo postaviti stvari na automatsko pokretanje kako bismo odbacili tipkovnicu i monitore.

Postoji nekoliko stvari koje treba učiniti:

Izradite novu datoteku skripte za pokretanje programa Python

sudo nano walaboteye.sh

Dodajte ove retke

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Spremite ga. Zatim moramo dati dopuštenje skripti za pokretanje upisivanjem:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

I na kraju, moramo dodati ovu skriptu u datoteku /etc/rc.local

Sudo nano /etc/rc.local Dodaj početnu stranicu/pi/walaboteye.sh &

Svakako uključite "&". To omogućuje da se Python skripta izvodi u pozadini. To je sve što je s konfiguracijom i softverom sortirano, sljedeće je vrijeme za povezivanje hardvera.

Korak 7: Hardver

Ovo mi nije najbolji sat, ali osjećam se divno hakirano! Kao što ćete vidjeti na slikama.

Korak 8:

Ožičenje je vrlo jednostavno. Spojite pinove RPi, SDA SCL VCC i GND na odgovarajuće pinove DRV2605. Spojite svoj haptički motor na upravljačku ploču … to je to za to!

Korak 9:

Nakon toga, sve što trebate učiniti je spojiti walabot USB na RPi i nabaviti svoju najfiniju ljepljivu traku te učvrstiti sve na mjestu kako je prikazano:

Korak 10: Kako to radi

Ideja je vrlo jednostavna. Ovisno o tome koliko je udaljena prepreka, ovisi koliko ćete zujanje osjetiti na vašem ramenu. 2 metra dalje je tiho zujanje, ispod 70 cm je vrlo jako zujanje i sve između.

• Senzor vam također može reći je li prepreka mrtva ispred, dolazi li s lijeve strane ili dolazi s desne strane.
• Način na koji to čini je dodavanje drugog haptičkog zujanja, ovisno o tome gdje se objekt nalazi. Ako je prepreka mrtva naprijed, to je jednostavno ponavljanje zujanja, čija snaga ovisi o tome koliko je udaljena.
• Ako je prepreka s desne strane, nakon glavnog zujanja dodaje se pojačan zvuk. Opet, snaga ovisi o tome koliko je udaljena
• Ako je prepreka lijevo, nakon glavnog zujanja dodaje se ramp down zvuk

Jednostavan!

11. korak: Kodirajte

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub