Sljedbenik linije GoPiGo3: 8 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

U ovom vodiču uzimamo sljedbenika linija i koristimo ga na GoPiGo3 da slijedi crnu liniju.

Korak 1: Skupljanje hardvera

Prije nego što počnemo stvarati sljedbenike linija, potrebno nam je nekoliko stvari:

1. Jedan od 2 sljedbenika linije Dexter Industries: ili sljedbenik crvene linije ili crni, nešto kraći. Sljedbenik crnih linija mnogo je performantniji od prethodnog.
2. Baterija za GoPiGo3. Preporučujemo korištenje baterije Dexter Industries jer može održati Raspberry Pi u radu čak i kad motori rade punim gasom.
3. GoPiGo3 - potreban vam je samo GoPiGo3 i to je to.
4. Pjesme sljedbenika linija - ove se mogu preuzeti odavde.

Ovdje nabavite GoPiGo3 Raspberry Pi robota

Korak 2: Izgradite svoj trag

Ovaj dio će potrajati. U osnovi, idite ovdje, preuzmite PDF koji sadrži predloške i ispišite sljedeći broj pločica kako biste mogli izgraditi prikazanu pjesmu ili samo svoju i preskočiti ovaj prilično dugačak korak:

• 12 pločica tipa #1.
• 5 pločica tipa #2.
• 3 predloška pločica tipa #5.
• 3 predloška pločica tipa #6 - ovdje ćete imati jednu dodatnu pločicu.

Zatim ih izrežite i zalijepite trakom te pokušajte prilagoditi kao na gornjoj slici. Imajte na umu da se u gornjem desnom kutu tipa #1 nalazi pločica koja se preklapa s drugom pločom iste vrste - to je tako, stoga se nemojte zbuniti kad to vidite.

Također, ako pisač na neki način nema dovoljno tonera, a crno se može isprati, možda biste htjeli obojiti crne linije markerom kako bi se istaknule za sljedbenike linija. Nije potpuno potrebno, ali može učiniti sljedbenika linije preciznijim.

Korak 3: Odaberite sljedbenika linije

Morate odabrati s kojim sljedbenikom linije želite ići: crvenim ili crnim.

Bez obzira na to, sljedbenik linije mora biti orijentiran baš kao na gornjoj fotografiji kako je opisano i u dokumentaciji (ReadTheDocs dokumentacija DI_Sensors & GoPiGo3).

Korak 4: Montiranje linijskog sljedbenika

Sljedbenik linija mora tako sjediti na GoPiGo3. Komplet sljedbenika linije iz tvrtke Dexter Industries dolazi s još nekoliko stvari poput odstojnika, matica i podloška koje će vam pomoći popraviti ga na GoPiGo3.

Bez obzira na to koji senzor sljedbenika linija dobili, u svom ćete kompletu pronaći odstojnike od 40 mm. Tako da možete biti sigurni da će prostor između GoPiGo3 i poda biti dovoljan (što je otprilike 2-3 mm).

Napomena: Na gornjoj fotografiji vidjet ćete da sam upotrijebio neke matice kako bih razmaknicu učinio još duljom, a to je zato što ne koristim standardne razmaknice koje dolaze u kompletu sljedbenika linije - moje su 30 mm i trebale su biti 40 mm.

Korak 5: Kalibriranje sljedbenika linije

Da biste kalibrirali sljedbenik linija, bez obzira na to koji koristite, počnite s instaliranjem odgovarajućih knjižnica na Raspberry Pi. To možete učiniti na Raspbian slici ili Raspbian For Robots. Prije svega, pokrenite ove naredbe:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Ponovo pokrenite sistem, a zatim promijenite imenik u

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projekti/PIDLineFollower

Zatim pokrenite program u tom direktoriju poput

python pid_tuner.py

Zatim postavite robota na bijelu površinu (s sljedbenicima linija pričvršćenim i spojenim na I2C priključak) i pritisnite odgovarajuću tipku da biste ga kalibrirali. Zapravo morate provjeriti izbornik i vidjeti koji gumb odgovara "Kalibrirajte sljedbenik linija na bijeloj površini". Isto tako i za crnu površinu.

Projekt se može pronaći na GitHub -u ovdje.

Nakon kalibriranja vrijednosti se spremaju čak i kad Raspberry Pi prođe ciklus napajanja. Potrebno ga je ponovno kalibrirati samo kad se sljedbenik linije promijeni s drugim uključenim ili kada se boje staze značajno promijene.

Korak 6: Postavljanje PD dobitka

Optimalne vrijednosti za sljedbenika linije

Pomoću odgovarajućih gumba opisanih u izborniku ažurirajte PD dobitke za odgovarajući sljedbenik linija koji koristite.

Sljedbenik crne linije

Za novog sljedbenika linija sljedeći parametri najbolje rade za GoPiGo3:

1. Osnovna brzina = 300
2. Frekvencija petlje = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Osnovnu brzinu i frekvenciju petlje potrebno je izravno promijeniti u kodu.

Sljedbenik Crvene linije

Za starog sljedbenika linije, sljedeći parametri najbolje funkcioniraju za GoPiGo3:

1. Osnovna brzina = 300
2. Frekvencija petlje = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Osnovnu brzinu i frekvenciju petlje potrebno je izravno promijeniti u kodu.