CNC robotski ploter: 11 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Ova instrukcija opisuje CNC upravljani robotski ploter. Robot se sastoji od dva koračna motora s dizalom olovke postavljenim na pola puta između kotača. Rotiranje kotača u suprotnim smjerovima dovodi do toga da se robot okreće oko vrha olovke. Okretanjem kotača u istom smjeru olovka povlači ravnu liniju. Ima sljedeći raspon kretnji … naprijed, natrag, zakretanje ulijevo i rotiranje udesno.

Tijekom rada robot se okreće prema sljedećoj koordinati, izračunava broj koraka, a zatim se pomiče. Kako bi ubrzao stvari, robot je programiran da prije kretanja zauzme najkraći kut zakretanja, što znači da često crta tijekom vožnje unatrag.

Komunikacija s robotom odvija se putem bluetooth veze. Robot prihvaća i naredbe tipkovnice i izlaz g-koda iz Inkscapea.

Ako se "bavite" slikanjem akvarelom, ovaj uređaj može prenijeti vašu skicu na papir. Promjenom SCALE mijenja se veličina slike što znači da niste ograničeni na fiksne dimenzije papira.

Imajte na umu da ovaj robot nije precizan instrument. Rekavši da rezultati nisu loši.

Korak 1: Montažni nosač

Nosač za montažu izrađen je od trake od 60 mm od aluminijskog lima promjera 18. Za nosač je odabran aluminij jer je lagan i jednostavan za rad. Za male rupe korištena je bušilica od 3 mm. Svaka od većih rupa započela je život kao rupa od 9 mm koja je povećana uz pomoć turpije "rep štakor".

Završne ploče za motore na gornjim fotografijama su 56 mm x 60 mm, međusobno razmaknute 110 mm, kada su presavijene. To je dalo razmak kotača od središta do središta 141 mm. Promjer kotača za ovog robota je 65 mm. Zapišite ove dimenzije jer njihov omjer (CWR) određuje koliko je koraka potrebno za rotiranje robota za 360 stupnjeva.

Ako pomno pogledate fotografije, vidjet ćete sjeckanu pilu izrezanu na svakoj od "suknji" kotača. Metalni "komad" ispod svakog od ovih rezova pile savijen je toliko blago da:

• platforma (vrh nosača) je ravna,
• a robot se jedva ljulja.

Važno je da mehanizam za podizanje olovke bude na pola puta između kotača i u skladu s njim. Osim toga, dimenzije robota nisu kritične.

Dizalica za olovke sadrži plastičnu bočicu za lijekove koja se postavlja kroz aluminijski držač kako je prikazano. Kroz poklopac i dno za olovku izbušene su rupe. Disk za podizanje olovke sastoji se od kraja prazne plastične žice zakačene žice zalijepljene na mjedeno središte radijske tipke koja je izbušena da odgovara olovci. Mali olovni sudoper za ribolov, prikladno izbušen, postavljen je iznad olovke kako bi se u svakom trenutku osigurao kontakt s papirom.

Robot se napaja iz šest AA baterija postavljenih blizu kotača kako bi se smanjilo opterećenje trećeg nosača.

[Savjet: Aluminijski lim može se rezati bez potrebe za giljotinom ili kositrom (koji imaju običaj deformirati metal). Snažno "zarežite" obje strane lima duž linije rezanja pomoću čeličnog ravnala i noža za rezanje za teške uvjete rada. Sada postavite bodovnu liniju preko ruba stola i savijte list lagano prema dolje. Preokrenite list i ponovite. Nakon nekoliko zavoja list će se slomiti po cijeloj duljini razdjelne crte ostavljajući ravni rub.]

Korak 2: Pen-lift i štit

Eksperimentirao sam s izvornom vezicom za kabel i umjesto toga odlučio sam se za plastični disk zalijepljen na mjedeno središte "radio-gumba". Mjedeni centar izbušen je kako bi odgovarao olovci. Vijak za brušenje omogućuje precizno pozicioniranje olovke. Plastični disk izrezan je s kraja kalema spojne žice.

Mehanizam za podizanje olovke sadrži mali servo koji je došao s mojim originalnim Arduino kompletom, ali svaki mali servo koji reagira na impulse od 1 mS i 2 mS udaljeni 20 mS jedan od drugog trebao bi raditi. Robot koristi impulse od 1mS za pen-up i 2mS impulse za pen-down.

Servo je pričvršćen na bočicu s lijekom s malim kabelskim vezicama. Servo truba podiže plastični disk, a time i olovku, kada se primi naredba pen-up. Kad se primi naredba pen-down, servo truba je dobro očišćena od diska. Težina diska i mesinganog pribora osigurava da olovka ostane u kontaktu s papirom. Olovni uložak može se prebaciti preko olovke ako želite "teške" linije.

Cijeli moj sklop izgrađen je na Arduino prototipnom štitu. Isključite štitnik kad god želite postaviti skicu na svoj Arduino. Nakon što je skica učitana, uklonite USB kabel za programiranje, a zatim zamijenite štit.

Napajanje baterije dovodi se na Arduino preko "Vin" pina kada je štitnik pričvršćen. To omogućuje brze promjene u vašem softveru bez sukoba oko baterije i bluetootha.

Korak 3: Krug

Sve su komponente montirane na arduino proto-štit.

Steperi BJY48 spojeni su na arduino pinove A0.. A3 i D8.. D11

Servo motor za podizanje olovke spojen je na pin D3 koji je programiran za izlaz 1mS (milisekunda) i 2mS impulsa u intervalima od 20mS.

Servo i koračni motori napajaju se vlastitim napajanjem od 5 volti 1 amper.

Bluetooth-modul HC-06 napaja se iz arduina.

Arduino se napaja putem Vin pina.

S izuzetkom HC-06 bluetooth modula, koji ima razdjelnik napona koji se sastoji od 1K2 i 2K2 ohmskih otpornika za pad ulaznog napona bluetooth RX na 3,3 volta, svi otpornici su 560 ohma. Svrha otpornika od 560 ohma je ponuditi zaštitu od kratkog spoja arduinu. Također olakšavaju ožičenje štita.

Korak 4: Bilješke o dizajnu softvera

. Ino kôd za ovaj projekt razvijen je pomoću "codebender" na https://codebender.cc/. "Codebender" je IDE temeljen na oblaku (integrirano razvojno okruženje) koji je besplatan za korištenje, izvrsno otklanja pogreške i automatski detektira vaš arduino.

SCALE i CWR konstante korištene u kodu određene su:

• dimenzije robota,
• specifikaciju motora,
• i vaš izbor "načina koračanja".

Specifikacije motora

"Koračni motori 28BYJ-48-5V" korišteni u ovom projektu imaju "kut koraka" od 5.625 stupnjeva / 64 i "omjer promjene brzine" 64/1. To znači 4096 mogućih koraka za jedan okret izlaznog vratila, ali pretpostavlja da koristite tehniku koja se naziva "polustepeni".

Način rada koračnih motora

"Koračni motori 28BYJ-48-5V" imaju četiri zavojnice sa oblikovanom željeznom jezgrom koja sadrži osam polova. Svaki od četiri stupa pola je pomaknut tako da postoje 32 pola razmaknuta 360/32 = 11,25 stupnjeva.

Uključujemo li (zastupamo) jednu zavojnicu odjednom (stupnjevanje valova), ili dvije zavojnice odjednom (potpuni korak), rotor će napraviti jedan potpuni okretaj u 32 koraka. Budući da je unutarnji prijenosnik 64/1, jedan okret izlaznog vratila zahtijeva 2048 koraka.

Polukorak

Ovaj robot koristi polukorak.

Polukoračenje je tehnika u kojoj se polukoraci stvaraju naizmjeničnim napajanjem jedne zavojnice, zatim dvije susjedne zavojnice, čime se udvostručuje broj koraka od 32 do 64 za jedan okret rotora. To je ekvivalent 64 pola razmaknutih 360/64 = 5,625 stupnjeva (kut koraka).

Budući da je unutarnji prijenosnik 64/1, jedan okret izlaznog vratila zahtijeva 4096 koraka.

Binarni obrasci za postizanje polukoraka dokumentirani su u funkcijama move () {…} i rotate () {…}.

LJESTVICA

SCALE kalibrira kretanje robota naprijed i natrag.

Uz pretpostavku promjera kotača 65 mm, tada će se robot kretati naprijed (ili unatrag) PI*65/4096 = 0,04985 mm po koraku. Da bismo postigli 1 mm po koraku (Inkscape koristi mm za svoje 'koordinate'), moramo koristiti faktor SCALE 1/0,04985 = 20,0584. To znači da je broj koraka potrebnih za putovanje između bilo koje dvije točke "udaljenost* MERILA".

CWR

CWR (omjer promjera kruga prema promjeru kotača) [1] koristi se za kalibriranje zaokreta kuta robota. Visoki CWR nudi najveću razlučivost i minimalnu kumulativnu pogrešku, ali mana je što će robotu trebati dulje vrijeme.

Pod pretpostavkom da su robotski kotači međusobno udaljeni 130 mm, kotači moraju putovati PI*130 = 408,4 mm da bi se robot rotirao za 360 stupnjeva. Ako je promjer svakog kotača 65 mm, tada će jedan okret kotača pomjeriti robota PI*65 = 204,2 mm po krugu. Da bi kotači prevalili puni krug, moraju okrenuti 407,4/204,2 = 2,0 (dva puta).

To znači CWR 2 i razlučivost 360/(CWR*4096) = 0,0439 stupnjeva po koraku.

Za najveću točnost SCALE i CWR trebali bi koristiti što više decimalnih mjesta.

[1]

Tragovi kotača tvore krug kada se roboti okreću za 360 stupnjeva. Budući da se tragovi kotača preklapaju, formula za CWR je:

CWR = razmak kotača/promjer kotača.

GCODE tumač

Robot reagira samo na Inkscape naredbe koje počinju s G00, G01, G02 i G03.

Zanemaruje sve kodove F (brzina uvlačenja) i Z (okomiti položaj) jer robot može putovati samo jednom brzinom, a olovka je uvijek gore za kôd G00, a dolje za sve ostale kodove. I, i J ("biarc") kodovi koji se koriste pri crtanju krivulja također se zanemaruju.

Neiskorišteni kôd M100 koristi se za "MENU" (M za izbornik).

Dodatni T-kodovi dodani su u svrhu testiranja (T za test)

Kôd za mog tumača inspiriran je

Korak 5: Instaliranje softvera robota

Isključite, a zatim isključite štitnik "motor / plavi zub". Time se postižu dvije stvari:

• On uklanja bateriju dok programirate arduino putem USB kabela
• Uklanja uređaj s plavim zubom HC-06 jer programiranje NIJE moguće dok je modul sa plavim zubom spojen. Razlog tome je što ne možete imati dva serijska uređaja spojena istovremeno.

Kopirajte sadržaj "Arduino_CNC_Plotter.ino" u novu arduino skicu i prenesite je na svoj arduino. Iskopčajte USB kabel nakon učitavanja softvera.

Ponovno spojite gornji štit … vaš robot je "spreman za kotrljanje".

Korak 6: Postavljanje vašeg Bluetootha

Prije nego što možete "razgovarati" s robotom, HC-06 bluetooth modul mora biti "uparen" s vašim računalom.

Ako vaše računalo nema plavi zub, morate kupiti i instalirati Bluetooth USB ključ. Potrebni upravljački programi nalaze se unutar ključa. Samo ga priključite i slijedite upute na ekranu.

Sljedeći slijed pretpostavlja da koristite Microsoft Windows 10.

Lijevom tipkom miša kliknite "Start | Postavke | Uređaji | Bluetooth". Na zaslonu će se prikazati status Bluetooth -a svakog uređaja koji se može povezati. Donji lijevi snimak zaslona pokazuje da je računalo trenutno svjesno nekih bluetooth slušalica.

Uključite robota. Bluetooth-modul HC-06 počet će treperiti, a uređaj će se pojaviti u Bluetooth prozoru kao što je prikazano na snimci zaslona u sredini.

Lijevom tipkom miša kliknite "Spremno za uparivanje | Upari" i unesite lozinku "1234" kako je prikazano na snimci gornjeg zaslona.

Pritisnite lijevu tipku miša na "Dalje" za uparivanje uređaja. Vaš bi zaslon sada trebao biti sličan snimci zaslona u donjem desnom kutu na kojoj piše "HC-06 Connected".

Korak 7: Instaliranje softvera za emulaciju terminala

Da biste "razgovarali" sa svojim robotom, potreban vam je programski paket za emulaciju terminala čija je svrha spojiti tipkovnicu na robota i poslati datoteke g-koda robotu, putem Bluetooth veze.

Moj izbor softvera za emulaciju terminala za ovaj projekt je "Tera Term" jer se može visoko konfigurirati. Softver je besplatan za korištenje, a najnovija verzija dostupna je na:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Dvaput kliknite "teraterm-4.90.exe" iz mape "Preuzmi" i slijedite upute na zaslonu. Odaberite zadane postavke. Lijevom tipkom miša kliknite "Serijski", a zatim "U redu" na početnom zaslonu.

Konfiguriranje Teraterma

Prije nego što možemo "razgovarati" s robotom, moramo konfigurirati "Teraterm":

Korak 1:

Lijevom tipkom miša kliknite "Setup | Terminal" i postavite vrijednosti zaslona na:

Veličina termina:

• 160 x 48
• Poništite dva polja ispod

Nova linija:

• Primite: CR+LF
• Prijenos: CR+LF

Ostatak zaslona ostavite sa zadanim vrijednostima.

Kliknite "U redu"

Korak 2:

Lijevom tipkom miša kliknite "Setup | Window" i postavite vrijednosti zaslona na:

Kliknite "Obrni" (mijenja boju pozadine zaslona u bijelu)

Ostatak zaslona ostavite sa zadanim vrijednostima.

Kliknite "U redu"

3. korak:

Lijevom tipkom miša kliknite "Postavljanje | Font" i postavite vrijednosti zaslona na:

• Font: Droid Sans Mono
• Stil fonta:: Regular
• Veličina: 9
• Scenarij: Western

Kliknite "U redu"

Korak 4:

Lijevom tipkom miša kliknite "Setup | Serial" i postavite vrijednosti zaslona na:

• Priključak: COM20
• Brzina prijenosa: 9600
• Podaci: 8 bita
• Paritet: nema
• Stop: 1 bit
• Kontrola protoka: nema
• Kašnjenje prijenosa: 100 msec/char, 100 msec/line

Kliknite "U redu"

Zatvorite zaslon s upozorenjem "COM20 se ne može otvoriti"

Bilješke:

1. Moj plavi zub koristi COM20 za slanje plavih zuba i COM21 za primanje plavog zuba. Brojevi portova za plave zube mogu se razlikovati.
2. Kašnjenja prijenosa usporavaju stvari pri upotrebi "Datoteka | Pošalji …". Čini se da arduinu nedostaju linije ako pokušate ubrzati stvari. "Datoteka | Pošalji …" djeluje pouzdano s prikazanim vrijednostima, ali slobodno eksperimentirajte.

5. korak:

Lijevom tipkom miša kliknite "Postavljanje | Spremi postavke …" i lijevom tipkom miša kliknite "Spremi"

Zatvorite Teraterm

Korak 6:

Uključite robota. LED s plavim zubom počet će treperiti.

Otvorite Teraterm i pričekajte da se u gornjem lijevom kutu zaslona Teraterm pojavi poruka "COM20 - Tera Term VT". LED s plavim zubom sada bi trebao biti stalan

Upišite "M100" bez navodnika … trebao bi se pojaviti izbornik. Brojevi 19: i 17: koji se pojavljuju na ekranu su Xon i Xoff kodovi za rukovanje iz arduina.

Čestitamo … vaš robot je sada konfiguriran.

Korak 8: Testne karte

"Izbornik" sadrži dvije testne karte.

T103 iscrtava jednostavan kvadrat. Svi kutovi bi se trebali sastati. Prilagodite CWR konstantu i ponovno kompajlirajte svoj kôd ako se to ne dogodi.

Teoretski CWR za moj dizajn bio je CWR = 141/65 = 2.169. Nažalost, uglovi se nisu sasvim spojili. Kako bih smanjio vrijeme kalibracije, iscrtao sam dva kvadrata… jedan s CWR = 2, a drugi s CWR = 2.3. Ako proučite gornju fotografiju, vidjet ćete da su krajevi jednog kvadrata "otvoreni", dok se drugi krajevi "preklapaju". Izmjerite udaljenost od kraja do kraja za svaki od kvadrata i uzmite list grafofolije. Nacrtajte vodoravnu liniju s (u ovom slučaju) 30 podjela označenih od 2.0 do 2.3. Koristeći što veće razmjere, iscrtajte udaljenost "preklapanja" iznad vodoravne crte i "otvorenu" udaljenost ispod crte. Spojite ove dvije točke ravnom linijom i očitajte vrijednost CWR -a na mjestu gdje dijagonalna linija siječe os CWR -a. Za mog robota ova CWR točka bila je 2.173 … razlika od 0.004 !!

T104 iscrtava složeniji testni grafikon.

Inkscape g-kodovi za ovaj testni grafikon nalaze se u datoteci "test_chart.gnc". Parametri "biarc" "I", "J" prikazani u kodu zanemareni su što čini segmentni krug.

Korak 9: Izrada obrisa

Sljedeći postupak koristi "Inkscape" i pretpostavlja da želimo nacrtati cvijet sa slike pod nazivom "flower.jpg".

Inkscape verzija 0.91 dolazi s gcode proširenjima i može se preuzeti s https://www.inkscape.org Kliknite "Preuzimanja" i odaberite ispravnu verziju za svoje računalo.

Korak 1: Otvorite svoju sliku

Otvorite Inkscape i odaberite "Datoteka | Otvori | flower.jpg".

Na skočnom zaslonu odaberite sljedeće opcije:

Vrsta uvoza slike: ………… Ugradi

• DPI slike: ……………………. Iz datoteke
• Način prikazivanja slike:… Nema
• u redu

Korak 2: Centrirajte sliku

Pritisnite F1 (ili gornji lijevi alat na bočnoj traci)

Pritisnite sliku … pojavit će se strelice

Istodobno pritisnite i držite tipke "ctrl" i "shift", a zatim povucite kutnu strelicu prema unutra dok se ne pojavi obris stranice. Vaša je slika sada centrirana.

Korak 3: Skenirajte svoju sliku

Odaberite "Path | Trace Bitmap", a zatim na skočnom zaslonu odaberite sljedeće opcije:

• boje
• poništite odabir "Skeniraj skeniranje"
• ponoviti: ažurirati … broj skeniranja … ažurirati
• kliknite U redu kada ste zadovoljni s brojem skeniranja

Zatvorite skočni prozor klikom na X u gornjem desnom kutu.

UPOZORENJE: Smanjite broj skeniranja na apsolutni minimum kako biste skratili vrijeme iscrtavanja robota. Jednostavni obrisi su najbolji.

Korak 4: Izradite obris

Odaberite "Object | Fill and Stroke |". Pojavit će se skočni prozor s tri kartice izbornika.

• Odaberite "Boja za crtanje" i kliknite okvir pored X
• Odaberite "Ispuni" i kliknite X

Zatvorite skočni prozor klikom na X u gornjem desnom kutu. Obris se sada postavlja preko slike

Poništite odabir slike klikom na izvan stranice.

Sada kliknite unutar slike. Poruka "Slika: 512 x 768: ugrađena u root" ili slična pojavit će se pri dnu zaslona.

Pritisnite "brisanje". Ostaje samo obris.

Korak 5: Time-out

Vrijeme je za malo istraživanje.

Pritisnite F2 (ili 2. alat s gornje strane na bočnoj traci) i pomaknite pokazivač preko obrisa. Obratite pažnju na to kako obris treperi crveno dok kursor prelazi različite staze.

Sada kliknite obris. Primijetite kako se pojavljuju brojni "čvorovi". Ove "čvorove" potrebno je pretvoriti u koordinate g-koda, ali prije nego što to učinimo moramo našoj stranici dodijeliti referentnu koordinatu.

Korak 6: Dodijelite koordinate stranice

Pritisnite F1, a zatim kliknite obris.

Odaberite "Sloj | Dodaj sloj" i kliknite "Dodaj" u skočnom prozoru. Ekstenzije g-koda koje ćemo uskoro koristiti zahtijevaju barem jedan sloj … čak i ako je prazan!

Odaberite "Proširenja | Gcodetools | Orijentacijske točke". U skočnom prozoru odaberite "Način u dvije točke" i kliknite "Primijeni".

Odbacite sve poruke upozorenja.

Pritisnite "Zatvori" da biste zatvorili skočni prozor

Donjem lijevom kutu vaše stranice dodijeljene su koordinate "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Korak 7: Odaberite alat

Odaberite "Proširenja | Gcodetools | Biblioteka alata" i kliknite:

• konus
• Primijeni
• U REDU …. (za brisanje upozorenja)
• Zatvoriti

Pritisnite F1 i povucite zeleni zaslon s obrisa stranice.

Korak 8: Prilagodite postavke alata i unosa

Ovaj korak nije potreban, ali je uključen radi potpunosti jer pokazuje kako promijeniti postavke "promjera" i "hranjenja" alata ako imate glodalicu.

Kliknite simbol "A" na bočnoj traci, a zatim promijenite postavke prikazane na zelenom ekranu iz:

• promjer: od 10 do promjera 3
• hrana: od 400 do 200

Korak 9: Generirajte g-kôd

Pritisnite F1

Odaberite sliku

Odaberite "Proširenja | Gcodetools | Put do Gcode | Postavke" i promijenite:

• Datoteka: flower.ncg ……………………………………… (naziv datoteke s numeričkom kontrolom g-koda)
• Imenik: C: / Users / vaše ime / Desktop … (mjesto za pohranu za flower.ncg)
• Z Sigurna visina: 10

Ne napuštajući skočni prozor, odaberite karticu izbornika "Put do Gcodea" i kliknite:

• Prijavite se … (ovo može potrajati dugo … pričekajte !!)
• U REDU ……. (odbacite sva upozorenja)
• Zatvori … (nakon stvaranja koda)

Ako pregledate obris, sada se sastoji od plavih strelica (donja slika).

Zatvorite Inkscape.

Korak 10: Potvrdite svoj kôd

nraynaud.github.io/webgcode/ je mrežni program za vizualizaciju slike koju će vaš g-kod stvoriti. Jednostavno ispustite svoj g-kod na lijevu ploču simulatora i odgovarajuća vizualizacija će se pojaviti na desnoj strani vašeg zaslona. Crvene linije prikazuju stazu alata i dizala robota.

Postavke "Path | Trace Bitmap" za gornju sliku bile su:

• "Boje"
• "Skeniranje: 8"

Postavke "Path | Trace Bitmap" za donju sliku bile su:

• "Otkrivanje rubova"
• "Prag: 0,1"

Osim ako vam ne trebaju detalji, uvijek stvorite jednostavnu sliku.

Korak 11: Slanje Inkscape datoteke robotu

Pretpostavimo da želimo poslati datoteku "Hello_World_0001.ngc" robotu.

Korak 1

Uključite robota.

Postavite robota u donji lijevi kut stranice sa crtežom i usmjerite ga prema 3 sata. Ovo je zadana početna pozicija.

Otvorite Teraterm i pričekajte dok Bluetooth žaruljica prestane treperiti. To znači da imate vezu.

Korak 2

Provjerite odgovaraju li maksimalne vrijednosti X i Y vrijednosti u datoteci koju namjeravate poslati na stranicu. Na primjer, priloženi "Hello_World_0001.ngc" prikazuje najveću vrijednost X:

G00 X67.802776 Y18.530370

a najveća vrijednost Y treba biti:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Ako želite da vaša slika bude veća od gornjih 67,802776 za 45,125018 mm, promijenite veličinu grafikona pomoću sljedećih opcija izbornika:

M100

T102 S3.5

Ova naredbena sekvenca prikazuje izbornik tako da možete vidjeti T-kodove, a zatim povećava veličinu slike 3,5 puta (350%)

Korak 2

Lijevom tipkom miša kliknite "Datoteka | Pošalji datoteku …"

"Pregledajte" datoteku "Hello_World_0001.ngc".

Lijevom tipkom miša kliknite "Otvori". Datoteka će se sada slati robotu liniju po liniju.

To je tako jednostavno … sretna spletka:)

Bilješke:

• Sve naredbe MENU MORAJU biti velika.
• 19: i 17: prikazani na gornjoj fotografiji su arduino kodovi za rukovanje (decimalni) za "Xoff" i "Xon". Dvotočke su dodane radi poboljšanja vizualnog izgleda. Naredba Inkscape slijedi svaki "Xon".
• Nikada ne biste trebali vidjeti dvije X, Y koordinate u istom retku. Ako se to dogodi, povećajte serijsko vrijeme kašnjenja sa trenutne vrijednosti od 100 ms po znaku. Kraća kašnjenja mogu funkcionirati …
• "Hello World!" nacrt pokazuje znakove kumulativne pogreške. Podešavanje CWR -a to bi trebalo riješiti.

Kliknite ovdje da biste vidjeli moje ostale upute.