Nao Robot Kopiranje kretnji kroz Xbox Kinect kameru: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Kao projekt u našem razredu Računarstva u srednjoj školi (Porter Gaud), ja (Legare Walpole) i još jedan učenik (Martin Lautenschlager) krenuli smo u to da dobijemo humanoidnog robota Nao koji će oponašati naša kretanja kroz Xbox kinetičku kameru. Mjesecima nije bilo napretka, sve dok nismo pronašli VincentaVanbecelaera, člana Inscrutable člana. Dok smo pokušavali slijediti njegove upute korak po korak, izostavljeno je nekoliko ključnih koraka koji su zahtijevali daljnja istraživanja za napredak. Svrha ovog Neobjašnjivog je, nadamo se, izgladiti njegove upute i riješiti sitnice potrebne za uspješan rad ovog projekta. Do kraja ovog dokumenta trebali biste moći točno ponoviti ovaj projekt.

Korak 1: Preduvjeti

Prije početka rada trebat će vam nekoliko materijala. Dolje navedene verzije su nam uspjele. Ne možemo jamčiti suradnju s drugim verzijama bilo kojeg softvera ili hardvera koji nisu navedeni.

1. Nao humanoidni robot V5

2. Windows računalo sa zajednicom Microsoft Visual Studios 2015 s instaliranom XNA verzijom 4.0

Stranica za preuzimanje (Visual Studio):

Stranica za preuzimanje (XNA):

3. Linux računalo s 64-bitnim operativnim sustavom Ubuntu 14.04 LTS. (Može raditi s 32 bita)

4. Python verzija 2.7 (ne Python 3. Važno) na Linux računalu

5. MQTT posrednik na Linux računalu

*Preuzima se u kasnijim koracima

6. SSH deblokiran na svim uređajima i mreži.

Korak 2: Preuzmite MQTT brokera i provjerite povezanost

Prvi korak u povezivanju svega je instaliranje brokera MQTT.

Da biste instalirali MQTT Broker, upišite ove naredbe u Ubuntu terminal:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get ažuriranje

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install Mosquitto-clients

Ove naredbe trebaju u potpunosti instalirati MQTT. Za provjeru vrste instalacije u ovoj naredbi:

$ komarac

Terminal bi trebao izgledati kao na gornjoj slici ako je radio. Ako ne, postoji mnogo različitih vodiča kako ga instalirati.

Korak 3: Konfigurirajte Python 2.7

Prvo ćete morati instalirati python 2.7.x na svoje linux računalo. (Koristimo python 2.7.6)

Evo veze do stranice za preuzimanje:

Nakon što instalirate python, morat ćete preuzeti i instalirati NAOqi koji nudi Aldebaran. Za pristup preuzimanju morate stvoriti račun. Ne brinite. Besplatno je i traje malo vremena.

Veza:

Preuzmite verziju linux x64. Nalazi se pod zaglavljem "3 - Python NAOqi SDK"

Nakon što preuzmete datoteku, raspakirajte je i postavite bilo gdje. Nije važno, ali svakako znajte gdje se nalazi.

Zatim upišite

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Nakon što postavite python put, upišite ovu naredbu za uređivanje.bashrc datoteke

$ editor ~/.bashrc

Nakon što uredite tu datoteku, upišite ovo pri dnu datoteke:

izvoz PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Testirajte da biste vidjeli radi li to upisivanjem "python" u linux terminal, a zatim upišite "import naoqi".

Ovo bi sada trebalo funkcionirati.

Korak 4: Preuzmite kôd i zabavite se

Preuzmite datoteku Visual Studios (kinect.zip) na Windows računalo i Python datoteku (robot.py) na linux računalo. Otvorite oboje na odgovarajućim računalima.

Stavite ova računala na istu wifi mrežu i unesite IP adresu linux računala, koju možete pronaći upisivanjem:

$ ifconfig

IP nakon "inet addr:" (pod wlan za bežičnu vezu, pod eth0 za ožičenu) bit će točan IP za upisivanje u program Visual Studios pri pokretanju.

Pokrenite MQTT brokera na Linuxu upisivanjem

$ komarac

Zatim pokrenite python kod na Linuxu upisivanjem

$ cd mjesto robot.py

$ python./robot.py

Ovo će pokrenuti python kod. Kôd će zahtijevati informacije koje možete lako dostaviti, kao što su IP robota, priključak (standard 9559), MQTT ip (koji će u ovom slučaju biti localhost) i MQTT predmet (koji postavljamo kao "nao").

To bi trebalo povezati robota, brokera MQTT i Visual Studio koji vam omogućuje kontrolu robota. Sve što trebate učiniti je stati ispred kamere Kinetic i kretati se!

Nadamo se da je ovaj vodič učinio proces jasnim i lakim za ponavljanje. Još jednom je originalni tvorac ovog projekta Vincent Vanbecelaere. Kôd koji smo koristili je od njega, a on je bio glavni razlog zašto ovaj projekt nije propao u prva tri mjeseca. Nadamo se da vam je ovaj post bio poučan i na kraju se zabavite petljajući u ovaj koncept.

Na kraju bismo se posebno zahvalili Vincentu Vanbecelaereu. Bez njegovog posta nikada ne bismo uspjeli dovršiti ovaj projekt. Najviše je zaslužan što je ovaj projekt stao na noge. Slijedi veza na njegovu stranicu projekta ako se iz bilo kojeg razloga želite referirati na nju.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…