Mars Roomba: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Ovaj Instructable vodit će vas u smjerovima rada s vakuumskim botom Roomba s kontrolom Raspberry Pi. Operativni sustav koji ćemo koristiti je putem MATLAB -a.

Korak 1: Opskrba

Što ćete morati prikupiti za provedbu ovog projekta:

• iRobotov bot usisavača Create2 Roomba
• Malina Pi
• Raspberry Pi kamera
• Najnovija verzija MATLAB -a
• Roomba set alata za instalaciju za MATLAB
• MATLAB aplikacija za stanični uređaj

Korak 2: Izjava o problemu

Imali smo zadatak koristiti MATLAB za razvoj rovera koji bi se mogao koristiti na Marsu kako bismo pomogli znanstvenicima u prikupljanju podataka o planeti. Funkcije kojima smo se bavili u našem projektu bile su daljinsko upravljanje, prepoznavanje utjecaja objekta, prepoznavanje vode, prepoznavanje života i obrada slike. Da bismo postigli ove uspjehe, kodirali smo pomoću naredbi Roomba toolbox za upravljanje mnogim funkcijama iRobotovog Create2 Roomba.

Korak 3: Bluetooth daljinski upravljač

Ovaj slajd će proći kroz kôd za upravljanje kretanjem Roombe pomoću Bluetooth mogućnosti vašeg pametnog telefona. Za početak preuzmite aplikaciju MATLAB na svoj pametni telefon i prijavite se na svoj račun Mathworks. Nakon što ste prijavljeni, idite na "više", "postavke" i povežite se s računalom koristeći njegovu IP adresu. Nakon povezivanja vratite se na "više" i odaberite "senzori". Dodirnite treći senzor na gornjoj alatnoj traci zaslona i dodirnite Start. Sada je vaš pametni telefon daljinski upravljač!

Kod je sljedeći:

dok je 0 == 0

stanka (0,5)

PhoneData = M. Orijentacija;

Azi = PhoneData (1);

Nagib = PhoneData (2);

Side = PhoneData (3);

izbočine = r.getBumpers;

ako je stranica> 80 || Bočno <-80

r.stop

r.bip ('C, E, G, C^, G, E, C')

pauza

elseif Side> 20 && Side <40

r.turnAngle (-5);

inače strana> 40

r.turnAngle (-25);

elseif Side-40

r.turnAngle (5);

elseif Strana <-40

r.turnAngle (25);

kraj

ako je Pitch> 10 && Pitch <35

r.moveDistance (.03)

elseif Nagib> -35 && Nagib <-10

r.moveDistance (-. 03)

kraj

kraj

Korak 4: Prepoznavanje utjecaja

Druga funkcija koju smo implementirali bila je otkriti utjecaj Roombe na objekt, a zatim ispraviti njezin trenutni put. Da bismo to učinili, morali smo upotrijebiti uvjete s očitanjima senzora odbojnika kako bismo utvrdili je li udario neki predmet. Ako robot udari u neki objekt, povući će se unatrag 0,2 metra i rotirat će se pod kutom koji je određen udarcem u branik. Nakon što je stavka pogođena, pojavit će se izbornik koji prikazuje riječ "oof".

Kôd je prikazan ispod:

dok je 0 == 0

izbočine = r.getBumpers;

r.setDriveVelocity (.1)

ako neravnine.lijevo == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (-35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif neravnine.front == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (90)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.right == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif neravnine.leftWheelDrop == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (-35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.rightWheelDrop == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (35)

r.setDriveVelocity (.2)

kraj

kraj

Korak 5: Prepoznavanje života

Kodirali smo sustav za prepoznavanje života za čitanje boja objekata ispred njega. Tri vrste života za koje smo kodirali su biljke, voda i vanzemaljci. Da bismo to učinili, kodirali smo senzore za izračunavanje prosječnih vrijednosti crvene, plave, zelene ili bijele boje. Te su vrijednosti uspoređene s pragovima koji su ručno postavljeni za određivanje boje koju kamera gleda. Kod bi također iscrtao put do objekta i stvorio kartu.

Kod je sljedeći:

t = 10;

i = 0;

dok je t == 10

img = r.getImage; imshow (img)

stanka (0,167)

i = i + 1;

red_mean = mean (mean (img (:,:, 1)));

plavo_sredstvo = srednja vrijednost (srednja vrijednost (img (:,:, 3)));

zeleno_sredstvo = srednja vrijednost (srednja vrijednost (img (:,:, 2)));

white_mean = (blue_mean + green_mean + red_mean) / 3; %želi ovaj val cca 100

nine_plus_ten = 21;

green_threshold = 125;

plavi_prag = 130;

bijeli_prag = 124;

crveni_prag = 115;

dok nine_plus_ten == 21 %zeleno - život

ako green_mean> green_threshold && blue_mean <blue_threshold && red_mean <red_threshold

r.moveDistance (-. 1)

a = msgbox ('mogući izvor života pronađen, lokacija iscrtana');

stanka (2)

izbrisati (a)

[y2, Fs2] = audiočitavanje ('z_speak2.wav');

zvuk (y2, Fs2)

stanka (2)

%biljka = r.getImage; %imshow (biljka);

%uštede ('plant_img.mat', biljka ');

%lokacije parcele u zelenoj boji

i = 5;

pauza

drugo

nine_plus_ten = 19;

kraj

kraj

nine_plus_ten = 21;

dok je nine_plus_ten == 21 %plavo - woder

ako blue_mean> blue_threshold && green_mean <green_threshold && white_mean <white_threshold && red_mean <red_threshold

r.moveDistance (-. 1)

a = msgbox ('izvor vode je pronađen, lokacija iscrtana');

stanka (2)

izbrisati (a)

[y3, Fs3] = audiočitavanje ('z_speak3.wav');

zvuk (y3, Fs3);

%woder = r.getImage; %imshow (woder)

%uštede ('water_img.mat', woder)

%lokacije parcele u plavoj boji

i = 5;

pauza

drugo

nine_plus_ten = 19;

kraj

kraj

nine_plus_ten = 21;

dok nine_plus_ten == 21 %bijelaca - vanzemaljci monkaS

ako white_mean> white_threshold && blue_mean <blue_threshold && green_mean <green_threshold

[y5, Fs5] = audiočitavanje ('z_speak5.wav');

zvuk (y5, Fs5);

stanka (3)

r.setDriveVelocity (0,.5)

[ys, Fss] = audiočitavanje ('z_scream.mp3');

zvuk (ys, Fss);

stanka (3)

r.stop

% vanzemaljac = r.getImage; %imshow (vanzemaljac);

% spremi ('alien_img.mat', vanzemaljac);

i = 5;

pauza

drugo

nine_plus_ten = 19;

kraj

kraj

ako je i == 5

a = 1; %zavoja kuta

t = 9; %prekinuti veliku petlju

i = 0;

kraj

kraj

Korak 6: Pokrenite ga

Nakon što je sav kod napisan, spojite ga u jednu datoteku i voila! Vaš Roomba bot sada će biti potpuno funkcionalan i raditi kako je oglašeno! Međutim, Bluetooth kontrola trebala bi biti ili u zasebnoj datoteci ili odvojena od ostatka koda s %%.

Uživajte u korištenju svog robota !!