UArm minijaturna robot za paletiziranje robota za Arduino: 19 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Davne 2014. godine kupio sam minijaturnu paletu za robote za Arduino na mreži, također sam počeo eksperimentirati s 3D ispisom. Počeo sam obrnuti inženjering ruke koju sam kupio i istraživanje kada sam naletio na Davida Becka radeći istu stvar na Makerbotovoj web stranici Thingiverse. Zajedno smo počeli raditi na zajedničkom cilju, pristupačne robotske ruke otvorenog koda (Lite Arm i2), pristupačne i jednostavne za izradu, DIY.

Prenosim bolju verziju uputstava za montažu na ovu web stranicu jer ću ih ponoviti u svojoj internetskoj trgovini Tesla Robotics & Electronics.

Ove ruke možete sami 3D ispisati iz ovdje prikazanih dijelova; Robot robota otvorenog koda (Lite Arm i2)

Ovdje imamo i Google+ grupu za suradnju i učenje; Lite Arm Google +

Ovaj je model bio skup "Bubblegum" uArmsa čiji je prihod doniran u dobrotvorne svrhe.

Korak 1: Svi 3D ispisani dijelovi, hardver, servo uređaji

Provjerite imate li sve prikazane 3D ispisane dijelove, ukupno 39, osim toga trebat će vam i sljedeće:

Servomotori:

Kompatibilan sa Servoima Tower Pro MG995 ili MG996 [x3]

• 1x rotacija baze
• 2x pokret ruke
• Kompatibilan s opcijskim Tower Pro SG92R [x 1] (stane u glavu)

Hardver:

• Za montažu su potrebni strojni vijci #6M s maticama i maticama.
• Za montažu su potrebne ravne podloške od #6M.
• Za montažu su potrebni 3x 1,5 "vijci za palubu ili suhozid.
• Za sastavljanje je potrebna navojna šipka 6 ~ 7 " #6M.

Rupe za montažu će smjestiti Arduino UNO

** 4 mala odstojnika osnovnog serva mogu zahtijevati brušenje kako bi se uklopili (ovisno o korištenom servo pogonu). Nije potreban drugi alat za dijelove. Uključena su 2 dodatna mala razmaka.

! Nemojte previše zatezati dijelove, jer to može oštetiti uArm i spriječiti njegov ispravan rad

Sastavljene dimenzije:

Visina: približno 12 inča (najviši položaj)

Ukupna duljina: 19,5 inča s potpuno ispruženom rukom (najduži položaj)

Duljina ruke: 13,25 inča s potpuno ispruženom rukom (najduži položaj)

Širina: 6,5 inča na najširem mjestu s Tower Pro MG995 servo pogonima

Širina bez servo pogona: 4,5 inča

Širina, baza: 4 inča x 4 inča

Otvori za montažu baze: 4,5 inča, mjereno poprečno.

Korak 2: Montaža: Korak 1

Utisnite matice #6 u utore kao što je prikazano kliještima, to će ih spriječiti da se slobodno okreću pri kasnijem sastavljanju stranica

Pričvrstite prsten na bazu kao što je prikazano

Korak 3: Montaža: Korak 2

Umetnite odstojnike u bazu uArm. Odstojnici će se možda morati brusiti radi uklapanja, ovisno o korištenom servo pogonu

Ugradite MG995 ili kompatibilni servo na odstojnike i učvrstite vijcima za stroj 1/2 inča #6

Korak 4: Montaža: Korak 3

Sastavite postolje s odstojnikom i nosačem servo trupa pomoću 3x 1 " #6 strojnih vijaka kao što je prikazano

Pričvrstite servo trubu vijcima kroz držač servo trupe

Korak 5: Montaža: Korak 4

Pričvrstite uArm bazu na postolje iz prethodnih koraka s vijkom za servo trubu kako je prikazano

Korak 6: Montaža: Korak 5

U ovom sklopu koristite manje rame.

Pričvrstite MG995 ili kompatibilni servo pogon kroz malo rame s kućištem servoa prema van pomoću 4x 1/2 " #6 strojnih vijaka

Korak 7: Montaža: Korak 6

Pričvrstite jedan od ispisanih konektora za povezivanje na servo trubu pomoću vijaka

Zatim pričvrstite sklop konektora za povezivanje na servo pomoću vijka stroja za servomotore

Korak 8: Montaža: Korak 7

Za ovaj dio upotrijebite veće rame;

Pričvrstite MG995 ili kompatibilni servo pogon kroz veliko rame s kućištem servoa prema van pomoću 4x 1/2 " #6 strojnih vijaka

Korak 9: Montaža: Korak 8

Sklapanje donje ruke;

Trebat će vam gore prikazani dijelovi, zajedno s 4x 2 " #6 strojnim vijcima i 2x 1/2" vijcima za drvo

Nemojte potpuno zategnuti 2x 2 " #6 strojne vijke u ruci koji drže okrugle poprečne nosače, to će olakšati montažu u sljedećim koracima

Korak 10: Montaža: Korak 9

Sastav nadlaktice:

Trebat će vam gore prikazani dijelovi, zajedno s 5x2 " #6 strojnim vijcima i 1x 3" #6 strojnim vijcima

Upotrijebite dva duža vijka za pričvršćivanje spone na glavu

Korak 11: Montaža: Korak 10

Sastavite dva dijela kinematičke spojke s 1/2 " #6 strojnim vijcima kako je prikazano

Korak 12: Montaža: Korak 11

Pričvrstite gornji i donji sklop ruke:

U ovom koraku koristi se kraći dio za povezivanje, pričvršćen na stražnju stranu nadlaktice, kao što je prikazano

Sastavlja se pomoću strojnih vijaka 1x 3 " #6 na mjestu zakretanja nadlaktice, a za povezivanje se koristi 1 x 2" #6 strojni vijak

Korak 13: Montaža: Korak 12

Pričvrstite veliki sklop ramena na sklop ruke pomoću vijka servo stroja

• Pričvrstite šipku za povezivanje ruku na veliko rame kao što je prikazano na drugoj slici.

Korak 14: Montaža: Korak 13

Pričvrstite veliki sklop ramena / ruke na temeljni sklop

Veliki rameni sklop pričvršćen je putem 2x 1,5 " #6 strojnih vijaka provučenih kroz 2 matice sa strane osnovnog sklopa

Korak 15: Montaža: Korak 14

Pričvrstite mali sklop ramena na sklop ruke i sklop baze

Mali sklop ramena pričvršćen je pomoću 2x 1,5 " #6 strojnih vijaka provučenih kroz 2 matice sa strane osnovnog sklopa

Poveznica nadlaktice pričvršćena je na mali rog spojke s malim razmakom između spoja i trube pomoću 1x 2 " #6 strojnog vijka s velikim odstojnikom s vanjske strane kao graničnik učvršćen najlonskom maticom

Korak 16: Montaža: Korak 15

• Dužina šipke s navojem koristi se za povezivanje dva ramena i zatezanje cijele šasije ruke.
• Zategnite ovu šipku povlačeći praznine (prostor) iz dijelova između dva servo sirena.

! NEMOJTE previše zatezati ovaj vijak jer će doći do oštećenja serva

Korak 17: Montaža: Korak 16

Arduino montažna platforma:

Ova je platforma dizajnirana za Arduino Uno, ali Arduino Duemilanove će se savršeno uklopiti

Sastavite kako je prikazano. Obje potpore će se pričvrstiti na odgovarajuće rupe na svakom od ramena. Platforma se postavlja na nosače. Rupe za vijke s usponima ugrađene su u platformu za smještaj Arduina

Korak 18: Gotov proizvod

Dovršena UArm minijaturna robotska paleta za Arduino

Korak 19: Bonus upute

Dvije gornje slike su sažete, lako ispisive upute za piktograme za sastavljanje uArm.

Drugoplasirani u dizajnu sada: natjecanje u pokretu