Link OpenManipulator: 20 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Robotski manipulatori razvijeni su za mnoge vrste struktura. OpenManipulator ima najjednostavniju strukturu serijskog povezivanja, ali druga struktura može biti korisna za određene zadatke, pa pružamo manipulatorima različitu strukturu kao prijatelji OpenManipulatora. OpenManipulator Link ima paralelnu strukturu povezivanja koja je korisna za paletiziranje zadataka. Njegova struktura može biti relativno komplicirana, ali je vrlo učinkovita u jednostavnim zadacima odabira i postavljanja te za povećanje korisnog opterećenja manipulatora. Sada ćemo vam pokazati kako to učiniti korak po korak.

Ova stranica će objasniti hardversko postavljanje OpenManipulator Link.

Korak 1: Provjerite popis dijelova

Popis dijelova

• Tanjur

  Osnovna ploča-02: 1

• Pokretači

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Dijelovi šasije (3D ispis)

  • BAZNA LINKA: 1
  • Rotacijska baza: 1
  • Nositelj a: 1
  • Držač b: 1
  • Veza 50: 1
  • Veza 200a: 1
  • Veza 50 za 250: 1
  • Veza 200 za 250: 1
  • Veza 200 b: 4
  • Veza trokuta: 1
  • Veza na alat: 1

Kablovi

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Dijelovi osi

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1,0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kuglični ležaj (O. D 10 mm / I. D 6 mm / Širina 3 mm): 24

Razno

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Kontroler

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Računalo (windows, linux, mac) 1

Pomoću R+ Managera postavite tri Dynamixel ID -a na 1, 2, 3.

Korak 2: Ispis dijelova 3D ispisa

Korak 3: Instalirajte osnovnu vezu na trupu Dynamixel (ID 1) pomoću četiri vijka (WB_M2X04) Pazeći pritom na položaj poravnavanja oznaka na trubi Dynamixel i uklonite dva vijka koja su ugrađena na Dynamixel

Korak 4: Instalirajte osnovnu vezu na osnovnu ploču pomoću 4 vijka (WB_M2.5X08) i matica (NUT_M2,5), obraćajući pozornost na položaj poravnavanja oznake dinamičke sirene

Korak 5: Gurnite dio rotirajuće baze u dijelove koji su sastavljeni u koraku 4 i pričvrstite Dynamixel (ID 1) i dio rotacijske osnove s 4 vijka (WB_M2.5X06)

Korak 6: Instalirajte vezu 200 a na Dynamixel (ID 2) pomoću 4 vijka (WB_M2X03) Dok obraćate pozornost na položaj poravnavanja oznaka na trubi Dynamixel

Korak 7: Instalirajte vezu 50 na Dynamixel (ID 3) pomoću 4 vijka (WB_M2X03) Dok obraćate pozornost na položaj poravnavanja oznaka na trubi Dynamixel

Korak 8: Instalirajte držač B na dio rotirajuće baze pomoću 4 vijka (WB_M2.5X06) i dva dijela koji su sastavljeni u koraku 6 i 7 na dio rotirajuće osnove pomoću 8 vijaka (WB_M2.5X04)

Korak 9: Obraćajući pažnju na razvrstani redoslijed i upute za ogrlice vratila, sastavite rotacijsku os za držač a i kariku 200 B s osovinom (NSFMR6-38), obujmice vratila (PSCBRJ6-9), ležajeve i razmaknice (MSRB6 -1,0)

Nakon postavljanja obujmica vratila, pritegnite njihove vijke.

Korak 10: Dovršite rotacijsku os sastavljenu u koraku 9 s držačem B i dodatnim dijelovima osi (ogrlica vratila (PSCBRJ6-9), ležajem i razmaknicama (MSRB6-1.0)) i postavite držač a na Dynamixel (ID 1) pomoću dva vijka (WB_M2.5X20)

Nakon postavljanja obujmica vratila, pritegnite njihove vijke.

Korak 11: Sastavite sljedeću rotacijsku os s karikom 50, novom vezom 200 B i dijelovima osi (osovina (NSFMR6-24), ogrlice vratila (PSCBRJ6-9), ležajevi i odstojnici (MSRB6-1,0)) dok obraćate pažnju na sortiranje Upute za narudžbu i ogrlice

Korak 12: Sastavite rotacijsku os s vezom 200 B instaliranom u koraku 10 i trokutastom karikom i dijelovima osi (osovina (NSFMR6-24), obujmice vratila (PSCBRJ6-9), ležajevi i odstojnici (MSRB6-1,0))

Korak 13: Sastavite vezu 250 s vezom 200 za 250 i vezom 50 za 250 pomoću četiri vijka (WB_M2X06) i matica (NUT_M2)

Korak 14: Sastavite osovinu rotacije s vezom 200 B instaliranom u koraku 11 i dijelovima spona 250 i osi dok obraćate pozornost na razvrstani redoslijed i smjernice obujmica

Korak 15: Sastavite rotacijsku os s vezicom 250, novom vezom 200 B, trokutastom vezom, vezom 200 a i dijelovima osi, obraćajući pozornost na poredani redoslijed i upute za ogrlice

Korak 16: Montirajte vezu 200 B na trokutastu vezu Sastavite os sljedeće rotacije s trokutastom vezom i novom vezom 200 B

Korak 17: Instalirajte vezu alata sastavljanjem osi rotacije s vezom 200 B instaliranom u koraku 16 i vezom alata, te sastavljanjem druge osi rotacije s vezom 250, vezom 200 B instaliranom u koraku 15 i vezom alata

Korak 18: Spojite kabel (Cable_3P_240MM) veze OpenManipulator, napajanje (SMPS 12V5A) i USB kabel s OpenCR -om te spojite USB kabel na računalo

Korak 19: Postavite vakuumsku hvataljku

Slijedite postavljanje vakuumske hvataljke pomoću stranice OpenCR vodiča.

Korak 20: Postavite OpenManipulator Link Software na OpenCR i pokrenite ga

prenesite izvorni kod u OpenCR i pokrenite ga, pogledajte stranicu e-priručnika Robotis OpenManipulator.