Sadržaj:
Video: Robotska ruka zasnovana na PIC mikrokontroleru: 6 koraka (sa slikama)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36
Robotsko oružje se može pronaći posvuda, od pokretne trake automobilske industrije do robota za telesnu kirurgiju u svemiru. Mehanizmi ovih robota slični su ljudskim koji se mogu programirati za slične funkcije i povećane sposobnosti. Mogu se koristiti za izvođenje ponovljenih radnji brže i točnije od ljudi ili se mogu koristiti u teškim okruženjima bez ugrožavanja ljudskog života. Već smo izgradili robotiziranu ruku za snimanje i igranje pomoću Arduina koja bi se mogla osposobiti za obavljanje određenog zadatka i vječno ponavljati.
U ovom ćemo vodiču koristiti industrijski standard PIC16F877A 8-bitni mikrokontroler za upravljanje istom robotskom rukom s potenciometrima. Izazov s ovim projektom je da PIC16F877A ima samo dva pina s PWN -om, ali moramo kontrolirati oko 5 servo motora za našeg robota koji zahtijeva 5 pojedinačnih PWM pinova. Stoga moramo koristiti GPIO pinove i generirati PWM signale na PIC GPIO pinovima pomoću prekidača timera. Naravno, sada bismo mogli nadograditi na bolji mikrokontroler ili upotrijebiti IC de-multiplekser kako bismo ovdje uvelike olakšali stvari. No ipak, vrijedi isprobati ovaj projekt za iskustvo učenja.
Mehanička struktura robotske ruke koju koristim u ovom projektu potpuno je 3D ispisana za moj prethodni projekt; cjelovite datoteke dizajna i postupak sastavljanja možete pronaći ovdje. Alternativno, ako nemate 3D pisač, možete izraditi i jednostavan robotski krak pomoću kartona kao što je prikazano na poveznici. Pretpostavimo da ste se nekako domogli svoje robotske ruke, nastavimo s projektom.
Korak 1: Dijagram kruga
Cjeloviti dijagram sklopa za ovu robotsku ruku zasnovanu na PIC mikrokontroleru prikazan je u nastavku. Sheme su nacrtane pomoću EasyEDA -e.
Dijagram kola je prilično jednostavan; cijeli projekt napaja 12V adapter. Ti se 12V tada pretvaraju u +5V pomoću dva 7805 regulatora napona. Jedan je označen kao +5V, a drugi kao +5V (2). Razlog za dva regulatora je taj što kada se servo zakreće povlači veliku struju što stvara pad napona. Ovaj pad napona prisiljava PIC da se ponovno pokrene, stoga ne možemo upravljati i PIC -om i servo motorima na istoj +5V šini. Tako se onaj označen kao +5V koristi za napajanje PIC mikrokontrolera, LCD -a i potenciometara, a zasebni izlaz regulatora označen kao +5V (2) koristi se za napajanje servo motora.
Pet izlaznih pinova potenciometara koji osiguravaju promjenjivi napon od 0V do 5V spojeni su na analogne pinove An0 do AN4 PIC -a. Budući da planiramo koristiti mjerače vremena za generiranje PWM -a, servo motori se mogu spojiti na bilo koji GPIO pin. Za servo motore odabrao sam pinove od RD2 do RD6, ali to može biti bilo koji GPIO po vašem izboru.
Budući da program uključuje puno otklanjanja pogrešaka, LCD zaslon veličine 16x2 također je povezan s portom B PIC -a. Ovo će prikazati radni ciklus servo motora koji se kontroliraju. Osim ovoga, također sam proširio veze za sve GPIO i analogne pinove, za svaki slučaj ako u budućnosti treba spojiti bilo koji senzor. Konačno sam također povezao iglu programera H1 za izravno programiranje PIC -a s pickit3 pomoću ICSP opcije programiranja.
Korak 2: Generiranje PWM signala na GPIO pinu za kontrolu servo motora
"loading =" lijen ">
Preporučeni:
Robotska ruka sa hvataljkom: 9 koraka (sa slikama)
Robotska ruka s hvataljkom: Berba stabala limuna smatra se teškim radom, zbog velike veličine stabala, a također i zbog vruće klime regija u kojima se sadi limunovo drveće. Zato nam treba još nešto da pomognemo poljoprivrednim radnicima da dovrše svoj posao više
Moslty 3D ispisana robotska ruka koja oponaša lutkarski kontroler: 11 koraka (sa slikama)
Moslty 3D-ispisana robotska ruka koja oponaša lutkarski kontroler: Student sam strojarstva iz Indije i ovo je moj stupanjski projekt. Ovaj je projekt usmjeren na razvoj jeftine robotske ruke koja je uglavnom 3D ispisana i ima 5 DOF-ova s 2 prsta hvataljka. Robotskom rukom upravlja se
MeArm džepna robotska ruka MeArm V0.4: 20 koraka (sa slikama)
Džepna robotska ruka MeArm V0.4: MeArm je džepna robotska ruka. Riječ je o projektu započetom u veljači 2014., koji je imao fantastično brz put do sadašnjeg stanja zahvaljujući projektu Open Development kao otvorenom hardveru. Verzija 0.3 predstavljena je na leđima Instructables
ASL Robotska ruka (lijevo): 9 koraka (sa slikama)
ASL Robotska ruka (lijevo): Projekt ovog semestra trebao je stvoriti trodimenzionalnu tiskanu robotsku lijevu ruku koja je sposobna demonstrirati abecedu američkog znakovnog jezika za gluhe i osobe oštećenog sluha u učionici. Pristupačnost dokazivanja američkog znakovnog jezika
3D ispisana robotska ruka: 6 koraka (sa slikama)
3D ispisana robotska ruka: Ovo je remiks robotske ruke koju je napravio Ryan Gross: https://www.myminifactory.com/object/3d-print-humanoid-robotic-hand-34508