Kako napraviti liniju slijedeći robota pomoću Rpi 3: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

U ovom ćete vodiču naučiti izraditi robota za praćenje linija koji može s lakoćom kružiti po stazi.

Korak 1: Sastavite materijale

Neki od materijala prikazanih na slici koriste se za izradu većine kolica od nule. Međutim, ovaj vodič neće obuhvatiti postupak o tome kako napraviti šasiju ili model za vašu buggy ili kako lemiti žice na vaše motore. Ako želite to učiniti, ovdje su vam potrebni svi materijali:

• Malina Pi 3
• Ploča za upravljanje motorom
• Matična ploča
• T-postolar +
• 2 12V DC motora
• 2 kotača
• 1 AA držač baterija (za 4 AA baterije)
• 4 AA baterije
• Kratkospojne žice
• USB baterija
• Odvijač
• Lemilica i lemljenje
• Skidači žica
• Mala kartonska ili plastična kutija i ljepilo/traka
• 2 linijska senzora
• 8 žica kratkospojnika za žene
• 4 vodiča za kratkospojnike muško-muško
• Izolacijska traka

Korak 2: Sastavljanje ploče motora

Pod pretpostavkom da ste postavili svoje motore, morat ćete spojiti motore na ploču H-mosta. Za to će vam trebati mali odvijač. Sada ćete morati spojiti motore na ploču. Za to će vam trebati mali odvijač

Odvijačem otpustite vijke na priključnim blokovima. Ogoljene krajeve žice umetnite u priključne blokove. Pritegnite vijke tako da ih čvrsto drže stezaljke.

Korak 3: Napajanje motora

Motori zahtijevaju više snage nego što Rpi može pružiti. Stoga za napajanje morate koristiti 4 AA baterije.

Otpustite vijke u priključnim blokovima s oznakama VCC, GND i 5V. Uzmite držač AA baterije i umetnite crvenu žicu u priključni blok VCC. Crna žica ulazi u blok GND. Važno je da ovo ispravno riješite.

Pritegnite vijke tako da su žice čvrsto pričvršćene.

Korak 4: Priključite svoj motor na Rpi

Ploča koja se koristi u ovom projektu mora biti ožičena na Raspberry Pi. Druge ploče mogu se povezati drugačije, a neke se ploče jednostavno mogu postaviti na Raspberry Pi GPIO pinove kao ŠEŠIR.

Na ovdje korištenoj ploči nalaze se pinovi označeni In1, In2, In3 i In4, kao i dva GND pina. Koje GPIO pinove na vašem Pi -ju ćete koristiti ovisi o vama; u ovom su projektu korišteni GPIO 7, 8, 9 i 10. Ako imate ploču koja nema GND pinove, možete koristiti GND pinove iz Rpi za postizanje istih rezultata. Ako to morate učiniti, priključite GND žicu u isti priključni blok kao i crna žica iz baterije.

Upotrijebite T-cobbler + za povezivanje matične ploče i Rpi.

Za spajanje na matičnu ploču upotrijebite pet kratkospojnih vodiča muško-muški.

• In1 GPIO 7
• In2 GPIO 8
• In3 GPIO 9
• In4 GPIO 10

Korak 5: Pripremite priključke

Prvi korak bit će povezivanje linijskih senzora s kolicima. Uobičajeno, vrstu linijskog osjetnika koji se koristi u ovom vodiču potrebno je spojiti na 3V3 pin, ali ćete pokrenuti dva senzora putem istog priključka za napajanje, pa ćete ih obje spojiti na 5V pin.

Uzmite tri od svojih kratkospojnika za žene, uklonite konektor sa svakog kraja, a zatim skinite plastični omotač kako biste otkrili oko centimetra višežilne žice ispod. Uzmite tri kratkospojnika i uvijte njihove žice s više jezgri. Zatim upotrijebite lemilicu za spajanje kabela. Spojite žice s malom količinom izolacijske trake.

Ponovite cijeli postupak s još tri kabela za premošćivanje ženskog spola.

Korak 6: Spojite linijske senzore

Svaki linijski osjetnik ima tri pina: VCC za napajanje, GND za uzemljenje i DO za digitalni izlaz.

Uzmite jedan od svojih lemljenih trožičnih kratkospojnika i spojite dva njegova kraja s VCC iglom na svakom od dva senzora.

Uzmite drugi od svojih lemljenih kratkospojnika i spojite dva kraja na GND pin na svakom linijskom osjetniku.

Uzmite preostala dva pojedinačna kratkospojnika i spojite svaki na DO pin na svakom linijskom osjetniku.

Sada spojite VCC pinove oba linijska senzora na 5V pin na vašem Raspberry Pi, a GND pinove senzora na GND pin na vašem Raspberry Pi. Svaki od dva DO pina može se spojiti na bilo koji numerirani GPIO pin. U ovom primjeru koriste se pinovi GPIO 17 i GPIO 27.

Korak 7: Testirajte linijske senzore

Ovo je vrlo jednostavan korak. Vaš linijski senzor ima LED diodu koja ostaje uključena kada se napaja. Međutim, kad ga izložite tamnoj liniji, oni nestaju. To bi trebao biti slučaj s vašim linijskim senzorom.

Ako mislite da je previše osjetljiv, upotrijebite odvijač i namjestite ga kroz potenciometar. Podesite ga prema svom zadovoljstvu.

Korak 8: Umetanje programa u Python

Umetnite ove retke koda i pokrenite ga, trebali biste dobiti robota koji može savršeno ići na stazu.