Delta robot otvorenog koda: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Uvod:

U ovom ćemo vodiču napraviti stroj za odabir mjesta jer je to najčešća upotreba delta robota u industriji osim delta 3d pisača. Ovaj projekt mi je oduzeo malo vremena za usavršavanje i bio je vrlo izazovan, a uključuje:

• Mehanički dizajn i provjera izvedivosti
• Prototipiranje i izrada mehaničke strukture
• Električno ožičenje
• Razvoj softvera i grafičkog korisničkog sučelja
• Implementacija računalnog vida za automatiziranog robota (u ovom dijelu još uvijek trebate vašu pomoć

Korak 1: Mehanički dizajn:

Prije nego što sam počeo izrađivati robota, dizajnirao sam ga na fusion 360 i evo 3D modela, planova i pregleda:

fusion 3d model delta robota s ove veze moći ćete preuzeti 3d model rupe.

bolje je na taj način dobiti točnije dimenzije iz 3D modela.

Također PDF datoteke planova dostupne su na stranici projekta mog bloga za preuzimanje na

Odabir pravih dimenzija u skladu s mojim koračnim motorom najveći zakretni moment bio je pomalo izazovan. Prvo sam probao nema 17 što nije bilo dovoljno pa sam nadogradio nema 23 i učinio robota malo manjim nakon provjere proračuna prema standardnom zakretnom momentu 23 u podatkovnom listu preporučujem da namjeravate koristiti drugu dimenziju, prvo ih potvrdite.

Korak 2: Montaža:

STL datoteke za 3D ispis dostupne su za preuzimanje na stranici projekta moje web stranice

Počnite s 3D ispisom spoja šipke i krajnjeg efektora. Nakon toga upotrijebite drvo ili čelik za podlogu, preporučujem CNC rez za preciznost, kao i za ruke koje sam izradio od alucobonda materijala koji se koristi za pročelja, izrađen je od gume utisnute između dva tanka aluminijska lima debljine 3 mm.

Zatim moramo poraditi na čeliku u obliku slova L za postavljanje stepenica, izrezanih na 100 mm i izbušenih rupa za postavljanje stepenica (savjet: možete učiniti rupe širima kako biste mogli zategnuti remen)

Zatim navojne šipke Ø 6 mm, za vezu podlaktice duljine 400 mm treba rezati pa navojiti ili vruće zalijepiti na kuglasti zglob. Upotrijebio sam ovaj ubod kako bih osigurao da svi imaju jednaku duljinu, od ključne je važnosti da robot bude paralelan.

Na kraju, šipke Ø 12 mm trebaju biti izrezane na oko 130 mm duljine kako bi se koristile za točku zakretanja robota koji povezuje remenicu Ø 50 mm.

Sada kada su svi dijelovi spremni, možete početi sastavljati sve što je izravno naprijed kao što je prikazano na slikama. Imajte na umu da vam je potrebna neka vrsta podrške poput one ružičaste koju sam koristio da bih mogao držati sve, bolje od onoga što sam učinio u dio 2 video = D.

Korak 3: Električni dio:

Za elektroničke dijelove to je više kao ožičenje CNC stroja jer ćemo robota voziti s GRBL-om. (GRBL je open source, ugrađeni, parni g-kôd parser visoke performanse i CNC kontroler glodanja napisan na optimiziranom C koji će raditi na ravno Arduino

Nakon ožičenja stepera, upravljačkih programa i arduina, sada će se pomoću D13 pina arduina aktivirati relej od 5 V koji omogućuje vakuum, odlučio sam da crpka od 12 V ostane uključena i omogući usisavanje s 2/3 pneumatskim ventilom kao Jedan sam ležao u blizini.

Uključio sam kompletan dijagram ožičenja elektronike i konfigurirao sam sve svoje upravljačke programe koraka na rezoluciju od 1,5 A i 1/16 koraka. sve sam stavio u staru kutiju za računalo kao kućište

Korak 4: Softver:

Glavna stvar koju moramo učiniti je postaviti GRBL preuzimanjem/kloniranjem iz njegovog spremišta Github. Koristio sam verziju 0.9, ali možete je ažurirati na 1.1 (veza: https://github.com/grbl/grbl). Dodajte knjižnicu u mapu arduino biblioteke i prenesite je na svoj arduino.

Sada kada je GRBL na našem arduinu, povežite ga, otvorite serijski monitor i promijenite zadane vrijednosti kao što je prikazano na slici kako bi odgovarale konfiguraciji vašeg robota:

Koristio sam remenicu od 50 mm i 25 mm => 50/25 = 1/2 smanjenje i razlučivost 1/16 koraka pa je kut od 1 ° 18 koraka/°

Sada je robot spreman za primanje gcode naredbi kao u datoteci demo.txt:

M3 & M4 ==> aktiviranje / deaktiviranje usisavanja

X10 ==> pomaknite steper X na 10 °

X10Y20Z -30.6 ==> pomaknite steper X na 10 ° & Y na 20 ° i Z na -30,6 °

G4P2 ==> Pričekajte dvije sekunde (odgoda)

U ovom trenutku s bilo kojim gcode pošiljateljem možete ga natjerati da ponavlja unaprijed konfigurirane zadatke poput odabira i postavljanja.

Korak 5: GUI i obrada slike:

Da biste me mogli pratiti na ovome, morate pogledati moj video koji objašnjava GUI, pregledavajući dijelove koda i sučelje:

GUI je izrađen s besplatnom verzijom zajednice za Visual Studio 2017, dotjerao sam kôd sa https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ za kinematičke izračune kako bi se utvrdio njegov položaj. Knjižnica EmguCV za obradu slika i jednostavnu matematiku za pomicanje krajnjeg efektora u položaj čepova boca za njihovo odabir i postavljanje unaprijed je definiran položaj.

Možete preuzeti Windows aplikaciju za testiranje s robotom iz mog github spremišta ili cijelog izvornog koda i pomoći mi da je nadogradim jer treba više rada i ispravljanja pogrešaka. Posjetite ga i pokušajte sa mnom riješiti probleme ili dati nove ideje preporučiti ga ljudima koji vam mogu pomoći. Molim za vaš doprinos kodu i da me podržite na bilo koji način.

Sada vam zahvaljujem što ste provjerili ovaj sjajan projekt i pratite više

Prati me na: