Čajbotski (robot za klavir): 12 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Ova instrukcija nastala je u skladu s projektnim zahtjevima Makecoursea na Sveučilištu Južne Floride (www.makecourse.com)

Tchaibotsky je robot za klavir koji pokreće Arduino. Motivacija je bila izgraditi nešto što bi moglo pratiti pijaniste, bez obzira na to što im nedostaje ruka i ne mogu svirati melodiju uz pjesmu, ili žele svirati duet, ali nemaju prijatelja. Do sada mu je raspon ograničen na C -durove pjesme (bez ravnih i oštrih pjesama).

Materijali:

• Gornji dio s 3D printom.
• 3D ispisano dno.
• 8 3D ispisanih prstiju.
• 3D tiskani držač štapa.
• Šperploča od 1/8 "inča, oko 11" x4 ".
• 8 metalnih servo upravljača.
• Arduino Uno.
• Mala ploča.
• Kratki kabeli.
• 9V baterija i adapter za napajanje Arduina.
• Vanjsko napajanje (mobilna banka baterija).
• USB kabl.
• Koračni motor 28byj-48
• 2 1/8 "čelične šipke, dugačke 12".
• 1 5/32 "cijev, duga oko 4".
• 2 cijevi 1/8 ", svaka po 10".

Korak 1: 3D ispis dijelova

Veći dio projekta osmišljen je za 3D ispis. To uključuje gornje i donje kućište, 8 prstiju, zupčanik i držače štapova koji ga podupiru.

Postoje dvije različite verzije prstiju, prst 1 i prst 2. Prst 1 je duži i dizajniran je tako da pristaje servo pogonima u gornjem redu. Prst 2 je kraći i ide sa servo pogonima u donjem redu.

Zupčanik je sada previše fin i sklon je klizanju, pa eksperimentirajte i krenite s nečim grubljim. Također ograničite veličinu zupčanika. Što je veći zupčanik, steper mora stvoriti veći okretni moment, pa čak i sa pola koraka i dalje često zastaje.

Ispis:

• 1x vrh ruke
• 1xDno ruke
• 4xprst 1
• 4xprst 2
• 2x držač za štap
• 1xRack
• 1xMjesto

Korak 2: Izbušite rupe u kućištu

Na dnu kućišta potrebno je izbušiti rupe za smještaj IC prijemnika i kabela za napajanje.

Izmjerite promjer žica i izbušite stražnju stranu kako biste napravili rupu kroz koju će proći kabel za napajanje.

Izbušite rupu veličine IC prijemnika u prednjem lijevom dijelu donjeg kućišta, kao što je prikazano na slici.

Korak 3: Poravnajte servomotore

Svi servomotori trebaju biti pod istim kutom. Da biste to postigli, postavite položaj serva na 90 stupnjeva pomoću Arduina, a zatim pričvrstite ruku tako da bude paralelna s površinom. Učinite to za sve servomotore prije nego što ih umetnete u kućište, pazeći da ruke budu okrenute u pravom smjeru.

Korak 4: Umetnite servomotore

Gornje kućište ima 8 rupa dizajniranih da odgovaraju servo pogonima. Postoje i rupe za spuštanje žica u donji dio.

Najprije umetnite 4 donja servomotora i provucite ih kroz žice. Zatim umetnite gornja 4 serva i provucite žice kroz iste rupe.

Uvjerite se da su sve servo poluge približno pod istim kutom nakon što su umetnute.

Korak 5: Pričvrstite prste

Ima 8 prstiju. 4 kraća i 4 duža. Duži idu sa servo pogonima u gornjem redu, a kraći sa servo pogonima na dnu.

Stavite prst tako da ga umetnete u utor i nabodite cijevi 1/8.

Odrežite višak cijevi i isperite turpiju.

Korak 6: Priključite izvor napajanja

Za ovaj projekt koristio sam vanjsko napajanje pomoću baterije. Učinio sam to jer je bio ocijenjen na 5V i mogao je napajati do 2A. Svaki servo troši oko 200mA i Arduino ne može sam osigurati dovoljno struje za napajanje svih servo -a.

Odvojite razvodnik s male ploče i zabodite ga u donji dio donjeg kućišta.

Skinuo sam USB žicu i uklonio podatkovne linije. USB kabel će imati 4 žice unutra: crvenu, crnu, zelenu i bijelu. Crvena i crvena su nam jedino potrebne. Skini ove. Lemio sam ih u konektor 9V baterije jer su žice bile fine niti koje se nisu mogle umetnuti u ploču, a slučajno sam okolo ležao 9V adapter. Zatim sam stavio pozitivno i negativno na ploču.

Korak 7: Montirajte koračni motor i ploču vozača

Umetnite koračni motor u donje kućište, pažljivo provukavši žice kroz rupu.

Vruće zalijepite upravljačku ploču gdje god vam to odgovara.

Korak 8: Pričvrstite žice

8 servo digitalnih vodiča priključeni su na digitalne pinove 2-9. Vrlo je važno da su pričvršćene ispravnim redoslijedom. Krajnji lijevi servo (servo1), kao što se vidi na slici 4, priključuje se na pin 2. Servo2 se spaja na pin 3 i tako dalje. Pozitivni i negativni vodi servo priključeni su na ploču. 4 žice na ploči koračnog upravljača s oznakom IN 1 - IN 4 spojene su na digitalne pinove 10-13. Pozitivne i negativne žice s ploče koračnog upravljača uključene su u matičnu ploču. IC prijemnik spojen je na 5V i uzemljene pinove na Arduinu, a podatkovni pin je spojen na analogni pin 1.

Na Fritzing dijagramu napajanje je predstavljeno s dvije AA baterije. Nemojte koristiti dvije AA baterije. Steper također nije pričvršćen na dijagramu.

Korak 9: Prenesite kod na Arduino

Kôd trenutno koristi biblioteku za stepper pod nazivom "StepperAK", međutim način rada u pola koraka ne radi s 28byj-48 s ovom knjižnicom. Umjesto toga, preporučio bih korištenje ove biblioteke i način rada u pola koraka. Kôd se komentira i objašnjava što se događa.

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

Nizovi na početku koda su pjesme. Prvih 8 redaka odgovara servo uređaju, a posljednji se redak koristi za mjerenje vremena bilješki. Ako postoji 1, taj servo će se reproducirati. U retku za mjerenje vremena 1 je označilo notu 1/8. Dakle, 2 bi b 2 1/8 note ili 1/4 note.

Korak 10: Umetnite šipke u dno kućišta

Izrežite cijev 5/32 "na približno 2 1,5" dijela. Očistite dno cijevi s brusnim papirom, a zatim obilno nanesite malo super ljepila na njega i umetnite ga u rupu u donjem kućištu.

Korak 11: Pričvrstite gornju i donju stranu

Spojite gornje kućište s donjim. Pazite da se kabeli ne zaglave između njih dvoje.

Korak 12: Izgradite bazu

Baza se sastoji od dva držača šipki zalijepljenih na neko drvo. Dodao sam diskove od 1/8 ispod njih kako bih tipkama na tipkovnici postigao razinu visine.

Stalak je također superlijepljen na podnožje.

Sada morate samo umetnuti 2 čelične šipke i gurnuti robota na njih i bilo bi dobro krenuti.