Trackbot Mk V: 8 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Htio sam zamijeniti svog starog radijski upravljanog robota kojeg sam odveo u prošlost kroz Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Prešao sam s dijelova Vex na dijelove Servo City Actobotics - oni su lakši i svestraniji. Ovo je bio svježi dizajn iz temelja. Također mi je pružila priliku za vježbanje novih vještina - premazivanje prahom i rezanje lima.

Napomena- ažurirano 5. kolovoza 2018. s različitim motorima

Korak 1: Materijali

Strukturne komponente

• Actobotics 10,5 "kanal (2)
• Actobotics 6 "kanal (2)
• Pločica s aktobotskim uzorkom 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 navoj, 1/4 OD okrugli aluminijski nosači

  • 0,25 "(8) (za montažne ploče)
  • 0,5 "(1) (za držač baterije)
  • 0,625 "(1) (za maticu Wago s 3 rupe)
  • 0,875 "(2) (za najlonske čahure)
  • 1,0 "(1) (za maticu Wago s 5 rupa)
  • 1,32 "(4) za ukrućenje kanala na osovinskim točkama
  • 2,5 "(1) (za držač RC prijemnika)
• Actobotics 90 ° Dvostrani nosač D (13)
• Actobotics 90 ° Dvostrani nosač A (4) (za gornju ploču s uzorkom)
• Nosač snopa Actobotics A (za držač baterije)
• Actobotics 3.85 "(11 rupa) Aluminijske grede (2)
• Donja ploča (8 15/16 "kvadratnih) tanki aluminij
• Montažna ploča Roboclaw
• Montažna ploča naponskog koraka
• Vijci s nasadnom glavom 6/32 (različite duljine)
• Vijci s glavom gumba 6/32 (različite duljine)
• Ploča s jednim vijkom Actobotics (4)
• Različite podloške i matice za zaključavanje
• Odbojnici s 3D printom (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Komponente kretanja

• Lynxmotion modularni sustav pjesama (MTS) 2 "široka staza (potrebno je 29 veza x 2 - potrebno je naručiti 3 pjesme s 21 vezom da ih bude dovoljno)
• Lynxmotion MTS 12T zupčanik (glavčina 6 mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Napomena: izvorno su se koristili vrhunski planetarni motori sa 195 RPM, ali zapravo nisu imali dovoljno okretnog momenta da se okreću na mjestu, a zatim sam isprobao vrhunske planetarne motore s 52 RPM. Moment je bio bolji, ali znatno sporije. Odlučio sam se na njih radi veće brzine i još boljeg okretnog momenta)
• Ulazna ploča za prijenos motora Actobotics C (2)
• Aluminijski nosač motora Actobotics F (2)
• Actobotics set vijčanih spojnica 0,250”do 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "D-osovina od nehrđajućeg čelika (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "D-osovina od nehrđajućeg čelika (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD prirubnički kuglični ležaj (6)
• Aluminijski set vijčanih obujmica Actobotics 0,25 "(6)
• Odstojnici za osovine i cijevi Actobotics 0,25 "(10)
• Lynxmotion najlonske čahure (dužina izrezana po veličini - nešto manje od 7/8 ") (2)

Kandža

• pogledajte

  Napomena: Ovo sam nadogradio prije nekoliko godina na servomotore tolerantne na 7V. Glavni servo pogon je Hitec HW-5685MH. Nisam siguran što je mikro-servo-ne mogu pročitati naljepnicu. Sigurno je u pitanju Hitec

Elektronika

• RoboClaw 2x7 motorni kontroler (iz Servo Cityja)
• Mikrokontroler DFRobot Romeo v2.2
• Montažna ploča Romeo s 3D printom (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck pretvarač napona (Amazon
• Matice poluge Wago (iz Amazona)
• Crveno-crna žica (od) (s PowerWerx.com)
• Andersonovi stubovi za napajanje (s PowerWerx.com)
• DPST prekidač za zatvaranje za teške uvjete rada (iz Servo Cityja)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo baterija (11,1v) (iz Hobby Kinga)
• RC držač s 3D ispisom (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Korak 2: Osnovni okvir

Prva slika je zapravo dno. Napravite kvadratni okvir s kanalom Actobotics. Imajte na umu da stražnji kanal nije na stražnjoj strani, kako bi se omogućio prostor za motore. Također imajte na umu da ima otvoreni dio okrenut prema onome što će biti na robotu- baterija će ići ovdje. Zagrada se dodaje za donju ploču i gornju ploču s uzorkom.

Kanal Actobotics i drugi dijelovi premazani su prahom u TechShopu St. Louis (prije nego što se presavio).

Korak 3: Motori i zupčanici

Glavčine na lančanicima bile su 6 mm. Morao sam ih izbušiti kako bi odgovarali osovinama od 0,25 . Koristio sam prirubničke kuglične ležajeve za podupiranje osovina. Praškasti premaz na okviru je zapravo učinio prečvrsto prianjanje, pa sam ga morao turpijati. Upotrijebio sam odstojnike kako bih zadržao postavite vijke (1 po jedan) i glavčine tragova (po 2) da ne ometaju kuglične ležajeve.

Odbojnici na završnoj kapici 3D su ispisani. Drže se na mjestu jednim strojnim vijkom; ploča s jednim vijkom zalijepljena na mjesto u ispisanoj završnoj kapici.

Korak 4: Montiranje kandže

Mali komad je izrezan iz aluminija veličine 0,125 "kako bi se popunio jaz u bazi kandži (gdje bi mogao poslužiti servo-vidi https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Također sam izrezao od tanjih (0,063 ") aluminijskih gornjih i donjih ploča. Gornja ploča bila je premazana prahom kako bi odgovarala okviru. Donja ploča izrezana je tako da stane unutar kanala. Označio sam finim markerom gdje trebaju biti rupe, a zatim izbušio bušilicom. Kao što vidite, poravnanje nije bilo savršeno - morao sam datotekom produžiti nekoliko rupa. S 5 vijaka kandža je vrlo čvrsto postavljena.

Korak 5: Montaža elektronike

Elektronika je montirana na ploču dimenzija 4,5 "x 6", koja je pak montirana na nosače na okviru.

Romeo ploča montirana je na 3D tiskani nosač.

Kontroler motora montiran je na ploču prilagođenu izrezivanju (0,0375 aluminij - premazano prahom). Prorezi su izrezani tako da se otprilike podudaraju s mjestom na kojem se nalazio nosač koji je isporučen s upravljačem motora. Pomalo su traljavi (izrezani reznim kotačem na Dremelu), ali nitko ga neće vidjeti gdje je postavljen. Upravljač motora je malo podignut na 0,25 odstojcima kako bi se omogućio protok zraka ispod.

Počeo sam koristiti matice poluge Wago za raspodjelu snage. Koristio sam zaustavljanja s podloškom na vrhu kako bih spriječio da poluge-matice klize prema dolje kada robot s desne strane prema gore. Samo patentni zatvarač za pričvršćivanje navrtki. Oblik matica daje lijep v-utor kada se par zalijepi dvostranom trakom.

Ne sviđa mi se zaslon na pretvaraču (troši struju), ali htio sam biti siguran da imam zaslon koji može podnijeti dovoljno struje za Romeo ploču i servomotore. Pretvarač prelazi 11,1 V s baterije na 7 V za ploču i servomotore (jedna stvar koja mi se sviđa kod Romea je to što ima zaseban ulaz napajan za servo pogone). Nalazi se na 0,019 aluminijskoj ploči izrezanoj tako da stane na raspoloživi prostor.

Ožičenje se vodi kroz kanal, a gore kroz rupe na montažnoj ploči za Romeo i upravljački sklop motora. Ožičio sam jednostavan prekidač za kontrolu uključivanja/isključivanja.

Odjeljak za bateriju je samo okvirni kanal postavljen otvorenom stranom prema gore. Stavio sam komad neoprenske pjene kao amortizer. Samo je vruće zalijepljeno. Baterija se drži na mjestu s malim nosačem snopa na vrhu zastoja.

RC prijamnik je 3D ispisan i zatim montiran na vrhu standoff -a. Napravio sam vlastite nosače ožičenja, ali mogli ste koristiti samo obične žice sa ženskim krajevima.

Korak 6: Donja ploča

Donja ploča izrezana je od 0,0375 "aluminija. Dizajnirana je za zaštitu" unutrašnjosti "robota. Instalirana je na nosače pričvršćene na dno okvira (pogledajte fotografije u odjeljku okvira). Ništa nije montirano na donju ploču. Ploču je potrebno pričvrstiti prije stavljaju se tračnice.

Korak 7: Pratite

Dodao sam najlonske čahure preko stajališta kako bih uklonio napetost u kolosijecima - razmak je bio empirijski. Lynxmotion staza je sastavljena osim posljednje karike, zatim stavljena lančanici na sredinu staze.

Korak 8: Završni komentari

Sve u svemu, robot radi dobro. Najnoviji motor razumni je kompromis između brzine i okretnog momenta. Zabavan projekt općenito.