Robotska ruka s bežičnom rukavicom - NRF24L01+ - Arduino: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

U ovom videu; Dostupni su 3D ručni sklopovi robota, servo kontrola, kontrola fleks senzora, bežična kontrola s nRF24L01, Arduino prijemnik i izvorni kod odašiljača. Ukratko, u ovom ćemo projektu naučiti kako kontrolirati robotsku ruku bežičnom rukavicom.

Korak 1: Video vodič

Uz ovaj tutorial video možete vidjeti sklop robotske ruke i još mnogo toga. Dodao sam video jer su neki dijelovi sklopa robotske ruke vrlo detaljni.

Korak 2: Potreban hardver i alati

Potreban hardver

2x Arduino ploča (Nano) -

2x nRF24L01+ primopredajnik -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x fleksibilni senzor od 4,5 inča -

5x 10k otpornik -

2x 18650 baterija od 3,7 V -

1x držač baterije 18650 -

1x 9V baterija -

1x 9V priključak za bateriju -

1x rukavica -

1x žica/pletenica -

3x Mini Breadboard -

Žice za kratkospojnike -

1x guma / guma ili opruga

1x čelična žica ili filament

3x vijak (promjer 8 mm)

Potrebni alati (izborno)

Elektronička bušilica + Dremel alat -

Anet A8 3D pisač -

PLA 22M Crvena nit od 1,75 mm -

Pištolj za vruće ljepilo -

Kabelske vezice -

Super brzo ljepilo -

Komplet novčanika s odvijačima -

Podesivi lem -

Stalak za lemljenje -

Lemna žica -

Termoskupljajuća cijev -

Rezač žičanih kabela -

PCB ploča -

Komplet vijaka za matice --https://goo.gl/EzxHyj

Korak 3: 3D modeli šake i podlaktice

Ruka je dio projekta otvorenog koda pod nazivom InMoov. To je robot za 3D ispis, a ovo je samo sklop ruke i podlaktice.

Za više informacija posjetite službenu web stranicu InMoov. Za više pojedinosti o sastavljanju možete posjetiti stranice "Skice montaže" i "Pomoć pri montaži" na web stranici InMoov.

Zahvaljujući InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

U ovom se projektu koristi 3D pisač Anet A8. Modeli su tiskani najnižim kvalitetom.

Svi 3D dijelovi korišteni u ovom projektu

Korak 4: Montaža dijelova

Sastavljanje dijelova robotskih ruku vrlo je detaljno i složeno, pa za više pojedinosti o montaži možete posjetiti stranice "Skice montaže" i "Pomoć pri montaži" na web stranici InMoov. vrlo je temeljito objašnjeno na web stranici InMoov. Ili možete pogledati video koji sam podijelio.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Uzmite u obzir ovaj prijedlog za ispravan kut prsta:

Prilikom sastavljanja prstiju provjerite jesu li dijelovi ispravno usmjereni prije lijepljenja. Držite sve servo motore na 10 ili 170 stupnjeva prije pričvršćivanja servo -remenica na servo -motore. Prilikom postavljanja servo remenica, držite prste u zatvorenom ili otvorenom položaju (prema vašim kutovima servo). Zatim omotajte servo remenicu dok se žice ili žice pletenice ne rastegnu.

Korak 5: Ručne veze (prijemnik)

• U ovom trenutku servomotori bi već trebali biti montirani u podlakticu. Da biste ih povezali s napajanjem i Arduinom, možete upotrijebiti malu ploču.
• Ne zaboravite spojiti negativ na matičnoj ploči na Arduino GND. Svi GND -ovi u krugu moraju biti povezani kako bi radili.
• Preporučujem korištenje ispravljača za modul nRF24L01+. U protivnom može doći do prekida komunikacije zbog nedovoljne struje.
• Ako naiđete na sljedeće probleme: vibracije u servo motorima, servo motori ne rade, prekid komunikacije i u sličnim situacijama, opskrbite svoju Arduino ploču vanjskim napajanjem (poput USB -a).
• Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u nastavku, promijenite ih u kodovima.

Priključci servo motora:

Servo-1 spojite na analogni 01 (A1) Arduina.

Servo-2 spojite na analogni 02 (A2) Arduina.

Servo-3 spojite na analogni 03 (A3) Arduina.

Servo-4 spojite na analogni 04 (A4) Arduina.

Servo-5 spojite na analogni 05 (A5) Arduina.

Priključci modula nRF24L01:

VCC spojite na +5V Arduina.

GND spojite na GND Arduina.

CE spojiti na digitalni 9 -pinski Arduino.

CSN spojite na digitalni 10 -pinski Arduino.

SCK spojite na digitalni 13 -pinski Arduino.

MOSI se povezuje s digitalnim 11 pinom Arduina.

MISO spojite na digitalni 12 -pinski Arduino.

Korak 6: Spajanje rukavice (odašiljača)

• Savitljivi senzori zahtijevaju sklop kako bi bili kompatibilni s Arduinom. Savitljivi senzori su promjenjivi otpornici, pa preporučujem korištenje razdjelnika napona. Koristio sam 10K otpornik.
• Glavna GND (uzemljena) žica spojena na sve pojedinačne GND žice sa senzora povezuje se s GND -om Arduina. +5 V iz Arduina ide na glavnu žicu pozitivnog napona. Žica sa svakog senzora savijanja spojena je na zasebni analogni ulazni pin preko razdjelnika napona.
• Lemio sam krug na malu tiskanu ploču, onu koja se lako može montirati na rukavicu. Krug možete izgraditi na maloj ploči umjesto na tiskanoj ploči.
• Za krug rukavice možete koristiti 9V bateriju.
• Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u nastavku, promijenite ih u kodovima.

Priključci fleks senzora:

Flex-1 spojite na analogni 01 (A1) Arduina.

Flex-2 spojite na analogni 02 (A2) Arduina.

Flex-3 spojite na analogni 03 (A3) Arduina.

Flex-4 spojite na analogni 04 (A4) Arduina.

Flex-5 spojite na analogni 05 (A5) Arduina.

Priključci modula nRF24L01:

VCC spojite na +5V Arduina.

GND spojite na GND Arduina.

CE spojiti na digitalni 9 -pinski Arduino.

CSN spojite na digitalni 10 -pinski Arduino.

SCK spojite na digitalni 13 -pinski Arduino.

MOSI se povezuje s digitalnim 11 pinom Arduina.

MISO spojite na digitalni 12 -pinski Arduino.

Korak 7: Izvorni kod projekta

Da bi izvorni kod ispravno radio, slijedite preporuke:

• Preuzmite biblioteku RF24.h i premjestite je u mapu Arduino knjižnice.
• Nakon što su senzori savijanja spojeni o rukavicu, pročitajte i zabilježite minimalne i maksimalne vrijednosti koje je svaki senzor savijanja otkrio.
• Zatim unesite ove vrijednosti u kod odašiljača (rukavice).
• Držite sve servo motore na 10 ili 170 stupnjeva prije pričvršćivanja servo -remenica na servo -motore.
• Prilikom postavljanja servo remenica, držite prste u zatvorenom ili otvorenom položaju (prema vašim položajima servo).
• Zatim omotajte servo remenicu dok se žice pletenice ne rastegnu.
• Pomaknite sve prste u zatvoreni i otvoreni položaj provjeravajući servo motore jedan po jedan.
• Zatim nabavite najbolje kutove za servo motore (servo kutevi dok su prsti zatvoreni i otvoreni).
• Unesite kut servo motora i vrijednosti osjetnika savijanja prema kodu odašiljača na sljedeći način.

senzor savijanja min. vrijednost, osjetnik savijanja maks. vrijednost, servo min. kut, servo max. kut

(flex_val = karta (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• U izvornom kodu prijemnika postoji samo jedna promjena. Koji senzor savijanja u odašiljaču će kontrolirati koji servo motor u prijemniku? Na primjer, poruka [0] šalje podatke x senzora-5. Ako želite upravljati servo motorom-5 pomoću fleksibilnog osjetnika-5, to možete učiniti upisivanjem 'servo-5.write (msg [0])'.
• Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u krugu, promijenite ih u oba koda.

Znam da je zadnji dio malo složen, ali ne zaboravite: nema teškoća! Možeš ti to! Samo razmislite, istražite, vjerujte sebi i pokušajte.