Roomblock: platforma za učenje ROS navigacije s Roombom, Raspberry Pi i RPLIDAR -om: 9 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Što je to?

"Roomblock" je robotska platforma koja se sastoji od Roombe, Raspberry Pi 2, laserskog senzora (RPLIDAR) i mobilne baterije. Okvir za montažu mogu izraditi 3D pisači. Navigacijski sustav ROS omogućuje izradu karte soba i njezino samostalno postizanje cilja.

Kome ovo treba?

Svi koji žele naučiti najsuvremenije tehnologije robotske navigacije, mapiranja i autonomne vožnje. Ovaj se robot može lako izgraditi i jeftinije od ostalih komercijalnih platformi. ROS je sada de facto standardni softverski sustav za robotsko polje istraživanja. Ovaj film prikazuje što je moguće s ROS navigacijskim sustavom.

Korak 1: Što vam treba

USB serijski kabel

Ako nemate USB-serijski kabel za Roombu, možete ga jednostavno izgraditi s ovim proizvodom.

• FTDI: TTL-232R-5V
• Akiduki Denshi: TTL-232R-5V

Uočite da je Roombino unutarnje sučelje TTL (5V).

Priključak

Za serijsko sučelje Roombe potreban vam je 8-pinski konektor mini-DIN. Zapravo Roombin konektor je mini-DIN 7-pinski, međutim, mnogo je lakše kupiti 8-polni nego 7-polni konektor.

• Digikey: mini-DIN 8pin priključak
• Kyoritsu: mini-DIN 8pin priključak

Lemljenje

Lemiti serijski kabel na 8 -polni konektor. Provjerite vezu prema priloženoj slici i dokumentu Roomba specifikacije otvorenog sučelja.

Roomba specifikacije otvorenog sučelja

Imajte na umu da je sigurno spojiti Vcc (crveno) i RTS (zeleno) kako biste izbjegli problem protoka hardvera.

Korak 4: Postavljanje modula kamere Raspberry Pi (izborno)

Ako imate modul kamere Raspberry Pi, možete ga priključiti na Raspberry Pi. Ovo je izborno za učenje navigacije, međutim, zabavno je dobiti pogled iz vida robota.

Dio nosača kamere također je uključen u podatke o okviru na Thingiverseu. Modul kamere može se pričvrstiti s četiri vijka M2.

Korak 5: Postavljanje lokalnog računala

Instalirajte Ubuntu

Instalirajte Ubuntu 16.04 radnu površinu slijedeći službenu stranicu

Ubuntu službena stranica

Instalirajte ROS

Plase potražite na službenoj stranici ROS -a. Instalirajte potpune pakete Kinetic za računala.

ROS Kinetičke upute za instalaciju

Instalirajte Roomblock ROS paket

Paket za roomblock već je pušten u Kinetic. Možete ih instalirati naredbom apt.

$ sudo apt install ros-kinetic-roomblock

To je to.

Ako želite izmijeniti i izgraditi paket iz izvornog koda, možete ga nabaviti s GitHub -a.

GitHub - roomblock

Slijedite upute u README.md.

Ako imate bilo kakvih problema ili pitanja u vezi sa softverom, molimo vas da postavite problem na GitHub Issues kako bismo mogli učinkovito pratiti probleme. Molimo vas da ih ne objavljujete na Instructables.

Korak 6: Postavljanje Raspberry Pi

Instalirajte Ubuntu

Instalirajte Ubuntu 16.04 na Raspberry Pi slijedeći vodič za instalaciju:

Ubuntu Wiki: RaspberryPi

Instalirajte ROS

Instalirajte ROS Kinetic prema uputama za instalaciju:

Ubuntu instalacija ROS -a Kinetic

Instalirajte Roomblock ROS paket

Morate instalirati roomblock paket iz izvornog koda. Izvorni kod paketa nalazi se na GitHubu.

GitHub - roomblock

Slijedite upute u README.md.

Ako imate bilo kakvih problema ili pitanja u vezi sa softverom, molimo vas da postavite problem na GitHub Issues, kako bismo mogli učinkovito pratiti probleme. Molimo vas da ih ne objavljujete na Instructables.

Modul kamere Raspberry Pi (izborno)

Ako imate modul kamere Rasberry Pi, morate instalirati libraspberrypi-dev. Pogledajte README.md u Githubu.

Korak 7: Tele-rad

Dovedite osnovni sustav na Raspberry Pi

Prije svega, morate iznijeti sysem. Na terminalu Raspberry Pi pokrenite osnovni sustav kao:

$ izvoz ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI

$ roslaunch roomblock_bringup roomblock.launch

RPLIDAR se počinje vrtjeti, a sada se možete povezati s robotskim ROS -om s lokalnog računala.

Tele-rad s lokalnog računala

Za upravljanje robotom možete koristiti joystick. Ako imate joybox za XBox, možete koristiti ovu datoteku za pokretanje. U protivnom ćete možda morati izmijeniti datoteku za pokretanje tako da odgovara vašoj podlozi za radost. Plase potražite pojedinosti na ROS wiki stranicama.

ROS wiki - teleop_twist_joy

$ export ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ roslaunch roomblock_bringup teleop.launch

Sada možete upravljati Roombom pomoću upravljačke palice.

Umjesto toga, možete koristiti tipkovnicu.

$ export ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Za detalje pogledajte ROS wiki stranice.

ROS wiki - teleop_twist_keyboard

Korak 8: Pokrenite softver za mapiranje

Otvorite softver za mapiranje na lokalnom računalu

Pokrenite softver za mapiranje da biste stvorili kartu oko robota.

$ export ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ izvoz ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch roomblock_mapping gmapping.launch

Sada možete vidjeti Rviz (softver za vizualizaciju). Upravljajte robotom po prostoriji kako biste izradili kartu sobe.

Za sustav mapiranja možete se obratiti ROS wiki stranici.

• ROS wiki - gmapping
• ROS wiki - poslužitelj karte

Korak 9: Pokrenite Autonomnu navigaciju

Otvorite softver za autonomnu navigaciju

Sada možete pokrenuti autonomni navigacijski sustav na lokalnom računalu kao:

$ export ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ izvoz ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch rolomblock_navigation amcl.launch

Pomoću Rviza možete odrediti cilj. Robot bi trebao ići autonomno prema cilju.

Za autonomni sustav pogledajte ROS wiki stranicu.

• ROS wiki - navigacija
• ROS wiki - amcl

Zabavi se

Ako imate opća pitanja ili probleme u vezi s ROS -om, obratite se ROS wiki -ju. Ne možemo odgovoriti na opća pitanja o ROS -u.

ROS wiki - Podrška

Ako imate bilo kakav problem ili pitanje u vezi sa softverom Roomblock, molimo vas da postavite problem na GitHub Issues kako bismo mogli učinkovito pratiti probleme. Molimo vas da ih ne objavljujete na Instructables.