Arduino UNO CO-pilot (automatski pilot): 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Pozdrav svima, objavljujem mali sustav automatskog pilotiranja za RC fiksni avion (Sky surfer V3)

budući da je sky surfer v3 jedrilica s pogonom, možemo koristiti ovaj sustav automatskog pilotiranja tijekom klizanja ili čak i kada se pokreće. Prije početka moja ideja o automatskom pilotu nije sinkronizacija ugrađenog računala (u ovom slučaju arduino uno)

s GPS -om, magnetometrom, barometrom i mnogim drugim senzorima. ovo se samo spaja sa žiroskopom sa 6 osi, mjeračem ubrzanja i kad god je ovaj senzor uključen, brine se o osi kotrljanja leta

Korak 1: Potrebne stvari

1. Sky surferv3 (ili bilo koje drugo fiksno krilo)

2. 6-kanalni radio tx, rx kombinacija

3. LiPo 11.1V 2200mah (ovisi o ESC -u i motoru koji se koristi)

4. MPU 6050 acc+giro (IMU)

5. Džemperi (M-M, M-F, F-F)

6. Igle zaglavlja i ženski priključci

7. Arduino UNO

8. Komplet za lemljenje

9. Alati

Korak 2: Postavljanje IMU -a

Ovo je jedan od ključnih koraka u ovom procesu izgradnje, jer os kotrljanja u potpunosti ovisi o položaju senzora.

Tako se IMU postavlja na središte dva CG -a gdje pokušavamo uravnotežiti ravninu. Također sam postavio neke prigušivače vibracija kako bih izbjegao aksijalne (vibracije motora) koje utječu na vrijednosti IMU.

Zaglavlja i ženski priključak koriste se u ovom koraku za učvršćivanje IMU -a na trupu.

Korak 3: Dijagram kruga

U ovom dijagramu kruga izlaz ch 6 daje se arduinu uno-u za obradu vremenskih uvjeta za preuzimanje naredbi od pilota ili za pokretanje u načinu rada automatskog pilota, tako da je ch 6 prekidač za automatski pilot.

Korak 4: Program

Osnovni program za to preuzet je iz instrukcije "Gyro camera". ovdje se os x počinje čitati i vrijednosti se prenose na servo (alieron)

Logika je da Arduino čita vrijednost ch 1 i vrijednost ch 6. ovdje je ch 1 alieron koji se kotrlja zrakoplova.

Ako je ch 6 visok (vrijednost visokog položaja je 1980. tada pokreće servo iz IMU -a, a ne uzima pilot vrijednosti.

Dakle, ch 6> 1500

to je način autopilota ili inače normalan način rada.

U osnovnom programu vrijednosti korekcije x date su kao 27. To se mijenja prema položaju IMU -a u trupu trupa

Korak 5: Integracija

ovdje dolazi najmučniji posao, radi puno radova na tragu i metoda trag and error.ali dolazi puno leptira kad napokon uspije

Korak 6: Let

Vau, ovo je konačni proizvod, tako je lijepa i vrlo kompromisna