Od Roombe do Rovera u samo 5 koraka !: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Roomba roboti zabavan su i jednostavan način uranjanja nožnih prstiju u svijet robotike. U ovom Instructableu detaljno ćemo objasniti kako pretvoriti jednostavnu Roombu u rover koji se može kontrolirati i istodobno analizira okolinu.

Popis dijelova

1.) MATLAB

2.) Roomba (sa uklonjenim dijelovima za usisavanje)

3.) Kontroler maline-pi

4.) Arduino upravljana kamera

5.) Opcijski nož za maslac

Korak 1: Dobijte Roomba alate

Pokrenite gornji kôd da biste dodali odgovarajuće alate za povezivanje s vašom Roombom u MATLAB -u.

Korak 2: Povežite se s Roombom

Nakon instaliranja Roomba alata, morate se povezati s Roombom. Postoji više kanala za povezivanje, poput Bluetootha, ali povezali smo se putem WiFi -ja. Najprije izvršite hard reset pritiskom na tipke "dock" i "spot" 10 sekundi. Spojite Roombu i operativni uređaj na istu WiFi mrežu. Zatim se pomoću naredbe follow u prozoru uređivača povežite s robotom:

r = roomba (# Roombe)

Nakon što ova naredba bude dovršena, roomba će biti pod vašom kontrolom.

Korak 3: Povezivanje s telefonom (daljinski upravljač)

Upravljanje Roombom putem telefona omogućuje razinu preciznosti koja se ne može postići autonomnim načinom rada Roombe. Od presudne je važnosti uspostaviti ovu vezu jer je na ogromnom marsovskom krajoliku mogućnost odabira određene lokacije za istraživanje ključna. Sljedeće upute detaljno opisuju kako to postići.

1. Upotrijebite MATLAB Connector ™ za postavljanje veze između vašeg računala s MATLAB -om i MATLAB Mobile aplikacije na vašem iOS uređaju.

2. U naredbenom prozoru MATLAB unesite enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); U zadnjem argumentu navedite svoju lozinku. Koristite zadani port. Da biste provjerili koji priključak konektor koristi, pokrenite konektor i pogledajte URL koji prikazuje za testnu vezu. U naredbenom prozoru MATLAB kliknite prikazanu testnu vezu kako biste bili sigurni da je računalo spremno za povezivanje. Zabilježite DNS ime i IP adresu, koji su vam potrebni za dovršetak veze.

3. U programu MATLAB Mobile odaberite Poveži se s računalom. Ako ste se prethodno povezali s oblakom ili drugim računalom, idite na Postavke i dodirnite Dodaj računalo.

4. U postavkama Računalo unesite DNS ime ili IP adresu koja je prikazana u 2. koraku.

5. U postavci Lozinka konektora unesite lozinku koju ste naveli u 1. koraku.

6. Spremite svoje postavke i pokrenite vezu dodirom na Connect pri vrhu zaslona.

7. U sljedećim MATLAB sesijama s istim računalom pokrenite vezu na računalu i uređaju. U MATLAB unesite konektor na. U postavkama MATLAB Mobile dodirnite gumb pored IP adrese računala u odjeljku Spajanje na računalo.

8. Sada možete stvoriti svoj mobiledev objekt i početi prikupljati podatke, kako je opisano u Acquire Sensor Data Streaming.

Korak 4: Prepoznavanje boje

Cijeli ovaj korak postignut je u MATLAB -u. Prvo pronađite slikovne podatke za odgovarajuće boje, a zatim postavite Roombu da prepoznaje te boje. Kada Roomba prepozna odgovarajuću RGB vrijednost, emitirat će poruku ili izvršiti radnju. Na primjer, naš Roomba ubada vanzemaljce (crvenu boju) pričvršćenim nožem za maslac (ili željeni objekt obrane) i šalje poruku natrag u matičnu bazu kada pronađe astronaute (zelena boja).

Korak 5: Testirajte robota

Ovaj korak je vjerojatno najvažniji korak u procesu. Bitno je provjeriti radi li daljinski upravljač ispravno, kao i prepoznavanje boja i ostali zadani senzori na Roombi. Različite razine svjetlosti mogu utjecati na sposobnost vašeg robota da detektira boje pa će ti ulazi možda trebati prilagoditi.

Naš kôd nalazi se u nastavku. Jedna ključna stvar na koju treba paziti je da će kutovi okretanja varirati od Roombe do Roombe pa je važno odrediti vlastite kutove. To vrijedi i za RGB vrijednosti.