Kako jeftino radijski kontrolirati istosmjerne motore: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:38

Za ljude koji ne znaju što je "VEX". Riječ je o tvrtki koja prodaje robotske dijelove i komplete. Na svom web mjestu prodaju "VEX" odašiljač i prijemnik za 129,99 USD, ali možete kupiti "VEX" odašiljač i prijemnik za oko 20 USD na "Ebayu" i mnogim drugim mjestima.

Odašiljač "VEX" je 6 -kanalni FM odašiljač s 2 džojstika koji se mogu dizati gore -dolje i s jedne na drugu stranu. Na stražnjoj strani odašiljača nalaze se 4 tipke koje upravljaju kanalom 5 i kanalom 6. Komande odašiljača mogu se postaviti na spremnički ili arkadni stil. Odašiljač ima niz drugih značajki. To ga čini vrlo jeftinim načinom za servo upravljače na daljinsko upravljanje. Jedini problem je što možete upravljati samo servo motorima i samo za to morate kupiti skupi "VEX" mikrokontroler od 149,99 USD. Tako je do sada!

Korak 1: Kako sve to funkcionira

Ovaj jeftini (14,95 USD) "čip sučelja motora" može se kupiti na: https://robotics.scienceontheweb.net Čip može dekodirati signale s "VEX" prijemnika za kontrolu do 8 H-mostova motora i 1 upravljačkog programa. Također može primati naredbe s drugog čipa mikrokontrolera za upravljanje motorima. Ovaj čip sučelja koristi 3 izlazna pina za upravljanje H-mostom motora. Dva pina za kontrolu smjera motora i jedan pin za kontrolu brzine motora pomoću P. W. M. Čip koristi ulaz s dvije tipke na kanalu 5 za kontrolu ulaza s lijeve upravljačke palice odašiljača "VEX" tako da može upravljati sa 6 motora. Čip koristi ulaz s druge 2 tipke na kanalu 6 za zaključavanje visokog ili niskog izlaza na pinu 14 čipa sučelja motora. Čip sučelja motora ima sljedeće značajke. Ove značajke možda neće raditi jer prijemnik može pokupiti signal s bilo kojeg mjesta. Ne preuzimamo odgovornost izravno ili neizravno za korištenje ovih dijelova. UPOZORENJE! NIKADA NEMOJTE DALJINSKI UPRAVLJATI NA ROBOTU KOJI MOŽE IZAZOVATI OŠTEĆENJA AKO IZLAZI IZNAD KONTROLE. Ako vaš robot izađe iz dometa odašiljača; čip sučelja motora može isključiti motore i dati kontrolu mikrokontroleru ako ga vaš robot koristi. To također može biti istina ako isključite odašiljač. Čip sučelja motora ne koristi serijski port za komunikaciju s drugim mikrokontrolerima. To znači da možete koristiti vrlo jeftin čip za mikrokontroler kao mozak svog robota. Ako postavite niski pin 2, svi motori će raditi na pola snage pri korištenju odašiljača.

Korak 2: Kako spojiti VEX prijemnik na čip sučelja

Motori, releji i napajanja uzrokovat će radio smetnje; pa odaberite mjesto na svom robotu gdje je prijemnik "VEX" daleko od ovih stvari. Ja sam svoju montirao na jarbol dug 43 inča koji je bio pričvršćen za bazu robota.

Uz prijemnik "VEX" dolazi žuti kabel. Priključite kabel u prijemnik "VEX", a drugi kraj kabela u utičnicu za telefonsku slušalicu. Morate kupiti dizalicu. Budući da neću znati boje žica koje izlaze iz vaše utičnice; Referirat ću žute žice kabela. Ako pogledate žuti kabel, vidjet ćete 4 žice koje su žute, zelene, crvene i bijele. Žuta žica ožičena je na + 5 volti. Zelena žica je signal i povezuje se na pin 6 na čipu sučelja. Crvena žica je spojena na masu. Bijela žica se ne koristi. Morate spojiti otpornik za podizanje od 4,7 K od pina 6 na čipu sučelja do + 5 volti. Također ćete htjeti spojiti kondenzator od 2200 uf preko žica za napajanje blizu prijemnika "VEX". Pin 2 je ulazni pin. Mora biti ožičen i NE smije ostati plutajući. Može se spojiti na + 5 volti ili uzemljiti preko otpornika od 47 ohma. Također se može ožičiti na pin 14. Opcija 1: pin 2 visoko će dati cijeli raspon snage motorima. Opcija 2: niski pin 2 dat će polovicu raspona snage motorima. Opcija 3: pin 2 ožičen na pin 14. Kada se pritisne gornji gumb kanala 6, daje motorima cijeli raspon snage. Kada se pritisne donji gumb kanala 6, motorima daje polovicu raspona snage.

Korak 3: Kako spojiti mikrokontroler na čip sučelja

Vaš mikrokontroler, ako ga koristite, može komunicirati

s čipom sučelja preko 3 žice. Pin 7 na čipu sučelja je ulaz za podatkovni bit. Kad je pin nizak to je nulti podatkovni bit. Kada je pin visok to je jedan bit podataka. Vaš mikrokontroler mora emitirati podatkovni bit prije takta impulsa. Bit podataka mora biti dugačak najmanje 40 us. Pin 16 na čipu sučelja ulaz je za bit takta. Vaš mikrokontroler mora emitirati visoki impuls za najmanje 0,5 us. Pin 5 na čipu sučelja je izlazni pin. Kada ovaj pin pređe visoko, vaš mikrokontroler mora znati da je spreman za primanje sljedeće naredbe. Ovaj pin će pasti nisko ako čip sučelja prima signal od "VEX" odašiljača. Ovaj pin će također pasti i ostati nizak ako je došlo do komunikacijske greške između vašeg mikrokontrolera i čipa sučelja. Pin 4 je izlazni pin. Ako dođe do pogreške u komunikaciji između čipa sučelja i vašeg mikrokontrolera, ovaj pin će ići visoko i ostati visok. Da biste uklonili ovu pogrešku, morate izvršiti resetiranje.

Korak 4: Popis naredbi

Postoje 32 naredbe koje čip sučelja razumije. Sve naredbe imaju 3 bajta ili 24 bita. Format naredbi je sljedeći.

Prvi bajt koji se šalje uvijek je naredbeni bajt koji je krajnji lijevi broj na donjem popisu. Drugi poslani bajt može biti PWM bajt. To je broj između 0 i 50. Kad se pošalje 0, P. W. M. puls je nizak, što znači da će motor biti isključen. Kad se pošalje broj 50, P. W. M. puls je visok što znači da će motor biti uključen punom snagom. Kada se pošalje broj 25, motor će raditi na približno pola snage. Kao što se vidi na popisu, ponekad je drugi bajt samo 0 koji se koristi samo za držač mjesta. Nema utjecaja na motor. Treći poslani bajt može biti PWM bajt ili broj za provjeru pogreške. Primjer: Da biste naredili da motor 1 radi punom brzinom, a motor 2 da radi s pola brzine prema naprijed, naredba bi bila. 1 50 25 Da biste naredili da motor 7 krene unatrag pri 10% snage, naredba bi bila. 16 5 16 1 Motor 1 i 2 prema naprijed, PWM #, PWM #(bez provjere pogrešaka) 2 Motor 1 i 2 prema natrag, PWM #, PWM #(bez provjere pogrešaka) 3 Motor 1 prema naprijed, PWM #, 3 4 Motor 1 prema natrag, PWM #, 4 5 Motor 2 prema naprijed, PWM #, 5 6 Motor 2 prema natrag, PWM #, 6 7 Motor 3 prema naprijed, PWM #, 7 8 Motor 3 prema natrag, PWM #, 8 9 Motor 4 prema naprijed, PWM #, 9 10 Motor 4 prema natrag, PWM #, 10 11 Motor 5 prema naprijed, PWM #, 11 12 Motor 5 prema natrag, PWM #, 12 13 Motor 6 prema naprijed, PWM #, 13 14 Motor 6 prema natrag, PWM #, 14 15 Motor 7 prema naprijed, PWM #, 15 16 Motor 7 prema natrag, PWM #, 16 17 Motor 8 prema naprijed, PWM #, 17 18 Motor 8 prema natrag, PWM #, 18 19 Brzina svih motora, PWM #, 19 20 Motor 1 i 2 brzine, PWM #, PWM # (bez provjere grešaka) 21 Motor 1 i 2 zaustavlja, X, 21 (pinovi niski) 22 Motor 1 zaustavlja, 0, 22 (pinovi niski) 23 Motor 2 zaustavlja, 0, 23 (pinovi su niski) 24 Motor 3 zaustavlja, 0, 24 (pinovi niski) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (pinovi niski) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (pinovi niski) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (pinovi niski) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (pinovi niski) 29 Motor 8 stop, 0, 29 (pinovi niski) 30 Sve mo tors stop, 0, 30 (pinovi niski) 31 Pin 14 visok, 0, 31 32 Pin 14 nizak, 0, 32

Korak 5: Sažetak pribadače

Ulazni pinovi

Pin 1 Ako se spusti, odmara (MCLR) Pin 2 Ako je nizak, daje samo polovicu izlaza motorima Pin 6 "VEX" prijemnik Naredbe Pin 7 i podaci s drugog mikrokontrolera Pin 33 prekid podataka Pin 11 + 5 volti Pin 32 + 5 volti Pin 12 uzemljenja Pin 31 Uzemljenje Izlazni pinovi Pin 34 PWM za motor 1 Pin 35 Visoko kad je joystick 1 lijevo Pin 36 High kada je joystick 1 desno Pin 37 P. W. M. za motor 2 Pin 38 Visoko kad je joystick 2 gore Pin 15 Visoko kada je joystick 2 spušten Pin 16 P. W. M. za motor 3 Pin 17 Visoko kad je joystick 3 gore Pin 18 Visoko kada je joystick 3 spušten Pin 23 P. W. M. za motor 4 Pin 24 Visoko kad je joystick 4 lijevo Pin 25 Visoko kada je joystick 4 desno Pin 26 P. W. M. za motor 5 Pin 19 Visoko kad je joystick 3 gore, a gornji gumb 5 pritisnut Pin 20 Visoko kada je joystick 3 dolje, a gornji gumb 5 pritisne Pin 21 P. W. M. za motor 6 Pin 22 Visoko kada je joystick 4 lijevo, a gornji gumb 5 pritisnut Pin 27 Visoko kada je joystick 4 desni, a gornji gumb 5 pritisne Pin 28 P. W. M. za motor 7 Pin 29 Visoko kad je joystick 3 gore, a donja tipka 5 pritisnuta Pin 30 Visoka kada je joystick 3 dolje, a donja tipka 5 pritisnuta Pin 8 P. W. M. za motor 8 Pin 9 Visoko kada je joystick 4 lijevo, a donja tipka 5 pritisnuta Pin 10 Visoka kada je joystick 4 desna, a donja tipka 5 pritisnuta Pin 14 Ostaje visoko kada je pritisnuta gornja tipka 6; pada nisko kada je donji gumb 6 pritisnut Pin 5 Kaže drugom mikrokontroleru da može poslati sljedeću naredbu Pin 4 Prelazi visoko ako je otkrivena greška naredbe Svi ostali pinovi se ne koriste. Ne morate stavljati poteze na ove igle.