Uradi sam četveronožni robot (zgrada Log V2): 9 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Ovo je dnevnik zgrade s detaljnim uputama o tome kako izgraditi https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Za više informacija slijedite web stranicu Robolab youtube.

Ovo je moj prvi robot i moram neke savjete podijeliti s početnicima poput mene.

Pribor:

12x pametnih servo servera LX-16A (3 po nozi)

Servo kontroler serijske sabirnice: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ovo mi još nije uspjelo. upotrijebite ploču za otklanjanje pogrešaka u nastavku.

USB ploča za otklanjanje pogrešaka

Raspberry Pi 4 Model B

Napajanje CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select memorijska kartica u punoj veličini

Adapter WHDTS 20A Modul napajanja DC-DC 6V-40V do 1.2V-35V Stezni regulator Buck Adapter prilagodljiv Buck CVCC Pretvarač konstantne struje LED pretvarač konstantne struje

Valefod 10 Paket DC do DC visokoučinkoviti regulator napona 3.0-40V do 1.5-35V Buck pretvarač DIY napajanje Korak dolje

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&s na+type-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilator za pitu od malina cas

Ležajevi po svakoj nozi:

2x 693ZZ (3x8x4 mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 ukupno

Ležajevi po kukovima svake noge:

2x 693ZZ, ukupno 8

2x 6704ZZ 20 ukupno

Phillips samorezni vijci M1,7 x 8 mm Oko 150 komada

2x samorezni vijci M3 x 14 mm za nožne zupčanike ukupno 16

1x samorezni vijci M3 x 23 mm za kuk 4

2x M3 podloške po nozi, između zupčanika noga i ležajeva (693ZZ) 12 ukupno

Matice i vijci 8 x 3 mm x 10 mm. Ukupno 4

Naručujem nekoliko dodatnih svakog vijka za svaki slučaj da mi broj nije bio na raspolaganju.

Korak 1: STL datoteke za 3D ispis:

RoboDog v1.0 od robolab19 11. lipnja 2020.

koristite ove Stl datoteke za ispis dijelova tijela samo bez nogu.

Četveronožni robot V2.0 od robolab19 31. srpnja 2020.

koristite ove Stl datoteke za ispis V2 nogu.

Raspberry Pi 4B Box (varijabla Noctua Fan)

Korak 2: Montirajte donju nogu

Kad zupčanicima dodate zupčanike, imajte na umu da rupe u zupčanicima s jedne strane postoje samo za poklopce ležajeva. Napravite dva seta s rupama okrenutim jedna od druge za desnu i lijevu nogu. Za pričvršćivanje zupčanika koristite dva vijka 3 mm x 18 mm u svakoj nozi.

Korak 3: Izgradnja gornje noge servo ladice

Upotrijebite dva ležaja 693ZZ (3x8x4mm) u gornjem servo kućištu po jedan na svakom kraju i utisnite ih iznutra

Za postavljanje ležajeva u servo ladicu upotrijebio sam utičnicu odgovarajuće veličine kako bih ih ravnomjerno udario.

U dvije središnje rupe donjeg servo kućišta postavljene u dva ležaja 6704ZZ (20x27x4mm). Središnja dva ležaja postavljena su izvana.

Zatim postavite ležaj 6705ZZ (25x32x4mm) na donji rameni prijenosnik, a zatim ga postavite u donji servo kućište. Krajnji ležaj postavljen je iznutra.

Sada postavite nožni zupčanik u položaj. Postavite čep na sredinu ležaja. Dodajte četiri vijka dimenzija 1,7 mm x 8 mm, misleći da su rupe u poklopcu poravnate s postojećim rupama u zupčaniku. Postoje lijeva i desna noga.

Unaprijed postavite servosisteme na srednju točku i dodijelite im identifikacijske brojeve.

Pričvrstite dva okrugla servo sirena na servo zupčanike s četiri vijka 1,7 mm x 8 mm.

Zatim postavite dva serva u gornji dio servo kućišta i gurnite ih dolje do jezičaka. Pričvrstite predviđenim vijcima kroz četiri jezička. Zabilježite identifikacijske brojeve servo servera koji moraju odgovarati položajima na fotografiji.

Dodajte dva servo sirena sa zupčanikom u središnje rupe kroz dva ležaja 6704ZZ (20x27x4mm) na donjem kućištu servo -a.

Poravnavanje servo sirena s nožnim zupčanikom pod kutom od 90* prema donjem kućištu servo -a.

Gornje servo kućište postavite na donje servo kućište. Rotirajte servo zupčanike tako da se poravnaju sa zupcima servo. Pokušajte ih pomaknuti što je moguće manje kako ne biste izgubili poravnanje od 90* na nozi. Pričvrstite gornji dio vijcima 1,7 mm x 8 mm.

Dodajte podlošku od 3 mm između nožnog zupčanika i ležaja 693ZZ (3x8x4 mm). Učvrstite ga vijkom 3m x 18 mm kroz ležaj i u središnju rupu nožnih zupčanika. Podesite napetost vijka tako da se noga slobodno kreće.

Pričvrstite servo trupe na servo pogone pomoću priloženih vijaka.

*Kad sam napravio tucode up gcode, poravnanje je bilo dosta na ramenu. Nisam shvatio koji je najbolji kut. Ovo bih zasad preskočio i priložio kad pokrenete testni gcode. Kad je u ispravnom položaju za podešavanje, pričvrstite rameni zupčanik na osovinu.

Zatim provjerite jesu li ležajevi i zupčanici postavljeni do kraja.

*(Sada postavite gornji rameni prijenosnik na osovinu donjeg servo prijenosnika.)

* (Poravnavanje ramenog zupčanika pod kutom?* Prema servo kućištu.)

*(Izbušite male rupe oko gornjeg ramenog zupčanika na označenim mjestima i zavijte s osam vijaka 1,7 mm x 8 mm.)

Dodajte podlošku od 3 mm između ležaja i gornjeg kućišta serva. Uvrnite vijak kroz ležaj u rameni prijenosnik s vijkom 3 mm x 23 mm.

Ponovite za ostale tri noge. Učinite dvije lijeve i dvije desne strane kako bi odgovarale orijentaciji fotografije.

Korak 4: Izrada ladica za ramena

Uzmite dva donja kućišta ramena i pričvrstite ih jedno s drugim maticama i vijcima 3 mm x 10 mm.

Upotrijebite dva ležaja 693ZZ (3x8x4mm) u gornjim servo ladicama po jedan na svakom kraju i utisnite ih iznutra

Postavite dva ležaja 693ZZ i dva ležaja 6704ZZ u donje kućište ramena. (kao što ste učinili u uputama za noge.)

Dodajte dva serva u gornje kućište servo uređaja (kao što ste učinili u uputama za noge.)

Postavite servo trube s zupčanicima u dvije središnje rupe kroz središnje ležajeve.

Pričvrstite servo trupe na servo pogone pomoću priloženih vijaka.

Dodajte gornja kućišta donjem sloju i pričvrstite ih vijcima 1,7 mm x 8 mm.

Postavite središnju gredu na ramena i izbušite četiri rupe u gornjoj strani ramena. Za pričvršćivanje upotrijebite četiri vijka 1,7 mm x 8 mm.

Korak 5: Izgradnja tijela

Postavite tri središnja okvira u istom smjeru.

Pričvrstite šine za tijelo do središta slavnih. Upotrebom vijaka 1,7 mm x 8 mm

Postavite ramena na svakom kraju. servo pogoni licem unutra.

Zavrnite krajeve središnje grede međusobno pomoću vijaka 1,7 mm x 8 mm

Poravnajte jezičke s četvrtastim rubovima kućišta ramena i izbušite rupe, koristeći rupe u vodilicama okvira kao vodilice. Pričvrstite vijcima 1,7 mm x 8 mm

Korak 6: Dodavanje nogu tijelu

Postavite sve četiri noge u ispravne položaje da vidite rade li sve.

Postavite ramenu opremu na mjesto dok kvadrat nogu poravnate s tijelom.

Dodajte podlošku od 3 mm između ležaja i donjeg ramena. Pričvrstite vijcima 3 mm x 18 mm kroz ležajeve sa stražnje strane.

Stavite čep u prednji ležaj i izbušite rupe za četiri vijka 1,7 mm x 8 mm. Zavijte na mjesto

Ponovite četiri sve četiri noge.

Priključite servo žice čineći lanac jedan do drugog.

Provucite posljednju žicu u lancu do središta okvira.

Dodajte držače servo žice na noge kako bi ih držali na mjestu.

Korak 7: Dodavanje elektronike u okvir

Izrezao sam komad šperploče od 1/8 kako bih napravio platformu za pričvršćivanje elektronike. Utori služe za omogućavanje servo kabela da dolaze iz središta okvira.

Koristio sam stare zastoje računala da skinem ploče sa šperploče.

S priključkom za baterije sastavite niz žica od 14 g (crvena, crna). Ja sam za svoj koristio xt 60. Dodao sam prekidač za uključivanje i isključivanje. Za test sam koristio 12V lipo bateriju.

Napravite set žica od 14 g (crvena, crna) za konektor tipa malina pi c. Koristio sam USB kabel za adapter tipa C i odrezao veliki USB kraj. odlijepite žice natrag i koristite samo crvene i crne žice na 5V pretvaraču.

Priključite žice iz baterije na ulaz pretvarača 20a, u istoj točki također dodajte skup žica s ulaza pretvarača 20a na ulaz pretvarača 5v. Koristite USB tip c na izlazu 5v pretvarača. postavite volte na 5v za potrebe Pi snage.

Koristio sam pretvarač 20A za napajanje servo ploče iz Hiwondera. Koristio sam 14ga žicu od izlaza pretvarača do ulaza servo ploča. Izmjerite volte pomoću voltmetra na izlazu i podesite volte malim vijkom na vanjskoj plavoj kutiji. namjestite na 8,4 volti.

koristite potisnutu žicu od Hiwondera od Pi USB -a do servo ploče.

Korak 8: Postavljanje Raspberry Pi s Ubuntuom i Rosom

Koristio sam sliku odavde https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image sa softverom za slike maline pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- Raspberry-pi#1-pregled za instaliranje na sd karticu. Hvala Robolabu19 na slici.

Korak 9: Podešavanje i testiranje

Priključite baterije i USB kabel. Moraju biti uključeni da bi Pi vidio ploču za otklanjanje pogrešaka. Pokrenuo sam naredbu rosrun robodog_v2_hw i ona se postavila na prvo mjesto za ugađanje. Tada sam morao prilagoditi pomake u kodu datoteke robothw.cpp kako bih izravnao noge. Odlučio sam postaviti sve pomake na 0 i ponovno kompajlirati kôd. Zatim sam postavio vlastite pomake. To sam učinio jer su pomaci koji se nalaze u kodu za robota Robolab19. Provjerite je li robot na neki način suspendiran jer će resetiranje jako pomjeriti servomotore. Neki su u negativnom rasponu. Morate spremiti datoteku i ponovno kompajlirati (catkin_make) svaki put kada napravite promjenu pomaka. Zatim komentirajte prvi Ctrl redak i raskomentirajte drugi Ctrl redak (položaj druge melodije) i ponovno postavite pomake da biste izravnali noge. Zatim komentirajte drugi Ctrl redak i raskomentirajte testni kodni kod. Robot će proći kroz neke zadane naredbe, a zatim će se zaustaviti. Možete napraviti novi redak kopiranjem posljednjeg testnog gcode retka i zamjenom kraja nekim od drugih gcodeova u github datotekama. Najviše volim ik_demo.gcode. Proći će kroz mnoge mogućnosti robota. Upario sam PS4 kontroler s bluetoothom Pi4.

To je ono što ja moram učiniti u ovom trenutku. Ne mogu natjerati robota da se kreće pomoću daljinskog upravljača. Samo ne znam kako, zapamtite da sam početnik. Nadam se da netko može pomoći.