[Uradi sam] Spider Robot (četveronožni, četveronožni): 14 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Ako trebate dodatnu podršku od mene, bit će bolje da mi date neku prikladnu donaciju:

Ažuriranje 2019-10-10: Novi prevoditelj uzrokovat će problem izračunavanja plutajućeg broja. Već sam izmijenio kôd.

Ažuriranje 2017-03-26: Podijelite servo verziju MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

možete ga preuzeti i izgraditi sa servo pogonima MG90.

Ažuriranje 2016-11-1:

Potpuno novi pauk -

2016-04-01 Izmjena:

Ispravite naziv i dimenziju modela baterije.

Ažuriranje 2016-01-24:

Otvorite sav dizajn koji uključuje softver, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 prenesite datoteku slike izgleda PCB-a.

Ažuriranje 2015-10-04:

2. korak: shematska pdf datoteka-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Korak 10: slika 1.

Ažuriranje 2015-11-19

Prenesite Arduino datoteku skice koja uključuje "poseban ples" (korak 13). Netko tko to pita, to ih zanima.:-)

Ovo je moj prvi projekt za robota sa 4 noge i trebalo mi je oko godinu dana razvoja.

To je robot koji se oslanja na proračune za postavljanje servomotora i unaprijed programirane sekvence nogu.

Radim ovo ručno, jer bi moglo biti zabavno i poučno za 3D dizajn/ispis i kontrolu robota.

Ovo je četvrta generacija mog dizajna, možete pogledati ovdje ako vas zanima povijest.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Dijeljenje još 2 projekta -

Simulator robotskog pauka vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth daljinski upravljač

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Izgradnja ovog projekta zabavna je, no za provedbu bi vam trebalo više vremena i strpljenja.

Ako vam je to težak posao, proizvod iz Sunfoundera mogao bi biti dobar izbor.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Prije nego prijeđete na sljedeći korak, imajte na umu da će se u ovom projektu koristiti alati za lemljenje i 3D pisač.

Počnimo i zabavimo se!

Korak 1: Priprema električnih dijelova

Evo dijelova:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (izlaz 12-5v/3A)

1x HC-06 Bluetooth modul (opcija)

12x SG90 servo (3DOF za 4 noge)

1x 3000mhA Li baterija (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V utičnica

1x 680 Ohm 1/4 vata 5% otpornik

1x 3 mm plava LED dioda

1x taktilni prekidač

1x perxboard 5x7 cm

Neki muški i ženski pin zaglavlja

Mala žica (puna ili nasukana)

Vjerujem da su ti dijelovi najpopularniji i nisu skupi. Koštali su me samo 2000 tajvanskih dolara.

Korak 2: Napravite matičnu ploču

2015-10-11

prenesite slikovnu datoteku izgleda PCB -a, bilo bi bolje preuzeti zip datoteku.

Ovdje možete doći za više informacija o PCB DIY -u.

******************************************************************

Pogledajte datoteku sa shemama i postavite sve komponente poput slika. ploču možete učiniti što propusnijom.

Glavna ploča na kojoj je posljednja slika najnovija je verzija, samo za vašu referencu.

Evo nekoliko savjeta dok ćete graditi PCB:

1. Prije postavljanja na ploču za napajanje, izlazni napon DC-DC modula treba biti 5v.

2. Servosi troše puno energije, gotovo 3A u stanju punog opterećenja. Za tragove "napajanja" i uzemljenja upotrijebite deblju žicu.

3. Kad završite s lemljenjem, učinite "otvoreni/kratki" test s višemetarskim računalom za PCB, to je važan proces.

4. Koristeći ženski pin header umjesto lemljenja modula (Arduino, DC-DC) na perfboard-u izravno

5. LED dioda će svijetliti dok se "Switch" isključi. Zašto sam dizajnirao na ovaj način je zato što bih želio provjeriti je li izvor napajanja u redu ili ne kada priključim izvor napajanja poput baterije ili nečeg drugog, to je jednostavan način zaštite.

6. Dok vidite da se LED lampica uključuje nakon što spojite 12v bateriju na ploču, čestitamo!

Korak 3: Testirajte matičnu ploču

Proces ispitivanja:

1. Ne priključujte DC-DC i Arduino Pro Mini u matičnu ploču

2. spojite bateriju na 12v utičnicu na matičnoj ploči

3. Provjerite LED, ako se LED uključi, to je dobar početak.

4. Pritisnite prekidač POWER, LED dioda bi trebala biti isključena.

4. Pomoću višemetara provjerite jesu li svi +5V i GND pinovi ispravni

5. Pritisnite prekidač POWER natrag da biste isključili napajanje, LED će se uključiti

6. Uključite DC-DC i Arduino Pro Mini u matičnu ploču

7. Pritisnite prekidač POWER, LED će se isključiti, ali će se LED dioda Arduino Pro Mini uključiti

Zatim isključite napajanje i spojite servo na prvi red Leg1 konektora na matičnoj ploči (pin2 na Arduinu)

prenesite "servo_test" kôd na Arduino i vidjet ćete da se servo pomiče od 0 - 180 stupnjeva.

Ako ste ovdje bez problema, to je veliki napredak!

servo_test izvorni kod:

Korak 4: Izrada mehaničkih dijelova - preuzmite 3D STL datoteke

Ovaj korak će izgraditi robotske mehaničke dijelove, možete ih sami isprintati ili zamoliti nekoga tko ima 3D pisač da vam pomogne.

Otvaram i dizajn 3D modela koji je dizajnirao Sketchup Make inačica i možete ga izmijeniti svojom izvrsnom idejom.

Preuzmite STL datoteku s

Ispis popisa dijelova: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Korak 5: Ispis 3D objekata

I ispišite ih svojim 3D pisačem.

Prije početka ispisivanja provjerite konfiguraciju 3D pisača jer će za ispis svih biti potrebno oko 7 do 8 sati. Budite strpljivi ~~~~

Postoje moje postavke ispisa:

- Gustoća punjenja - 15%

- Mlaznica - 0,3 mm

- Brzina ispisa - 65

ove dijelove možete ispisati odvojeno po grupama boja.

Korak 6: Priprema za ocjenjivanje

srušiti dijelove i provjeriti kvalitetu ispisa predmeta te brusnim papirom polirati površinu kako bi izgledala dobro.

Za više informacija pogledajte ovdje:

Korak 7: Sastavite tijelo

Stavite bateriju između gornjeg i donjeg kućišta s 4 vijka (M3x25 mm)

Korak 8: Sastavite nogu

I instalirajte sve servomotore s dijelovima nogu, jedna noga dolazi s 3 servo servera i 4 vijka (M1,6x3 mm ili ih svejedno zalijepite)

Napomene: 1. Spojite sve dijelove vijcima i servo pogonima, ali nemojte instalirati servo klackalicu u ovom koraku 2. Provjerite smjer nogu, pogledajte sliku 1 Za više informacija pogledajte ovdje: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-četveronožac …

Korak 9: Integrirajte 4 noge u tijelo

spojite sve noge s tijelom i provjerite da li se svi servomotori i spojevi nesmetano kreću.

Korak 10: Spojite servomotore na glavnu ploču

2015-10-04

ažurirajte sliku1 koja je pogrešno dodijeljena.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Postavite glavnu ploču na kućište i popravite je polimernom glinom.

Zatim, pogledajte sliku, slijedite broj pina koji je označen ružičastom bojom za povezivanje sve servo žice na matičnu ploču, a zelena boja je prisutna u smjeru signala servo žice, žuta za spajanje na "S", crvena na " +", smeđe do"-".

Budite sigurni da servo nogu mora odgovarati pin broju matične ploče i smjeru nogu, u protivnom će noge poludjeti …

Korak 11: Pronađite početni položaj za noge

Ovo je važan postupak, postupak instalacije:

1. učitajte kod "leg_init" na Arduino kako biste aktivirali servomotore

2. postavite noge kako položaj prikazuje sliku 1, te ugradite servo klackalicu s vijcima.

3. pritegnite sav vijak

leg_init izvorni kod:

Korak 12: Organizirajte žice

Zatim organizirajte žice servomotora kako bi izgledao sjajno.

Sada je sva instalacija hardvera završena.

Korak 13: Vrijeme je za nastup

Uzbuđeno je ići na ovaj korak.

Prenesimo kod "spider_open_v1" u Arduino kako bi se pokrenuo!

Prije preuzimanja koda, preuzmite i instalirajte lib FlexiTimer2, radnju ćete vidjeti na sljedeći način

1. ustanite, pričekajte 2 sek

2. korak naprijed 5 koraka, pričekajte 2 sekunde

3. unatrag 5 koraka, pričekajte 2 sek

4. skrenite desno, pričekajte 2 sekunde

5. skrenite lijevo, pričekajte 2 sekunde

6. mahnite rukom, pričekajte 2 sek

7. stisnite ruku, pričekajte 2 sek

8. sjednite, pričekajte 2 sekunde

9. natrag na 1

Uživati!

P. S. spider_open_v3 je dodao zanimljiv pokret "ples tijela"

izvorni kod spider_open_v1:

Korak 14: Učinite nešto posebno

možete dodati još posebnih značajki poput dinamičke promjene brzine kretanja pomoću daljinskog upravljača, što će učiniti vašeg robota privlačnijim.

Ako vam se moj dizajn učini zanimljivim, mogli biste uplatiti malu donaciju:

Dobrodošli da podijelite smiješne pokrete ili pokrete.

Daljinski upravljač

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Evo nekoliko ideja koje ću podijeliti s vama na mom blogu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

ili

Dodajte IR-detektor za otkrivanje prepreke.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

ili

ručno izrađena PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…