Perro-Bot: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

najbolji prijatelj elektroničara, pas-bot

tijelo četveronožnog robota s 3 stupnja slobode po nozi, vrlo jeftino i jednostavno, koje će vam poslužiti kao platforma za sve vrste projekata koje zvučite, s mogućnošću daljinskog ili potpuno autonomnog upravljanja

Korak 1:

ovaj robot radi od hodanja, sjedenja, stajanja do trčanja kao lud posvuda

Mogućnost otvaranja nogu, zatvaranja, pomicanja kukova i koljena zahvaljujući najčešćim servo motorima koje možete nabaviti iz Kine

3D ispisani segmenti školjke i nogu od balsa drveta (tako lagani)

Korak 2:

upravljati snažnim mikrokontrolerom stm32f401

za upravljanje 12 servomotora s PWM-om istodobno i za proizvodnju hodanja dog-bot-a

3. korak:

Započinjemo gledanjem slika modela koljena kako bismo razumjeli kako će se noge pomicati kad se istegnu i saviju

i na temelju ovog eksperimentalnog modela osmislit ćemo konačni model, od čega prilažem nacrte (koristite i čvrste radove i freecad za projektiranje mehaničkih dijelova)

Korak 4:

Kao što možete vidjeti na slici, svaka se noga sastoji od 3 servomotora, za svoje pokrete, M1: za otvaranje nogu robota, M2: za pomicanje kuka i M3: za pomicanje koljena (no potonji je postavljen za kuk ista noga i spojena tetivnom šipkom za smanjenje opterećenja iste noge pomoću poluge)

5. korak:

Ovaj robot se napaja iz 2 punjive baterije od 3,7 V u seriji koje napajaju dva regulatora napona za dobivanje fiksnih 5 volti s kojima se 12 servo motora i mikrokontroler distribuiraju distribuirano

Korak 6:

Ovo su veze koje sam koristio za upravljanje 12 servomotora na 12 PWM -a, kao što možete vidjeti na fotografiji prednje noge su gore, a stražnje noge dolje, udarci s desne strane prikazani su s desne i lijeve strane oni su oni sa svoje strane, a igle mikrokontrolera s kojima su spojene mogu se vidjeti vrlo jasno, primjer: desna prednja noga motora M1: spojen je na pin PE9 mikrokontrolera STM32F401 itd. s drugim iglama

Korak 7:

Kruti segmenti nogu (obojani u crno) izrađeni su od balsa drveta kako bi bili što svjetliji, a kao što možete vidjeti u videu, robot vrlo dobro podržava vlastitu stojeću težinu bez ikakvih problema samo snagom servomotora i izvor energije baterija koje je nosio sa sobom

Korak 8:

Sada je vrijeme za zabavu, sada možete implementirati različite nizove koraka, hodanje, trčanje, igru, preskakanje prepreka, daljinski i autonomno, ovisno o tome što odlučite učiniti s ovom zabavnom robotskom platformom što je moj Perro-Bot

U firmware -u podržavam sysctick za generiranje stalnih prekida koji pomažu oblikovati sekvence svakog određenog zadatka koji robot razvija u određenom trenutku

Bilo koja pitanja ili pomoć koja vam je potrebna, dopustite mi da znam i rado ću vam pomoći, bilo da se radi o kodu, mehaničkom dizajnu, elektronici itd.