2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
najbolji prijatelj elektroničara, pas-bot
tijelo četveronožnog robota s 3 stupnja slobode po nozi, vrlo jeftino i jednostavno, koje će vam poslužiti kao platforma za sve vrste projekata koje zvučite, s mogućnošću daljinskog ili potpuno autonomnog upravljanja
Korak 1:
ovaj robot radi od hodanja, sjedenja, stajanja do trčanja kao lud posvuda
Mogućnost otvaranja nogu, zatvaranja, pomicanja kukova i koljena zahvaljujući najčešćim servo motorima koje možete nabaviti iz Kine
3D ispisani segmenti školjke i nogu od balsa drveta (tako lagani)
Korak 2:
upravljati snažnim mikrokontrolerom stm32f401
za upravljanje 12 servomotora s PWM-om istodobno i za proizvodnju hodanja dog-bot-a
3. korak:
Započinjemo gledanjem slika modela koljena kako bismo razumjeli kako će se noge pomicati kad se istegnu i saviju
i na temelju ovog eksperimentalnog modela osmislit ćemo konačni model, od čega prilažem nacrte (koristite i čvrste radove i freecad za projektiranje mehaničkih dijelova)
Korak 4:
Kao što možete vidjeti na slici, svaka se noga sastoji od 3 servomotora, za svoje pokrete, M1: za otvaranje nogu robota, M2: za pomicanje kuka i M3: za pomicanje koljena (no potonji je postavljen za kuk ista noga i spojena tetivnom šipkom za smanjenje opterećenja iste noge pomoću poluge)
5. korak:
Ovaj robot se napaja iz 2 punjive baterije od 3,7 V u seriji koje napajaju dva regulatora napona za dobivanje fiksnih 5 volti s kojima se 12 servo motora i mikrokontroler distribuiraju distribuirano
Korak 6:
Ovo su veze koje sam koristio za upravljanje 12 servomotora na 12 PWM -a, kao što možete vidjeti na fotografiji prednje noge su gore, a stražnje noge dolje, udarci s desne strane prikazani su s desne i lijeve strane oni su oni sa svoje strane, a igle mikrokontrolera s kojima su spojene mogu se vidjeti vrlo jasno, primjer: desna prednja noga motora M1: spojen je na pin PE9 mikrokontrolera STM32F401 itd. s drugim iglama
Korak 7:
Kruti segmenti nogu (obojani u crno) izrađeni su od balsa drveta kako bi bili što svjetliji, a kao što možete vidjeti u videu, robot vrlo dobro podržava vlastitu stojeću težinu bez ikakvih problema samo snagom servomotora i izvor energije baterija koje je nosio sa sobom
Korak 8:
Sada je vrijeme za zabavu, sada možete implementirati različite nizove koraka, hodanje, trčanje, igru, preskakanje prepreka, daljinski i autonomno, ovisno o tome što odlučite učiniti s ovom zabavnom robotskom platformom što je moj Perro-Bot
U firmware -u podržavam sysctick za generiranje stalnih prekida koji pomažu oblikovati sekvence svakog određenog zadatka koji robot razvija u određenom trenutku
Bilo koja pitanja ili pomoć koja vam je potrebna, dopustite mi da znam i rado ću vam pomoći, bilo da se radi o kodu, mehaničkom dizajnu, elektronici itd.