Rukavica od meke robotike: 8 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Moj projekt je softrobotska rukavica. Na svakom prstu ima pogon; donji dio rukavice se uklanja kako bi se korisniku olakšalo nošenje. Pokretače aktivira uređaj postavljen na zglobu malo veći od sata.

Pokretači su izrađeni od silikonskog materijala (EcoFlex-30) i mogu se napuhati.

Kako se pogoni napuhuju, pravokutnici koje imaju na vrhu guraju se jedan protiv drugog, savijajući povezane prste.

Motor koji kontrolira napuhavanje je uređaj pod nazivom "FlowIO". Ovaj uređaj se može napuhati, ispuhati i stvoriti vakuum. U ovom trenutku uređaj koristi platformu Adafruit kojom upravlja aplikacija na mojem telefonu, ali moj je cilj povezati je s drugom rukavicom sa senzorima za savijanje na prstima, kako bi pokreti meke rukavice odražavali pokrete druge.

Ovaj projekt ima svrhu rehabilitacije za pacijente koji su izgubili ruku. Pokretanje mekane rukavice reaktivira mišiće ozlijeđene ruke, dok dvije ruke čineći iste pokrete stimuliraju zrcalne neurone, stvarajući neuronske veze u mozgu.

Ovaj se projekt može koristiti i kao svrha pomoćne tehnologije jer se lako nosi, a pokretači jamče dobro hvatanje predmeta.

Tijekom rada na ovom projektu naučit ćete o elastičnim svojstvima materijala, kako lijevati silicij, kako koristiti TinkerCad i 3D pisače.

Pribor

• Električar u rukavicama
• EcoFlex 30
• 3D pisač
• FlowIO
• Vakuumska komora
• Ljestvica
• Plastične čaše
• Ease Release ™ 200
• Drveni štapići (10 cm)
• Vruće ljepilo
• Plastične rukavice (uvijek nositi tijekom rukovanja silikonom ili ljepilom)

Korak 1: 3D ispis kalupa

• Svaka od ovih datoteka sadrži tri dijela potrebna za prst.
• Za ispis se preporučuje visoka kvaliteta (najmanje 0,001 mm).
• Nije potrebno za izgradnju potpore, ali se predlaže izgradnja splava kao platforme za prianjanje.

Korak 2: Priprema kalupa

1. Pričvrstite dva kalupa jedan na drugi kao što je prikazano na slici.
2. Zatvorite one vrućim ljepilom u razmaku između njih.
3. Zabodite čavao u rupu sa strane tih kalupa i zalijepite ga izvana pomoću vrućeg ljepila.
4. Raspršite kalupe sredstvom za jednostavno otpuštanje, dva puta s razmakom od 5 minuta između.

Korak 3: Priprema silicija

1. Ulijte dvije komponente EcoFlex -a u dvije različite plastične čaše. Moraju biti iste težine, pomoću vage ih izmjerite.
2. Ulijte jednu od komponenti u drugu čašu i pažljivo ih miješajte tri minute.
3. Stavite staklo u vakuumsku komoru i počnite otplinjavati. Nakon što unutarnji tlak dosegne -25atm, ponovno otvorite ventil i isključite vakuum, sve dok ne dostigne -20atm. Zatim zatvorite ventil i ponovno aktivirajte vakuum. Postupak se mora ponavljati 10 minuta.
4. Izvadite staklo iz nagiba.

Korak 4: Ulijevanje silicija

1. Sipajte silicij iz stakla u kalupe, pazeći da unutra ne stvore mjehuriće zraka.
2. Nakon pet minuta, drvenim štapićem držite vodoravno preko dva kalupa kako biste uklonili višak silicija.
3. Ostavite silicij da se stvrdne tri sata.

Korak 5: Izvlačenje aktuatora

Za sastavljene kalupe

1. Uklonite sloj vrućeg ljepila.
2. Pažljivo odvojite dva kalupa, držeći ih tijekom procesa što paralelnije.
3. Gornji dio aktuatora gotovo će svaki put ostati u gornjem kalupu. U ovom trenutku izvucite gornji dio aktuatora koji ga samo izvlači, ali pazeći da ga ne zakočite ili oštetite

Za pojedinačne kalupe

Samo izvadite donji dio aktuatora iz kalupa

Korak 6: Dovršavanje aktuatora

1. Uklonite vanjski sloj silicija na dnu gornjeg kalupa
2. Nanesite tanki sloj Sil-Poxy na donje dijelove. Ako je moguće, ljepilo bi trebalo biti više koncentrirano na stranama pravokutnika nego u sredini. Upotrijebite stranu plastificirane kartice
3. Gornji dio stavite na donji dio. Lagano gurajte dva komada zajedno, najmanje sedam minuta.
4. Ostavite pogone 40 minuta da se ljepilo stvrdne.
5. Izrežite komade 10 cm iz plastične cijevi. Umetnite svaki od ovih komada u rupu sa strane svakog pogona. Zatvorite ih Sil-Poxy-jem

Alternativno

Ako imate na raspolaganju neke precizne instrumente za istiskivanje ljepila, poželjno je da ga rasporedite s donje strane na dio pokretača.

Korak 7: Dovršavanje projekta

1. Nanesite sloj Sil-Poxy na donji dio pokretača.
2. Pričvrstite svaki pokretač, jedan po jedan, na odgovarajući prst rukavca električara, držeći ga pritisnutim najmanje sedam minuta i čekajući da se ljepilo stvrdne 40 minuta.
3. Učvrstite FlowIO na zapešću ili na podlaktici.
4. Odrežite dlan na rukavici, a moguće i na unutrašnjost prve falange svakog prsta, kako biste olakšali njezino nošenje
5. Nosite rukavicu.
6. Spojite svaku plastičnu cijev na odgovarajući ventil na FlowIO -u.

NAPOMENA: Ako nije moguće nabaviti uređaj FlowIO, ovaj je projekt kompatibilan s bilo kojom vrstom zračne pumpe.

Korak 8: Uživajte u rukavici

Upotrijebite aplikaciju na svom iPhoneu da biste počeli koristiti svoj uređaj.