Četveronožni pauk -robot - GC_MK1: 8 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Pauk robot zvani GC_MK1 kreće se naprijed i natrag i također može plesati ovisno o kodu učitanom na Arduinu. Robot koristi 12 mikro servo motora (SG90); 3 za svaku nogu. Upravljač koji se koristi za upravljanje servo motorima je Arduino Nano. Također koristimo 12V bateriju koja se snižava na 5V pomoću DC-DC pretvarača, a zatim se dovodi na VIN pin za napajanje Arduino i servo motora. Svi dijelovi tijela robota su 3D ispisani.

Korak 1: Ključna objašnjenja

Servo motori:

• Servo motori se često koriste za rotiranje i guranje ili povlačenje predmeta s velikom preciznošću.
• Servo motor sastoji se od malog istosmjernog motora i nekoliko zupčanika koji uzimaju veliku brzinu motora i usporavaju je povećavajući obrtni moment izlaznog vratila u servo pogonu.
• Za teži rad potreban je veći okretni moment (metalni zupčanici koriste se u servo motorima za proizvodnju više okretnog momenta, dok plastični za manji okretni moment).
• Na jednom od zupčanika motora nalazi se i pozicijski senzor koji je povezan s malom pločom. Pločica dekodira signale kako bi odredila koliko se servo servo treba okretati ovisno o signalu korisnika. Zatim uspoređuje željeni položaj sa stvarnim položajem i odlučuje u kojem će se smjeru rotirati.
• Modulacija širine impulsa (PWM) koristi se za kontrolu položaja servo motora. Servo motori se aktiviraju kada dobiju upravljački signal (impulse). Impuls je prijelaz s niskog napona na visoki napon, obično puls ostaje visok neko vrijeme.
• Servo motori obično rade u rasponu od 4,5 do 6 volti i impulsni niz od oko 50 do 60 Hz.
• 50 HZ = 1/20 ms >> PWM = 20 ms

Vrste servo motora

1. Positio Rotation Servo >> Rotira oko 180 stupnjeva/polukrug.
2. Servo kontinuirane rotacije >> Rotira se u bilo kojem smjeru neograničeno dugo.
3. Linearni servo >> Ima dodatni mehanizam (zupčanik i zupčanik) za kretanje u smjeru naprijed -natrag umjesto kružnog.

Korak 2: Komponente:

1x Arduino Nano mikrokontroler:

12x SG90 servo motori

1x mini ploča:

/ili /

1x prototip ploče PCB:

1x 12V baterija: (ovo sam ja koristio, mogli biste koristiti i drugu bateriju)

Džamperi od F do F i M do M skakači:

1x DC u DC pojačivač pretvarača

Korak 3: 3D ispisane datoteke

Gornji dio paukovog tijela robota (lijevo) || Donji dio robotskog tijela pauka (desno)

Koristio sam Fusion 360 i moj Prusa i3 MK3 za ispis svih dijelova pauka robota. Krevet sam izmijenio tako da odgovara bateriji, ali pogrešno sam izračunao dimenzije pa sam bateriju morao držati za demonstraciju. Već radim na GC_MK2!

Ako vam ne treba veći krevet ili bilo koja druga promjena, možete upotrijebiti trenutne datoteke u obrnutoj stvari (veza ispod).

Thingverse dijelovi za Spider robota

STL datoteke za ažurirano tijelo robota pauka (šire za veću bateriju)

Korak 4: Sheme ožičenja

Korak 5: Kako izgraditi

Korak 6: Korisne slike

Korak 7: Arduino kod

Kako biste sve servo motore doveli u isti početni položaj, prvo morate učitati datoteku skice arduino nogu (Legs.ino).

Nakon što dovršite gornji korak, možete dodati vijke (rade i zip veze) na ruke servo motora i zategnuti ih.

Preuzmite i instalirajte biblioteku FlexiTimer2 prije postavljanja skica programa 1 i 2.

Knjižnica FlexiTimer2

Sada ste spremni za učitavanje programa Program1.ino ili Program2.ino za rad na Arduinu.

Noge.ino

// Pronađite početni položaj nogu

// RegisHsu 2015-09-09

#uključi

Servo servo [4] [3];

// definiramo portove servomotora

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

void setup ()

{// inicijalizirati sve servo za (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); kašnjenje (20); }}}

void petlja (void)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].pisati (90); kašnjenje (20); }}}

Druge dvije Arduino skice preduge su za objavljivanje ovdje.

Provjerite donju vezu.

Veza do mape Google pogona sa svim datotekama. (Uključuje Arduino datoteke skica i biblioteku flexitimer2)

Spider Robot Datoteke

Zasluga za RegisHsu za Arduino datoteke skica.