Četveronožni 3D ispis: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

To je moj prvi projekt s 3D ispisom. Htio sam napraviti jeftinog četveronožaca sa svim operacijama. Našao sam mnoge projekte na internetu u vezi istih, ali bili su skuplji. I ni u jednom od ovih projekata nisu naučili kako je dizajn četveronožac? Budući da sam nadobudni inženjer strojarstva, ova su načela vrlo važna. Jer svatko može 3D ispisati već postojeći model i pokrenuti isti kod. Ali ništa vrijedno se ne nauči.

Napravio sam ovaj projekt tijekom semestralne kočnice i s vremenom ću dodati poboljšanja.

Učitao sam video. Možete ga preuzeti i gledati.

Korak 1: Dizajniranje šasije

Šasija bi trebala biti projektirana tako da najveći zakretni moment primijenjen na motore bude unutar nazivnih vrijednosti motora.

Glavni parametri koje treba imati na umu prilikom projektiranja šasije su:

1. Duljina femura

2. Dužina tibije

3. Procijenjena težina (držite je na višoj strani)

4. Potrebna odobrenja

Budući da se radi o hardveru, moraju se uzeti odgovarajući razmaci. Posvuda sam koristio samorezne vijke. Tako da moj dizajn ima niti. Izrada malih niti s 3D pisačem nije dobra ideja. Možda ćete prvo morati ispisati male dijelove kako biste provjerili zazore prije konačnog reza. Ovaj korak je potreban samo ako nemate dovoljno iskustva poput mene.

Šasija je dizajnirana na Solid Works 2017-18. Link za isto je:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Ako želite još veću kontrolu nad kretanjem četveronožaca. Dizajn hoda također treba uzeti u jednadžbu. Budući da je to bio moj prvi projekt, to sam shvatio nešto kasnije.

Korak 2: 3D ispis kućišta

3D sam ispisao šasiju u PLA (Poly Lactic Acid). Brusite dijelove kako biste dobili odgovarajući zazor. Zatim sam sastavio sve dijelove sa servo motorima kako sam ja dizajnirao. Imajte na umu da su svi servomotori istog proizvođača jer različiti proizvođači mogu imati različite dizajne. Ovo se dogodilo sa mnom. Zato provjerite prije ruke.

Korak 3: Krug za rad

Za svog bota koristim Arduino UNO i 16-kanalni servo kontroler. Na internetu ih možete vrlo lako pronaći. U skladu s tim spojite pinove. Morate napisati vezu servo pinova s kojim je pinom. U suprotnom će kasnije biti zbunjujuće. Spojite žice zajedno. I dobro je da krenemo.

Za bateriju sam osigurao dvije LiPo ćelije (3.7V) s visokim pražnjenjem. Spojio sam ih paralelno jer je maksimalni ulaz na servo 5v.

Korak 4: Kodiranje četveronožnog

Iako na početku može izgledati teško, kasnije postaje lakše. Sve što morate imati na umu pri kodiranju je dizajn hoda. Zapamtite sljedeće:

1. Težište četveronoške uvijek mora biti unutar područja koje tvore vaše noge.

2. Kutovi se uzimaju iz zadane reference. To ovisi o vašem dizajnu i o tome kako želite pomicati noge.

3. Koristim servo od 180 stupnjeva, a ne motor sa zupčanikom, pa to provjerite dok popravljate servomotore

Što se tiče objašnjenja koda, ova veza će biti dovoljna:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Ovo su moji kodovi

Korak 5: Geometrijski proračuni

Kutovi se izračunavaju pomoću trigonometrije:

1. Prvo ste pronašli 2D duljinu nogu

2. Zatim provjerite nadmorsku visinu vašeg bota

S ova dva ograničenja možete lako izračunati kutove za vaše servo pogone.

Napiši Imam napisani kod za napredovanje. Kasnije ću ažurirati kôd kad ga ponovno nastavim.

Korak 6: Daljnje poboljšanje

Dodati ću bluetooth (BLE) modul za kontrolu robota s telefona.

Hvala vam što ste pogledali moj projekt. Sve nedoumice su dobrodošle.