Prvi koraci s ROS Melodic na Raspberry Pi 4 Model B: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

By shahizatMoja osobna web stranicaSlijedi Više od autora:

O: Inženjer upravljačkih sustava i robotike, [email protected] Više o shahizat »

Robotski operacijski sustav (ROS) skup je programskih knjižnica i alata koji se koriste za izradu robotskih sustava i aplikacija. Trenutna verzija dugoročnog servisa ROS -a je Melodic Morenia. ROS Melodic kompatibilan je samo s Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Međutim, radi i na Linux sustavima, kao i na Mac OS X, Android i Windows. I podržava samo 64-bitne operacijske sustave. Moramo prvo instalirati 64-bitnu verziju Ubuntua. Tada ćemo moći instalirati ROS. Ako želite koristiti 32-bitnu arhitekturu, morat ćete instalirati ROS iz izvora. Nije teško, ali trebat će puno vremena da se sve sastavi.

Srećom, postoji način da se popularni Ubuntu desktop operacijski sustav dovede na vaš Raspberry Pi 4 Model B. Postoji neslužbena distribucija Ubuntu Desktop i poslužitelja 18.04.3 za Raspberry Pi 4. Slika i izvorni kod mogu se preuzeti odavde. Detaljnije informacije mogu se pronaći ovdje.

U ovom ćete vodiču naučiti kako spojiti svoj LiDAR na Raspberry Pi 4 model B pomoću ROS Melodic međuopreme na Ubuntu Desktop 18.04.3. Sve što trebate je microSD kartica od najmanje 32 GB, čitač microSD kartica, Raspberry Pi 4 Model B i RPLidar A1M8. RPLIDAR je jeftin LIDAR senzor tvrtke Slamtec pogodan za unutarnje robotske primjene.

Korak 1: Instalirajte Ubuntu Desktop 18.04.3 na Raspberry Pi 4 model B

• Preuzmite sliku Ubuntu poslužitelja 18.04.3. Kliknite ovdje za preuzimanje.
• Bljeskajte microSD karticu pomoću Etchera.
• Priključite monitor i tipkovnicu na ploču
• Umetnite microSD karticu u svoj Raspberry Pi 4
• Uključite ga
• Zadane vjerodajnice za prijavu su:

prijava na ubuntu: ubuntu

Lozinka: ubuntu

• Morat ćete promijeniti zadanu lozinku na nešto drugo.
• Ažurirajte i nadogradite svoj Ubuntu najnovijim paketima upisivanjem naredbi ispod. Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu:

sudo apt-get ažuriranje

Sljedeća naredba ažurira popis dostupnih paketa i njihovih verzija.

sudo apt-get nadogradnja

Korak 2: Pročitajte podatke s vašeg RPLiDAR -a

Spojite svoj RPLiDAR na Raspberry Pi 4 model B pomoću mikro USB kabela. Trepereće zeleno svjetlo ukazuje na normalnu aktivnost senzora.

Nakon što spojite RPLiDAR na svoj Raspberry Pi, upišite sljedeću naredbenu liniju da biste provjerili dopuštenja:

Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Izlaz sljedeće naredbe mora biti:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 3. siječnja 14:59 ttyUSB

Pokrenite naredbu ispod da biste promijenili dopuštenje:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Sada možete čitati i pisati s ovog uređaja putem USB priključka. Provjerite to pomoću gornje naredbe:

crw-rw-rw- 1 korijenski dijalog 188, 3. siječnja 14:59 ttyUSB0

Nakon što su dopuštenja konfigurirana, morate preuzeti i instalirati ROS pakete.

Korak 3: Instalacija ROS Melodika na Raspberry Pi 4 Model B

Sada smo spremni za instaliranje ROS paketa na Ubuntu 18.04 LTS na temelju Raspberry Pi 4. Postavite Raspberry Pi da prihvaća softver s packages.ros.org unošenjem sljedeće naredbe na terminalu:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sljedeći ključ treba dodati u Ubuntu prije početka instalacije, što će osigurati da preuzimanje dolazi s ovlaštenog poslužitelja. Pokrenite donju naredbu na terminalu:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Vidjet ćete sljedeći izlaz:

Izvršavanje: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: ključ F42ED6FBAB17C654: uvezen javni ključ "Otvorena robotika"

gpg: Ukupan broj obrađenih: 1

gpg: uvezeno: 1

Sljedeći korak je ažuriranje popisa paketa pomoću sljedeće naredbe:

sudo apt nadogradnja

Ako ćete na terminalu vidjeti sljedeću pogrešku:

Čitanje popisa paketa … Gotovo

E: Nije moguće dobiti lock/var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resurs privremeno nedostupan)

E: Nije moguće zaključati direktorij/var/lib/apt/lists/

To se može riješiti pokretanjem sljedeće naredbe:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Ponovo pokrenite sudo apt upgrade. Postoje tri unaprijed zapakirane verzije ROS -a koje možete izabrati. Koje ćete odabrati ovisit će o vašim potrebama za računalom na kojem instalirate ROS.

• Puna instalacija stolnog računala
• Instaliranje radne površine
• ROS-baza

ROS Desktop Full potpuniji je paket, no ne preporučuje se za jednokrilna računala poput Raspberry Pi ili Nvidia Jetson Nano. Dakle, instalirat će se Desktop install. Instalira sav softver, alate, algoritme i simulatore robota za ROS, uključujući podršku za rqt, rviz i druge korisne pakete robotike. ROS Melodic Desktop Install možete instalirati izdavanjem naredbe u nastavku:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Nakon što upišete naredbu i pritisnete Enter, pritisnite Y i pritisnite Enter na pitanje želite li nastaviti.

Korak 4: Ovisnosti o ROS -u

RosDep je alat koji vam omogućuje jednostavno instaliranje ovisnosti o sustavu.

Za inicijalizaciju RosDepa upotrijebite sljedeću naredbu u terminalu:

sudo rosdep init

Vidjet ćete sljedeći izlaz:

Napisao /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Preporučeno: trčite

ažuriranje rosdepa

Sljedeći korak za pokretanje ispod naredbe:

ažuriranje rosdepa

U terminalu možete vidjeti sljedeću pogrešku:

ažurirana predmemorija u /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

GREŠKA: Nisu svi izvori ažurirani.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Ponovno pokrenite rosdep update dok pogreška ne nestane. U mom slučaju to je učinjeno 3 puta.

Korak 5: Konfiguriranje okruženja

Imamo instaliran ROS i ovisnosti. Konfigurirajmo svoje okruženje. ROS je instaliran na/opt/ros/melodic. Kako bi bile dostupne ROS naredbe, potrebno je izvornu datoteku ljuske pronaći u instalacijskoj mapi.

echo "izvor /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Zatim pokrenite sljedeću naredbu u terminalu:

izvor ~/.bashrc

Ovdje je posljednji korak procesa instalacije. Provjerite koju ste verziju ROS -a instalirali. Ako vidite svoju verziju ROS -a kao izlaz, čestitamo što ste uspješno instalirali ROS. Pokrenite donju naredbu:

rosverzija -d

Ako je sve točno, dobit ćemo sljedeći zaslon:

melodičan

Sada je Raspberry Pi 4 spreman za izvršavanje ROS paketa.

Korak 6: Testiranje funkcionalnosti ROS -a

Pokušajmo s nekim ROS naredbama kako bismo bili sigurni da je instalacija uspješno završena. Izvršit ćemo sljedeće naredbe kako bismo provjerili je li instalacija ispravna. Jednostavan način provjere funkcionalnosti ROS -a je korištenje simulatora kornjače koji je dio ROS instalacije.

Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu:

roscore

Ako sve prođe kako treba, dobit ćete sljedeći rezultat na trenutnom terminalu:

… Prijava na /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Provjera direktorija dnevnika za korištenje diska. Ovo može potrajati.

Pritisnite Ctrl-C za prekid

Provjereno korištenje diska datoteke dnevnika. Korištenje je <1 GB.

pokrenut roslaunch poslužitelj https:// ubuntu: 37629/

ros_comm verzija 1.14.3

SAŽETAK

========

PARAMETRI

* /rosdistro: melodičan

* /rosverzija: 1.14.3

ČVOROVI

automatski pokretanje novog gospodara

proces [master]: započeo s pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

postavka /run_id na d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proces [rosout-1]: započeo s pid [3585]

pokrenuta osnovna usluga [/rosout]

Pokrenite novi terminalski upit i pokrenite donju naredbu na terminalu:

rosrun kornjača kornjača_ čvor

Ako je sve točno, dobit ćemo sljedeći zaslon:

Čestitamo! Završili smo s instalacijom ROS -a.

Korak 7: Konfigurirajte Catkin radni prostor i vizualizirajte podatke

Morate stvoriti i konfigurirati catkin radni prostor. Catkin radni prostor je direktorij u kojem možete stvoriti ili izmijeniti postojeće catkin pakete.

Instalirajte sljedeće ovisnosti. Otvorite novi terminal i upišite:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nos python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-neophodan git

Izradite mačke korijena i izvora:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Ovaj se radni prostor može sastaviti čak i ako je prazan.

Idite u izvornu mapu catkin radnog prostora koji ste upravo stvorili. U svom terminalu pokrenite

cd ~/catkin_ws/src

Klonirajte github spremište RPLIDAR ROS paketa.

git klon

I onda

cd ~/catkin_ws

Zatim pokrenite catkin_make da sastavite svoj catkin radni prostor.

catkin_make

Zatim pokrenite izvor izvornog okruženja sa svojim trenutnim terminalom. Ne zatvarajte terminal.

izvor devel/setup.bash

Da biste pokrenuli ROS, pokrenite sljedeću naredbu na novom terminalu:

roscore

Na terminalu iz kojeg ste nabavili okruženje pokrenite naredbu ispod:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Primjer Rviza tada će se otvoriti s kartom okolice RPLIDAR -a.

Ako želite saznati više o Rvizu, pročitajte ovaj vodič.

To je to za danas! Imate instaliran ROS Melodic i spreman za uporabu! Nadam se da vam je ovaj vodič bio koristan i hvala na čitanju. Imate li pitanja ili povratnih informacija? Ostavite komentar ispod. Ostanite uz nas!