Robotski držač za ruke: 3 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Autor jjrobotsjjrobotsSlijedi više od autora:

O: Volimo robote, DIY i smiješnu znanost. JJROBOTS ima za cilj približiti otvorene robotske projekte ljudima pružanjem hardvera, dobre dokumentacije, uputama za izgradnju+koda, "kako to radi" info … Više o jjrobotima »

Ovim robotskim hvataljkom napravljenim od 3D printera može se upravljati s dva jeftina servo servera (MG90 ili SG90). Koristili smo štitnik za mozak (+Arduino) za kontrolu stezaljke, a jjRobots kontrolnu aplikaciju za daljinsko premještanje svega preko WIFI -a, ali možete koristiti bilo koji drugi servo upravljač za pomicanje hvataljke.

n

Problem sa servomotorima je u tome što se oni zagrijavaju (čak i oštećuju) kada prisilite, a zatim kontinuirano primjenjujete silu. Dakle, koristimo isto rješenje koje koristi LEGO: puštajući gumicu da zatvori hvataljku. Servo će premjestiti stezaljku u određeni položaj, odatle će je guma potpuno zatvoriti. Postoji mali kanal stvoren da ostavi trubu da se slobodno kreće nakon što gumica počne zatvarati "ruku", pa ne prisiljavamo servo da je ostavi da se "odmori". Pogledajte video ispod.

"Kanal" stvoren za rog omogućit će mu mirovanje kada gumica radi zatvarajući hvataljku Hvataljka je dovoljno jaka da podiže predmete srednje veličine

Ovisno o sili koju želite da guma primijeni pri zatvaranju stezaljke (ili duljini gumice koju imate) morat ćete je pričvrstiti na različite rupe stvorene za dva vijka M3 6 mm. (slika ispod prikazuje vijke postavljene u "zadane" rupe). Što se vijci bliže postavljaju na servo "zglob", robotska hvataljka daje manju snagu

Gumena traka pričvršćena na "zadane" rupe. Ako koristite više od dvije trake, servo neće moći otvoriti čavle.

Robotski hvataljka dizajnirana je za zatvaranje oko glavne osi Z. Tako će "zglobni servo" zupčanik biti X, Y nulti koordinatni sustav.

Korak 1: Opis materijala:

• 3D dijelovi
• 1x 623zz kuglični ležaj
• 1x vijak M3 od 15 mm + podloška
• 2x M3 vijak od 6 mm
• 2x SG90 ili MG90 (preporučeno) servo
• 1x M2.5 10 mm
• nekoliko kratkih gumica
• ljepljiva EVA pjena za povećanje prianjanja kandži

Korak 2: Sklapanje robotske hvataljke

1) Preuzmite STL datoteke odavde (Thingiverse) Ispišite ih kako je naznačeno: 20% ispuna i PLA filament će obaviti posao. Pažljivo očistite dijelove, uklonite svu plastičnu oštricu, bilo kakvo trenje među elementima može poništiti kandžu pri pomicanju.

2) Umetnite kuglični ležaj 623zz u rupu za lijevi čavao. Možda će vam trebati mali čekić za pravilno postavljanje. Dobro poravnanje čavla ovisit će o tome koliko ste dobro umetnuli ležaj u njegov kanal. Za pričvršćivanje čavla na podlogu upotrijebit će se vijak M3 od 15 mm+podloška. Za referencu pogledajte gornju fotografiju

3) Postavite servomotore. U ovom slučaju koristimo dva različita servo modela, SG90 (plava) i MG90 (crna). Razlika: zupčanici, MG90 ima metalne zupčanike pa će trajati nešto više od SG90 (s najlonskim zupčanicima). Dodatno, MG90 će pokazati manje reakcije. Pomoću vijaka koje ćete pronaći u servo vrećici pričvrstite na podnožje robotske hvataljke.

Vijakom M2.5 pričvrstite servo WRIST na bazu. Provjerite donju fotografiju. Umetnite jedan trup ruke u rov baze. Servo će držati poravnatim tijekom rotacije zgloba stezaljke.

Ova fotografija prikazuje robotsku hvataljku s već postavljenim čavlima. Zanemarite to u ovom trenutku. Kasnije ćete ih sastaviti

Pogledajte gornju fotografiju. Kako biste postavili servo WRIST -a kako treba, umetnite trubu kako je naznačeno.

Sada je vrijeme za postavljanje robotskih servo upravljača. Obratite pozornost na ovaj korak jer se u protivnom kandža neće pravilno zatvoriti niti otvoriti. Prvo ćete morati pronaći granicu rotacije serva okrećući trubu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (fotografija 1). Nakon što ga pronađete, izvadite trubu iz zupčanika i vratite je, ali kako je prikazano na fotografiji broj 1: potpuno vodoravno. Zatim ga okrenite za 90º u smjeru kazaljke na satu, sada je spreman za primanje čavla. Odrežite krajeve kako je prikazano na fotografiji 2.

Trenutno stanje hvataljke. Nema čavala na vidiku NAPOMENA: Ova hvataljka dizajnirana je za 3D ispis. Lako se ispisuje, ali kao i svaki objekt izrađen od 3D pisača, ima nedostataka. Ako previše zategnete vijke, možete slomiti komade ili povećati nepotrebno trenje. Ako primijetite da se čavli stezaljke ne kreću slobodno ili ima previše trenja, samo malo odvijte vijke.

Pričvrstite nokte na bazu kao što je gore naznačeno. Upotrijebite vijak (ili vijak ako koristite servo MG90) koji se nalazi u plastičnoj vrećici servo -a i vijak M3 od 15 mm s podloškom za spajanje LIJEVOG čavla sa servo trubom. Nemojte ih previše zatezati jer će servo morati nepotrebno raditi da bi otvorio i zatvorio stezaljku. Sve tolerancije su prilično male i ako forsirate plastiku, ona će se saviti povećavajući trenje. Odvrnite 2x M3 vijke od 6 mm kao gore/dolje za gumicu

EVA PJENA se preporučuje ako želite povećati prianjanje noktiju. Ali za istu svrhu možete koristiti bilo koji drugi materijal koji imate (guma?)

LIJEPITI ili zalijepiti PJENU. Skoro ste stigli, samo trebate omotati gumicu oko glava vijaka i spremni ste za polazak.

Korak 3: NAPOMENA: Jednostavan način daljinskog upravljanja hvataljkom

Držač baterije (9V) i štitnik za mozak za upravljanje robotskom hvataljkom (+jjRobots kontroliraju aplikaciju putem WIFI -ja)

Koristili smo Brain shield i Arduino Leonardo "combo" za upravljanje hvataljkom, ali bilo koja elektronika sposobna pomaknuti 2 serva (i isporučiti do 0,7 Ampera po servo) odradit će posao. Ove stezaljke se koriste s jjRobots SCARA Robotic ARM -om