Hexa-pod: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Ovo je heksapod, to je robot male veličine koji ima male dijelove izrađene pomoću 3D pisača pomoću najlonske niti.

Lako je kontrolirati i igrati svoju funkciju. Pokreti su:

Naprijed

Unazad

Desno skretanje

Lijevo skretanje

Desno naprijed

Lijevo naprijed

desno unatrag

lijevo unatrag

Dizajn koji se koristi za tijelo šesteronožca je pravokutni. Posebnost je pravokutnog oblika tijela sa šest nogu sa tri stupnja slobode svake noge. Ovaj dizajn ponavlja dinamičko kretanje insekata sa šest nogu. Dizajn Hexapoda je nadograđena verzija mog prethodnog projekta hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) koji sam napravio prije 2 godine uz pomoć plastično ravnalo.u ove dvije godine, dok sam student inženjerstva, naučio sam koristiti različite programe i softver. (kao što su proteus i CAD) što mi pomaže da ovaj heksapod uspijem. Nadograđujem ovaj heksapod s prvog na ovaj zamjenjujući sve dijelove tijela.

Korak 1: Alati i materijali

Za izradu ovog heksapoda koristio sam nekoliko osnovnih alata i navedeni su kao:

1. 3D pisač: 3D pisač koristi se za ispis svih 3D dijelova šesteronožca.

2. Papirna traka: koristio sam je za vezivanje žice na odgovarajućim mjestima.

3. Vruće ljepilo i ljepilo: Koristi se za postavljanje držača zupčanika pričvršćenog na svoja mjesta.

4. lemilica: Koristi se za lemljenje muškog zaglavlja na pvc ploču.

MATERIJALI:

Sve elektroničke komponente donio sam iz elektroničke trgovine

i elektronička komponenta su:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Bluetooth modul hc-05

Arduino Uno: Budući da je jeftin i jednostavan za upotrebu, a u prethodnom sam šesteronožcu imao isti Arduino uno koji je ranije bio dostupan pa koristim Arduino, ali možete koristiti bilo koji Arduino.

Servo Sg90: To je lagani servo motor koji ima dobre performanse i ima stupanj rada (0-180), iako sam koristio servo sg90. Želio bih predložiti korištenje servo mg90 jer je nakon nekoliko operacija servo motora sg90 performanse se pogoršavaju jer se plastični zupčanik pokida.

Bluetooth modul (Hc-05): Izdržljiv je i ima veliku brzinu prijenosa pri pupoljku 9600 i može se upravljati naponom od 3-5 dc.

Izvor napajanja: Za izvor napajanja imam fleksibilnost u korištenju različitih izvora napajanja. Budući da se šesteronožni uređaj može koristiti u naponu od 5 V, heksapod se može napajati preko banke napajanja, kao i putem općeg mobilnog punjača ili preko USB priključka USB-a za prijenosno računalo. luka.

Korak 2: Izrada 3D dijelova

Budući da postoji mnogo platformi za CAD softver za 3d module i sa svim osnovnim podacima i znanjem o naredbama, svatko može izgraditi vlastite 3d module. Za dizajn 3d modula koristio sam internetsku platformu (onshape.com)

Za dizajn 3d modula prvo moram stvoriti račun i prijaviti se jer sam stvorio studentski račun i mogu pristupiti svim značajkama onshape -a.

Za dizajn 3d modula uzeo sam referencu dizajna iz onog projekta dostupnog na ovim stranicama s uputama (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). referenca tog projekta za dizajn komponente mog šesteronošca, ali sve dizajne ja radim slično njima.

Općenito u mom šesteronožcu, to su komponente koje se koriste

1. Gornji dio tijela x1

2. Donji dio tijela x1

3. Lijevo Coxa x 3

4. Desni Coxa x3

5. Femur x6

6. Lijeva potkoljenica x 3

7. Desna potkoljenica x3

8. Držač x12

3D module možete preuzeti putem ove veze:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

provjerimo dizajn 3d modula s deminsionom:

Korak 3: Ožičenje i spajanje

Za ožičenje heksapoda imam dizajn sheme kruga na proteusu i razvijam krug na ploči od pvc matrice kao što je prikazano na fotografijama. Priključci servo motora uobičajeni su kao npr

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

Korak 4: Sklapanje i simulacija na Cad -u

Pogledajmo sada simulaciju nogu heksapoda kako dobivaju tri stupnja slobode.

Najviše vremena za projekt je dizajniranje 3d modula različitih dijelova i njihovo ispisivanje, kao i simulacija sklopova.

Najčešći tehnički problem s kojim se ovaj projekt isprva pojavio je upravljanje energijom i upravljanje težinom kako bi se prevladao problem s napajanjem, opskrba napajanjem servomotora. Moram izravno spojiti kratkospojnik ispod Arduino priključka A/B. Također sam uzeo napajanje od 5V dc s Arduino ploče čime se opskrba ribizle povećava preostalim napajanjem od 5V, čime dobivam prednosti kao što moj heksapod može raditi pomoću bilo kojeg običnog mobilnog punjača, power-bank ili USB priključka prijenosnog računala. A za održavanje težine i težišta ravnomjerno, čak i kad mu noge podignu u zrak, programirao sam šesteronožce na takav način da je ponovio kretanje šest kukaca. Prve tri noge ustaju i kreću se, zatim slijeću, a nakon toga preostale još tri noge ustaju i pomiču se, a zatim slijeću tako da sva težina dođe na središte tijela.

Korak 5: Arduino kod i mobilni apk

Nakon što ispisujemo 3d module i prikupimo sav hardver te ih sastavimo, programiram Arduino kao naše zahtjeve. Imam šifru za šesteronožce koji ponavlja pokrete kukca dok se kreće naprijed, natrag, uzdiže se, pada itd.

A da bih dao naredbu i kontrolirao heksapod, razvio sam android aplikacije kao svoje zahtjeve i program (kodiranje) koji imam u Arduinu. Kako bih svom heksapodu pokazao njegovu funkciju dinamičkog kretanja, evo slika mojih aplikacija. Ovaj apk ima gumb (push button) i pruža poseban individualni kod za obavljanje određene funkcije.

Evo koda:

Korak 6: Završeno

Nakon što ste sastavili sav hardver i programirali arduino i mobilne aplikacije. napokon je ovaj šesteronožac spreman za rad.

Nadogradio sam ovaj heksapod sa svog prvog heksapoda na ovaj, kao što je prikazano na slici, što sam učinio koristeći različita znanja stečena na mojim inženjerskim tečajevima, kao i uz pomoć različitih postova vezanih za šesteronožce na ovoj web stranici instructables.com

Budući da je ovaj projekt jedno od mojih postignuća u studentskoj karijeri. Nastavit ću ga dalje nadograđivati i raditi na drugim projektima.

pa ako netko ima bilo kakvo pitanje vezano za pod robot ili moj projekt "hexapod" samo ga postavite.

Evo kratkog pregleda moga šesteronošca gdje moj nećak kontrolira šesteronožce i zabavlja se.